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公开(公告)号：CN116894300A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310920484.0
申请日：2023-07-25
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/28 , G06F119/14
摘要： 本申请公开了一种面向路面附着系数学习的网络输入选择方法及系统，该方法包括如下步骤：针对非稳态驾驶机动和稳态驾驶机动在时域和频域进行动力学建模，对与路面附着系数相关的车辆状态与参数进行分析；支持路面附着系数学习方法进行网络输入的选择。本申请有益效果如下：采用本申请实施例提供的方法选择的网络输入，可实现任何纵向直线机动下的附着系数估计，包括时域激励较小的匀速或小加速度工况，并且该方法为动力学机理支撑的网络输入选择方法，有助于设计轻量化模型，减少模型超参数数量与过拟合现象。
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公开(公告)号：CN116225000A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310025988.6
申请日：2023-01-09
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种露天矿山无人驾驶重载车辆及其路径跟踪控制方法和装置，其包括：前进路径跟踪步骤：根据预先设置的路径信息和车辆状态信息，用新Stanley控制器控制露天矿山重载车辆前进时的路径跟踪控制，新Stanley控制器考虑有车辆转向器时滞特性、车辆尺寸和前进行驶速度；后退路径跟踪步骤：用新后轮反馈控制器控制露天矿山重载车辆后退时的路径跟踪控制，新后轮反馈控制器考虑有车辆转向器时滞特性、车辆尺寸和后退行驶速度。本发明能够实现重载车辆前进与后退时的路径跟踪控制，对不同工况下的控制参数进行自适应调整，达到更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN113341997B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110718424.1
申请日：2021-06-28
申请人： 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于多状态参数协同估计的横向控制方法，该方法包括：步骤1，设置与车轴所受的垂向力相关的第一观测量、第一预测量、基于车辆质心纵向位置的状态向量，估计车辆的质心纵向位置；步骤2，设置与车辆运动信息相关的第二观测量、第二预测量、基于轮胎侧偏刚度的状态向量、与轮胎侧偏刚度的状态向量对应的第三预测量、第三预测量、基于路面附着系数的状态量，将轮胎侧偏刚度与路面附着系数进行解耦，估计轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数；步骤3，设置与纵向加速度相关的第四观测量、第四预测量、基于轮胎垂向力的状态向量，估计轮胎垂向力；步骤4，根据估计得到的质心纵向位置与车辆运动信息、轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数、以及轮胎垂向力，对车辆进行横向控制。本发明能够进行车辆与路面多参数解耦联合估计的同时结合横向动力学控制提升车辆控制精度与横向稳定性。
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公开(公告)号：CN113428142B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110803607.3
申请日：2021-07-15
申请人： 湖南大学无锡智能控制研究院
摘要： 本发明实施例公开了一种路径跟踪前馈控制方法和装置，该方法包括：步骤1，获取车辆状态信息；步骤2，根据所述车辆状态信息，确定用于抵消稳态横向误差的前馈控制量；步骤3，根据得到的所述前馈控制量实现车辆的横向控制。本发明实施例提供的方案中，利用基于打击中心建模的路径跟踪控制系统的稳态误差模型得到的稳态误差表达式，得到可以抵消稳态横向误差的前馈控制量，从而可以消除弯道工况下路径跟踪控制系统的稳态误差，提升路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113341997A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110718424.1
申请日：2021-06-28
申请人： 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于多状态参数协同估计的横向控制方法，该方法包括：步骤1，设置与车轴所受的垂向力相关的第一观测量、第一预测量、基于车辆质心纵向位置的状态向量，估计车辆的质心纵向位置；步骤2，设置与车辆运动信息相关的第二观测量、第二预测量、基于轮胎侧偏刚度的状态向量、与轮胎侧偏刚度的状态向量对应的第三预测量、第三预测量、基于路面附着系数的状态量，将轮胎侧偏刚度与路面附着系数进行解耦，估计轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数；步骤3，设置与纵向加速度相关的第四观测量、第四预测量、基于轮胎垂向力的状态向量，估计轮胎垂向力；步骤4，根据估计得到的质心纵向位置与车辆运动信息、轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数、以及轮胎垂向力，对车辆进行横向控制。本发明能够进行车辆与路面多参数解耦联合估计的同时结合横向动力学控制提升车辆控制精度与横向稳定性。
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公开(公告)号：CN112506047A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011164847.5
申请日：2020-10-27
申请人： 湖南大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种融合后轮反馈与滑模控制的智能汽车横向控制方法与系统，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于后轮反馈的车辆运动学模型及跟踪误差模型；步骤2，设计用于车辆前进的滑模控制器；步骤3，将车辆质心处的横向距离误差与角度误差转化到车辆后轴中心；步骤4，改进用于车辆后退的后轮反馈控制器。本发明分别针对车辆前进和后退工况设计了横向控制策略，车辆前进时采用滑模控制方法与后轮反馈模型相结合，增强了系统的鲁棒性与稳定性；车辆后退时利用误差转换改进后轮反馈控制器，提升了车辆在大曲率工况下倒车的横向距离误差与角度误差精度。
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公开(公告)号：CN111703432A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010594768.1
申请日：2020-06-28
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种基于前向轨迹预测补偿的双重无迹卡尔曼滤波(DUKF)智能履带车辆滑动参数实时估计方法，属于智能履带车辆参数估计技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型；步骤2，根据传感器采集的车辆历史状态信息；步骤3，根据传感器采集的车辆当前时刻状态信息；步骤4，将步骤3得到的车辆瞬时转向中心转向极偏移量作为补偿，结合步骤2中初步估计的履带车辆滑动参数即可得到最终的履带车辆滑动参数。本发明不仅能够实时估计履带车辆滑动参数，而且利用DUKF对车辆未来的相对位姿进行滑动参数估计进而对初步估计的滑动参数进行补偿，提升了滑动参数估计的精度与车辆模型的准确性。
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公开(公告)号：CN111397623A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010230927.X
申请日：2020-03-27
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明公开了一种基于最佳泊车起始点的路径融合方法。该方法规划的路径分为三部分：全局路径，过渡路径和泊车路径。首先在泊车位附近生成全局路径规划的目标区域，再用Jump Point Search(JPS)算法和Hybrid A*算法生成到目标区域的路径，完成全局路径规划。再根据最佳泊车起始点，以及全局路径的最终节点信息，生成过渡路径。最后通过C型垂直泊车生成泊车路径。将三条路径依次相连，即可得到最终路径。
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公开(公告)号：CN102154142B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201010513140.0
申请日：2010-10-20
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明提供了一种促进龙葵去除水中微量镉污染的微生物及其去除镉污染的方法，利用超累积植物龙葵对镉的高效吸收特性来净化受到镉污染的饮用水。采用水培方式培养龙葵，通过接种金黄杆菌Chryseobacterium sp.LKS03促进其根部生长。净化饮用水时将龙葵植株的根部浸入含有镉污染的饮用水中，每株龙葵在一个净化周期内对应净化约1-1.2升饮用水，根据水样中镉离子浓度的高低(不高于200μg/L)，所需的净化时间从2小时至12小时不等，龙葵植株在其培养周期的第45-80天内净化水样的能力最佳。该方法针对饮用水中镉污染的去除效果好、操作简便、适用范围广，在饮用水净化方面具有很大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN102161976A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN201010609930.9
申请日：2010-12-28
申请人： 湖南大学
摘要： 本发明提供一种促进植物生长和重金属污染土壤修复的内生菌及应用。利用内生菌SLS18菌液通过种子浸菌的方式浸染甜高粱，使内生菌SLS18定殖于甜高粱(Sorghum bicolor L.)体内伴随甜高粱生长的每个阶段，从而促进甜高粱在重金属污染边际土地上的生长以及土壤修复。内生菌SLS18分离自超累积植物商陆茎部并经筛选所得，是一种能成功定殖于甜高粱体内，并对甜高粱有明显促生长作用和具有重金属抗性的内生菌。本发明操作简单、安全、经济，对土壤环境不引入新污染，不仅能有效利用重金属污染的边际土地资源，从而避免能源作物与粮食作物对有限耕地的竞争，还能有效地修复重金属污染的土地。
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