公开(公告)号：CN102994411A

公开(公告)日：2013-03-27

申请号：CN201210295180.1

申请日：2012-08-17

申请人： 湖南大学

发明人： 罗胜联 ,  李晓洁 ,  万勇 ,  陈亮 ,  陈觉梁 ,  徐翔丽 ,  刘承斌

IPC分类号： C12N1/20 ,  B01J20/00 ,  C02F1/28 ,  C12R1/38

摘要： 本发明提供了一种可处理废水中重金属污染的微生物及吸附剂和应用。从超积累植物龙葵内分离出的内生菌LK9具有Cd、Cu、Pb抗性，将该菌扩大培养收集后制备成粉末吸附剂，可用于处理重金属污染废水。处理重金属污染废水时，将所述的内生菌LK9吸附剂投加到废水中，经离心沉淀或过滤出吸附剂，发现对Cd2+、Cu2+、Pb2+等重金属离子均有较强吸附能力，其中对Pb2+的去除效果尤其显著，达到90%以上。本发明与其他吸附剂相比具有快速、吸附率高、操作简便、经济、适用范围广等特点，在重金属污染水处理方面具有很大的应用潜力。

公开(公告)号：CN102161976B

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201010609930.9

申请日：2010-12-28

申请人： 湖南大学

发明人： 罗胜联 ,  徐涛英 ,  陈亮 ,  饶婵 ,  陈觉梁 ,  肖潇 ,  刘承斌

IPC分类号： C12N1/20 ,  A01N63/02 ,  A01P21/00 ,  B09C1/10 ,  C12R1/07

摘要： 本发明提供一种促进植物生长和重金属污染土壤修复的内生菌及应用。利用内生菌SLS18菌液通过种子浸菌的方式浸染甜高粱，使内生菌SLS18定殖于甜高粱(Sorghum bicolor L.)体内伴随甜高粱生长的每个阶段，从而促进甜高粱在重金属污染边际土地上的生长以及土壤修复。内生菌SLS18分离自超累积植物商陆茎部并经筛选所得，是一种能成功定殖于甜高粱体内，并对甜高粱有明显促生长作用和具有重金属抗性的内生菌。本发明操作简单、安全、经济，对土壤环境不引入新污染，不仅能有效利用重金属污染的边际土地资源，从而避免能源作物与粮食作物对有限耕地的竞争，还能有效地修复重金属污染的土地。

公开(公告)号：CN101434906B

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN200810107514.1

申请日：2008-12-19

申请人： 湖南大学

发明人： 罗胜联 ,  肖潇 ,  万勇 ,  陈亮 ,  郭函君 ,  曹喆 ,  苏峰

IPC分类号： C12N1/00

摘要： 本发明提供了一种分离获得植物内生菌的方法，是经过植物预处理、表面消毒、内生菌的浸出、内生菌的分离纯化等步骤，本发明方法与一般方法相比，不仅仅利用机械研磨和剪切力使植物内生菌浸出，同时加入表面活性剂和纤维素酶分解植物纤维及植物细胞壁，使植物组织中的内生菌更加充分释放出来，获得更好的植物内生菌分离效果。

公开(公告)号：CN101434906A

公开(公告)日：2009-05-20

申请号：CN200810107514.1

申请日：2008-12-19

申请人： 湖南大学

发明人： 罗胜联 ,  肖潇 ,  万勇 ,  陈亮 ,  郭函君 ,  曹喆 ,  苏峰

IPC分类号： C12N1/00

摘要： 本发明提供了一种分离获得植物内生菌的方法，是经过植物预处理、表面消毒、内生菌的浸出、内生菌的分离纯化等步骤，本发明方法与一般方法相比，不仅仅利用机械研磨和剪切力使植物内生菌浸出，同时加入表面活性剂和纤维素酶分解植物纤维及植物细胞壁，使植物组织中的内生菌更加充分释放出来，获得更好的植物内生菌分离效果。

公开(公告)号：CN113335309B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202110758225.3

申请日：2021-07-05

申请人： 湖南大学无锡智能控制研究院

发明人： 秦兆博 ,  陈亮 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  秦洪懋 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076 ,  B60W40/00

摘要： 本发明实施例公开了一种车辆纵向控制方法和装置，该方法包括：根据车辆当前速度和最近轨迹点信息确定作为预瞄点的轨迹点；将所述预瞄点的参考速度设置为期望速度，计算所述期望速度与所述车辆当前速度的差作为速度反馈误差，根据所述速度反馈误差计算得到期望加速度、以及额外驱制动力；根据所述额外驱制动力修正所述速度反馈误差，利用修正后的速度反馈误差确定速度控制模式；根据所述速度控制模式，将所述额外驱制动力转化为相应的驱动补偿量或制动补偿量，通过驱动器件或制动器件实现对车辆的纵向控制。本发明实施例中，考虑车辆当前速度和所处不同模式，灵活确定驱动补偿或制动补偿，从而能够实现更加精确的纵向控制。

公开(公告)号：CN113428142A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110803607.3

申请日：2021-07-15

申请人： 湖南大学无锡智能控制研究院

发明人： 秦兆博 ,  陈亮 ,  秦洪懋 ,  边有钢 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  王晓伟 ,  徐彪 ,  胡满江 ,  丁荣军

IPC分类号： B60W30/10 ,  B60W50/00

摘要： 本发明实施例公开了一种路径跟踪前馈控制方法和装置，该方法包括：步骤1，获取车辆状态信息；步骤2，根据所述车辆状态信息，确定用于抵消稳态横向误差的前馈控制量；步骤3，根据得到的所述前馈控制量实现车辆的横向控制。本发明实施例提供的方案中，利用基于打击中心建模的路径跟踪控制系统的稳态误差模型得到的稳态误差表达式，得到可以抵消稳态横向误差的前馈控制量，从而可以消除弯道工况下路径跟踪控制系统的稳态误差，提升路径跟踪精度。

公开(公告)号：CN111688679B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202010483116.0

申请日：2020-06-01

申请人： 湖南大学

发明人： 秦兆博 ,  陈鑫 ,  丁荣军 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  边有钢 ,  陈亮

IPC分类号： B60W30/06

摘要： 本发明公开了一种基于区域叠加构建三维可行泊车起始空间的方法。所述三维空间包括了车辆起始点的横坐标、纵坐标和车身横摆角。通过求解每个泊车起始横摆角对应的泊车起始区域，以及泊车起始区域的叠加，获得三维可行泊车起始空间。该方法扩大了泊车起始空间的选择，提升了整个泊车过程的可行性、灵活性和高效性。

公开(公告)号：CN111157017B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201911205464.5

申请日：2019-11-29

申请人： 湖南大学 ,  中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所

发明人： 姜潮 ,  叶坤 ,  王中华 ,  申建武 ,  陈亮

IPC分类号： G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F111/08

摘要： 本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种加速度计偏值的高效可靠性分析方法；本发明包括分析加速度计装配过程中存在的随机参数；构造加速度计偏值的结构功能函数代理模型；根据现有实验数据和工程经验，统计获得各不确定性参数的统计矩信息，构造任意型混沌多项式的基底；基于正交匹配法和最小二乘法通过迭代得到稀疏后的任意型混沌多项式模型并求出其系数；利用改进的蒙特卡洛法计算出加速度计的失效概率与可靠性指标。本发明定量评估出加速度计装配过程中的各种随机参数对其偏值输出的影响，为加速度计的装配工艺和产品结构的优化提供理论支撑，达到提升加速度计合格率的目的。

公开(公告)号：CN111688679A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010483116.0

申请日：2020-06-01

申请人： 湖南大学

发明人： 秦兆博 ,  陈鑫 ,  丁荣军 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  胡满江 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  边有钢 ,  陈亮

IPC分类号： B60W30/06

摘要： 本发明公开了一种基于区域叠加构建三维可行泊车起始空间的方法。所述三维空间包括了车辆起始点的横坐标、纵坐标和车身横摆角。通过求解每个泊车起始横摆角对应的泊车起始区域，以及泊车起始区域的叠加，获得三维可行泊车起始空间。该方法扩大了泊车起始空间的选择，提升了整个泊车过程的可行性、灵活性和高效性。

公开(公告)号：CN108725511B

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201810573690.8

申请日：2018-06-06

申请人： 湖南大学

发明人： 刘宏立 ,  郑倩 ,  李艳福 ,  陈亮 ,  马子骥

IPC分类号： B61K9/08 ,  G06T7/00 ,  G06T7/70

摘要： 本发明公开了一种钢轨波磨弦测点的实时位置修正方法，包括获取待检测钢轨的图像；进行图像对比度增强；提取钢轨的轨顶边界线；对激光测量点进行定位；进行图像透视失真的移除；对激光测量点的位置进行实时修正。本发明提供的这种钢轨波磨弦测点的实时位置修正方法，通过对动态测量波磨过程中弦测点是否保持在轨顶中部有效范围内做出实时准确地监视与修正，从而有效地保证了波磨测量数据的准确性，为基于激光位移的钢轨磨耗高精度动态检测奠定了坚实的技术基础。