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公开(公告)号：CN109821687A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910160874.6
申请日：2019-03-04
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明公开了一种大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，包括：上表面喷涂系统、下表面喷涂系统以及转台系统，其中，上表面喷涂系统包括横梁架、第一直线移动机构和第一喷涂机器人，通过第一直线移动机构带动第一喷涂机器人移动，喷涂工件上表面；下表面喷涂系统包括至少两个喷涂单元，且喷涂单元相对于转台系统的中心轴线呈设定角度倾斜设置，每个喷涂单元均包括第二直线移动机构和第二喷涂机器人，通过第二直线移动机构带动第二喷涂机器人移动，喷涂工件的下表面；转台系统用于放置工件，且通过转台系统调整工件的位置。本发明适用于大型复杂工件表面的喷涂，降低人工成本、提高喷涂效率和涂层质量。
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公开(公告)号：CN109346986A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811383348.8
申请日：2018-11-20
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明提供了一种高压带电作业机器人自动搭火工具，包括螺钉拧紧模块、升降机构、搭火耗材固定机构、线缆固定机构及支架；螺钉拧紧模块通过升降机构设置在支架上，线缆固定机构及搭火耗材固定机构均设置在螺钉拧紧模块上方，线缆固定机构及搭火耗材固定机构均与支架固接，线缆固定机构位于搭火耗材固定机构侧面，螺钉拧紧模块与搭火耗材固定机构位于支架同侧。本发明所述的一种高压带电作业机器人自动搭火工具，解决了传统操作人员使用手动工具完成带电作业搭火及其他任务，其存在着劳动强度大，作业效率低以及自动化水平低等问题。
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公开(公告)号：CN109286160A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811383337.X
申请日：2018-11-20
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： H02G1/12
摘要： 本发明提供了一种适合机器人操作的剥线工具，包括驱动机构、能够放置电缆的外壳组件及能够剥除电缆绝缘外皮的可换刀具；驱动机构能够通过传动装置驱动可换刀具转动，传动装置设置在外壳组件内部，外壳组件上设有机器人工具快换接口，驱动机构能够通过机器人工具快换接口与电源连接，驱动机构与所述外壳组件固结。本发明所述的一种适合机器人操作的剥线工具，解决了传统剥线方式通常为人工带电作业，该种方式不但作业时间长、工作条件差，还存在高压电击和高空坠落等危险问题。
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公开(公告)号：CN108858252A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811058290.X
申请日：2018-09-11
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种高压带电作业机器人系统，包括平台以及分别固定在平台上的操作执行模块、能源模块、视觉识别模块、控制模块和工具更换模块，所述的控制模块分别与操作执行模块、能源模块、视觉识别模块、工具更换模块数据连接；本发明中的机器人只需操作人员进行简单的操作即可自动完成带电作业工作，保证工作人员可远离危险环境。
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公开(公告)号：CN109876970B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201910270993.7
申请日：2019-04-04
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明创造提供了一种七自由度喷涂机器人，包括喷枪及机器人本体，喷枪安装于喷涂机器人本体的一端，所述机器人本体包括底座、关节组件、用于关节组件之间相连的连接组件及喷枪加长杆结构；所述关节组件包括第一关节结构、第二关节结构及第三关节结构；所述连接组件包括第一连接臂结构、第二连接臂结构、第三连接臂结构，所述底座、第一关节结构、第一连接臂结构、第二关节结构、第二连接臂结构、第三关节结构、第三连接臂结构及喷枪加长杆结构依次相连，底座的另一端固定于外部的设备上；本发明创造采用模块化设计，可自由组装成多自由度长臂结构，工作范围大，可以满足飞机、船舶等大尺寸工件外表面的喷涂要求。
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公开(公告)号：CN108839037B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810759068.6
申请日：2018-07-11
申请人： 天津滨电电力工程有限公司 , 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明提供了一种配网带电接引流线机器人系统，包括绝缘机器人作业平台及操作系统，其中绝缘机器人作业平台上设有机器人本体及控制器、作业工具、视频监控系统、无线通信系统、供电系统、以及控制系统；机器人本体及控制器包括带电作业机器人本体以及机器人控制柜；作业工具包括自动剥线装置、带电搭火装置、线夹绝缘罩安装装置。本发明利用带电作业机器人配合设计的作业工器具，自动剥线装置、带电搭火装置、线夹绝缘罩安装装置，完成单手一次配电网带电接引流线作业，并可将作业人员从高压、高辐射、高空的危险环境中解放出来，降低安全生产事故率，扩大带电作业范围，提升带电作业机器人的作业能力、智能化水平以及作业可靠性。
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公开(公告)号：CN109807909B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910161415.X
申请日：2019-03-04
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明公开了一种七自由度喷涂机器人，包括喷枪以及喷涂机器人本体，喷涂机器人本体包括依次串联连接的第一关节、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件、第六连接件和第七连接件，通过各个连接件之间的连接实现机器人的转动以及绕机器人本体的中心轴线的旋转，实现喷涂作业。本发明可代替人工喷涂作业，降低人工成本、提高喷涂效率、涂层质量及涂层精密度，避免漆雾对操作人员身体的伤害；本发明可自由组装成多自由度长臂结构，工作范围较通用型喷涂机器人大，并且具有冗余自由度，灵活度高，动态响应好，可以满足飞机、船舶等大尺寸复杂型面工件的喷涂要求。
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公开(公告)号：CN109986546A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910362772.2
申请日：2019-04-30
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明提供了一种拼装结构的方形伸缩臂，包括分别为中空结构的内套杆组件及外套杆组件，所述外套杆组件前端设有开口，内套杆组件后端由该开口插装至外套杆组件内，所述内套杆组件和外套杆组件间设有实现内套杆组件相对外套杆组件轴向直线移动的运动副，以及为该运动副动作提供动力的动力机构。本发明所述的伸缩臂承载能力强，在相互垂直的平面上分别布置滑块‑导轨式导向机构的结构形式增强了直线移动副的抗弯及抗扭刚度，保证了运行过程中的稳定性及可靠性。
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公开(公告)号：CN109807909A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910161415.X
申请日：2019-03-04
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本发明公开了一种七自由度喷涂机器人，包括喷枪以及喷涂机器人本体，喷涂机器人本体包括依次串联连接的第一关节、第一连接件、第二连接件、第三连接件、第四连接件、第五连接件、第六连接件和第七连接件，通过各个连接件之间的连接实现机器人的转动以及绕机器人本体的中心轴线的旋转，实现喷涂作业。本发明可代替人工喷涂作业，降低人工成本、提高喷涂效率、涂层质量及涂层精密度，避免漆雾对操作人员身体的伤害；本发明可自由组装成多自由度长臂结构，工作范围较通用型喷涂机器人大，并且具有冗余自由度，灵活度高，动态响应好，可以满足飞机、船舶等大尺寸复杂型面工件的喷涂要求。
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公开(公告)号：CN217168562U
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202122109228.2
申请日：2021-09-02
申请人： 清研同创机器人(天津)有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种应用于工业机器人的关节，包括壳体，安装在壳体上的减速组件，安装在壳体上用于驱动减速组件的驱动电机；减速组件包括电机轴小齿轮、一级大齿轮、二级小齿轮、二级大齿轮，电机轴小齿轮与驱动电机连接，一级大齿轮与电机轴小齿轮啮合，二级小齿轮安装在一级大齿轮的侧壁上，二级大齿轮与二级小齿轮啮合，二级大齿轮的侧壁上安装有用于驱动小臂的关节连接轴，关节连接轴的一端延伸至壳体外后与小臂连接轴连接。本实用新型所述的一种应用于工业机器人的关节，两级齿轮减速，可以满足机器人的力矩与速度需求；中心轴与关节连接轴的中心孔可以根据需要进行设计，确保机器人线缆良好通过。
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