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公开(公告)号：CN114199234B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111366855.2
申请日：2021-11-18
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种容错式水下惯性组合导航装置及方法，包括：S1：利用水面高精度定位设备对水下航行体的初始位置进行校准，得到水下航行体的初始精确位置；S2：水下惯性组合导航装置向水下发送水声信号，确定水声通信定位位置，并将水声信号反馈给捷联惯导；S3：捷联惯导根据接收到的水声信号更新水下航行体的姿态以及位置信息；S4：利用决策容错判断机制校准捷联惯导的测量值，得到稳定的水声通信定位观测信息，并输出精准定位数据。对组合定位系统中的惯导进行融合校正，结合惯导的解算结果建立基于位置误差和速度误差状态变量的组合定位系统的状态空间方程，再依据卡尔曼滤波方程，进而实现水声通信定位与惯导组合导航下的精准定位数据输出。
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公开(公告)号：CN114018255B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111295588.4
申请日：2021-11-03
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种水下滑翔机的智能组合导航方法、系统、设备和介质。本发明采用姿态传感器采集惯性坐标系下水下滑翔机的三维姿态角，人工智能芯片模块对三维姿态角进行导航坐标系的姿态角的转换，中央处理系统对导航坐标系下的姿态角转换为载体坐标系下的姿态角，于载体坐标系下的姿态矩阵并计算实时航行速度和加速度，北斗导航系统监控实时真实三维姿态角和航行速度、加速度并构建是失准角矩阵和失准状态矩阵，对中央处理系统所构建的载体坐标系下的姿态矩阵Δt在时隙内纠正后，纠正实时航行速度和加速度中的白噪声部分，进而纠正中央处理系统最终提供的水下滑翔机的导航路径，提高了水下滑翔机航行路径的准确性和精确性。
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公开(公告)号：CN116310767A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211093589.5
申请日：2022-09-08
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及水下航行器目标追踪技术领域，公开了一种用于实现水下航行器追踪的系统，包括水下目标设备识别装置、水下航行器分布式控制系统，并公开了一种水下航行器追踪方法，所述方法包括：获取水下设备序列图像，提取水下设备序列图像特征点；基于采集得到的特征点对采集的水下设备序列图像进行背景补偿；对背景补偿后的水下设备序列图像进行目标识别匹配，将目标识别匹配成功的水下设备作为目标设备，目标设备的水下设备序列图像即为目标设备序列图像；确定目标设备运动轨迹；根据目标设备运动轨迹，自动调整水下航行器进行追踪。本发明所述方法实现了对水下图像进行像素补偿，并利用目标识别匹配方法实现水下目标设备的检测与追踪。
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公开(公告)号：CN115661006B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211700984.5
申请日：2022-12-29
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及图像去噪的技术领域，公开了一种海底地貌图像去噪方法，包括：基于非线性滤波器中的中点滤波器构建形态小波；基于上述构建的形态小波，对待处理的海底地貌图像进行形态小波分解，得到分解后的小波信号，并在去除小波信号中的高频部分后对其进行小波重构，得到小波重构后的海底地貌图像；利用灰度修正方法对小波重构后的海底地貌图像进行灰度调整；基于改进的Gamma调节算法对灰度修正后的海底地貌图像进行对比度增强。本发明所述方法利用形态小波去除海底地貌图像中的高斯白噪声，且由于通过形态小波处理后的图像容易造成颜色失真，同时利用灰度修正方法以及Gamma调节算法实现图像对比度增强。
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公开(公告)号：CN112965074B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110382963.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于自混合半导体激光器的激光测距方法及装置，所述装置包括外壳、用于显示激光测定距离参数的显示屏和位于显示屏下部的多个操作按键，所述外壳内部设置有自混合半导体激光器，所述激光器内设置有控制模块、激光发射模块、激光二极管、发射激光透镜、接收激光透镜、光电探测器、放大电路模块、整形电路模块、激光接收模块、计时单元；激光器利用测距信号相位差模块计算的相位调制幅度σ、激光发射返回时间τ0和辐射频率偏差增量Δω经距离计算模块最终计算出激光器至被测物体距离L。该激光测距方法和装置无需调整辐射波长检查或到反射镜的距离，即可进行准确测量激光距离，无需提供大量适合于激光波长变化线性段的干扰极大值的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113311779B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110583414.1
申请日：2021-05-27
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明提供一种浮标数据采集处理控制系统，所述控制系统包括传感器系统、定位系统、报警系统、检测系统、通信系统、供电系统和数据采集处理器；所述数据采集处理器与所述传感器系统、所述定位系统、所述报警系统、所述检测系统、所述通信系统均通信连接，与所述供电系统电连接；所述传感器系统包括N个传感器构成的N个传感器节点得到数据采集无线网络，所述数据采集处理器采用近邻启发式算法来逐步监测所述N个传感器节点的传感器，具有集成性、计算能力、稳定性高的优点，通过减少传感器节点用于通信的能量消耗，显著增加了系统的寿命，确保了高质量的无线链路，减少了数据延迟的现象发生。
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公开(公告)号：CN113156543A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110382330.1
申请日：2021-04-09
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种遥测自动气象站系统及其预测气象方法，通过构建气象模拟模型后，通过所述气象站采集气象数据进行预测气象，包括以下步骤：建立可压缩欧拉方程，对所述压力p进行静水压近似，对所述气象预报数据结果y赋予时间信息，赋予所述气象预报数据结果y时间积分，构建基于欧拉方程的时间积分模型，对时间间隔Δt内的气象数据进行预报求解；本发明提供的遥测自动气象站系统及预测气象方法能够提供带有时间信息的气象预测结果，提高了气象预报准确度的气象站，且数据维护良好，降低观测成本，能够实现良好人机交互。
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公开(公告)号：CN111880192B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010754732.5
申请日：2020-07-31
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于水面和水下目标预警的海洋监测浮标装置及系统，装置包括浮力舱、水面目标识别与预警装置、用于通信的定位和信号传输装置、位于浮力舱下部的水下重块、若干个标准水听器、水下激光雷达和底锚。监测浮标布置海上时，在水面和水下都布置有目标识别与预警系统，从根本上杜绝了浮标被破坏的可能；通过建立单光子激光雷达精细成像模型，通过深度、强度和图像背景的依次去躁及点云恢复，能够呈现精细的图像特征，进行有效预警，可以满足速度、清晰度的要求；数据采集系统采用基于低功耗嵌入式工控机和大容量固态硬盘和12通道同步采样的ADC部件，适用于不同通道间有相位关系要求的信号采集，同时满足了不同传感器的复杂接线要求。
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公开(公告)号：CN111538061B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202010406490.0
申请日：2020-05-14
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种利用北斗定位导航的装置及方法，装置内置功能模块包括主控模块、定位与导航模块、语音识别与信息存储模块、通信与供电模块、语音导航模块和信号处理模块。接收用户语音导航需求指令后，定位与导航模块接收用户定位坐标并将位置信息传递给主控模块，信号处理模块接收主控模块传递来的定位坐标根据数据层地图数据构建导航路线，通信与供电模块将导航路线传递给主控模块后将导航路线通过语音导航模块传递给用户。本装置定位精度高、体积小、便于携带，导航算法可以计算用户所处地理位置及滚转、俯仰、偏航等姿态信息，通过动态调整更新用户所处地理位置及运动加速度等参数，能够提高定位系统导航装置及方法的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN111538332B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010376077.4
申请日：2020-05-07
Applicant: 湖南国天电子科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人船自动航迹规划方法，包括以下步骤：通过AIS接收器获得其余船舶的距离和航向；计算出最近会遇时间和最近会遇距离；建立危险度判断模型，并判断是否进行避碰规划；进行所述其余船舶与所述无人船的会遇局面划分及行为决策；通过建立无人船运动目标规划模型并对其进行约束，加入混合整数线性规划器中，由规划器获得规划间隔时间内无人船的期望转向角及无人船的期望速度，通过所述航行控制器输出所述发动机的转速和舵角，使所述无人船达到期望的航向和航速，检测是否达到目标进而决定是否继续循环航迹规划步骤，能根据所述无人船和所述其余船舶的运动速度实时进行路径规划，遇到避碰危险情况时，能有效安全地避免碰撞。
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