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公开(公告)号：CN110623371B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910832791.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 燕山大学
IPC: A43D9/00
Abstract: 本发明涉及一种新型的自动化滚压式套楦入楦一体机及套楦入楦方法，属于制鞋自动化设备的技术领域。机架上安装有用于放置鞋楦的鞋楦放置机构，所述机架上安装有用于将鞋子拉入鞋楦的入楦机构；所述机架的后面固定安装有用于夹住鞋子的后帮的夹后帮套楦机构；所述机架上还固定有用于勾住鞋口部位，将鞋口撑开的勾鞋舌机构；所述机架上还固定安装滚压机构，所述滚压机构用于对由鞋楦放置机构、入楦机构、夹后帮套楦机构和勾鞋舌机构一起完成套楦入楦的鞋子进行滚压；所述箱体上还安装与入楦机构、滚压机构、夹后帮套楦机构以及勾鞋舌机构通信连接的控制面板。本发明具有提高生产效率、降低劳动成本、适合更多鞋型加工的效果。
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公开(公告)号：CN112021971A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010883011.4
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及护理设备技术领域，具体而言，尤其涉及一种移动式辅助洗浴装置及其操作方法，包括：主体机构、转运机构、顶升机构、翻转机构，主体机构侧面固定顶升机构和翻转机构，顶升机构和翻转机构连接转运机构。本发明解决了现有护理洗浴辅助装置转移工作空间能力差、不同工作场景适应性差、病人转运过程舒适性和安全性差的问题。
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公开(公告)号：CN112008683A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010889980.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种回转多轨道抓钩式爬楼越障机器人，包括结构框架、履带轮机构、升降机构、多轨道抓钩机构和抓手机构；所述履带轮机构连接在结构框架下部的左右两侧，所述升降机构固定连接在机构框架的中部，所述多轨道抓钩机构设置在升降机构底部，所述抓手机构分别对称的设置在多轨道抓钩机构底部的两侧。本发明在爬楼时，抓手机构通过升降机构伸展而接触楼梯，以抓手机构为主要动力驱动机器人爬楼，在平地或崎岖地形行驶时，多轨道抓钩机构通过升降机构收缩而远离地面，避免抓手的磨损和损坏，本发明通过多组抓手机构的回转提供主要动力，克服了履带爬楼坡度小和易磨损楼梯边缘的缺点，具有爬楼坡度大、安全可靠、经济实用等优点。
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公开(公告)号：CN111991147A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010875928.X
申请日：2020-08-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种气囊联通式救援机器人执行机构，包括底板、两个侧板驱动机构和气囊输送机构；两个所述侧板驱动机构分别对称固定在所述底板的两侧，包括侧板，两个所述侧板之间设有推板，所述侧板外有外滑块，两个外滑块的底部与下拉板固定连接，侧板上安装有驱动推板和外滑块进行同步异向运动的驱动装置；所述气囊输送机构包括折叠气囊、设置在所述折叠气囊下方的底部气囊和分别设置在所述折叠气囊两侧的两个侧分气囊；通过驱动装置实现底部气囊和侧分气囊与折叠气囊进行反向运动，进而能够对伤员进行快速托抱，在运送伤员时，不会直接将伤员裸露在环境外，可避免伤员被托抱时受到二次伤害，并能够在运送过程当中对伤员提供保护。
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公开(公告)号：CN111844073A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010711463.4
申请日：2020-07-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种刚柔混合多臂救援机器人，所述机器人包括行走机构、升降机构、执行机构、上罩和侧挡板；所述升降机构可以相对于行走机构由直线驱动装置驱动沿竖直方向移动，多组托抱装置固定连接于升降机构的下方，且所述工作臂末端设有主动减阻装置；工作时，所述行走机构移动到被救援对象上方，所述升降机构下降至合适位置，所述工作臂按照设定轨迹伸展抱起伤员，所述升降机构上升后离开救援现场。本发明通过变异剪叉组件的设计，发明了一种兼具大承载能力和高安全性、柔顺性的救援机器人，针对平躺姿态无法自主移动的受伤被困人员，实行安全救起并转移的救援任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110814685B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201911051702.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种旋转式双工位送钉装置，其包括固定架、储钉仓、导钉滑道和托架机构。储钉仓内装有可放置螺钉的钉盘，通过驱动机构控制钉盘旋转，螺钉旋转至储钉仓外壳开口处进入导钉滑道，并经过导钉滑道掉落到托架机构上，托架机构底部设置有楔形块，通过控制楔形块移动可实现左右钉架的开合，此装置可配合拧紧轴顶端的磁铁磁力将托架机构上的螺栓吸紧，之后进行拧紧。为提高螺栓拧紧的效率，此装置设置为左右双工位送钉，可配合两个拧紧轴工作。本发明的旋转式双工位送钉装置结构简单且运行稳定可靠，可提高工作效率，适宜推广使用。
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公开(公告)号：CN109483584B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201811544126.X
申请日：2018-12-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种可伸缩式柔性驱动救援机器人，包括法兰盘、上平台和工作臂，法兰盘固定设于上平台第一端面的中央位置，工作臂对称设于上平台的第二侧板和第三侧板的第一端面，工作臂包括法兰连接板、外套壳、内套壳、滑轨、滑块、驱动气囊和承载气囊，承载气囊设于内套壳内侧，且第一端与内套壳第二端固连，第二端与内套壳的内侧第一端面固连，驱动气囊设于外套壳内侧，且第一端与外套壳内侧的第一端面固连，第二端与承载气囊的第一端固连；以及在驱动气囊的驱动下可以实现工作臂的伸缩运动，完成救援任务。本发明整体构架由刚性材料制成，可以满足负载要求，采用驱动气囊的柔性驱动可以有效保证被救援对象的人身安全。
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公开(公告)号：CN109129518B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811226843.8
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种气压驱动刚架承载救援机器人，包括主机架、调整装置和工作臂；所述主机架上方设置有调整装置，所述调整装置由第一法兰、第二法兰、第一直线驱动器和第二直线驱动器组成，下端与主机架固定连接；所述主机架下方左右两侧分别设置有3套工作臂，左右两侧为对称布置；所述工作臂由第三直线驱动器、摆动刚架、滑动刚架、减阻辊和驱动气囊组成，上端与主机架转动连接，在直线驱动器和驱动气囊的驱动下可分别实现摆动和伸缩，配合减阻辊完成救援作业。本发明采用刚架承载可满足负载要求，采用气压驱动有效保证了救援的安全性。
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公开(公告)号：CN110640448A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910974376.5
申请日：2019-10-14
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种安装式双轴自动拧紧装置，其包括驱动支架、前支撑座、后支撑座和开关支架、伺服电机、减速器、齿轮单元、拧紧轴、气缸和固定座，驱动支架前端与前支撑座通过螺栓相连，驱动支架末端与后支撑座通过螺栓相连，开关支架位于前支撑座前方，整体位于两个拧紧轴下方，拧紧轴包括支撑轴、轴端法兰、套筒、矩形键、轴承、紧固螺母、直通接头、转接头、活塞、碟簧、弹簧、压紧套、拧紧套和传动轴，支撑轴通过键与从动齿轮连接，伺服电机通过减速器驱动主动齿轮旋转。本发明提供了一种适合应用在空间小、两轴间距较小的安装式双轴自动拧紧装置。
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公开(公告)号：CN109454645A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811228161.0
申请日：2018-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔混合式救援机器人，包括左横梁，左机械手指组，右横梁，右机械手指组；左机械手指组位于左横梁下方，右机械手指组位于右横梁下方，左右两个机械手指组相向交错排布。本发明为刚性与柔性相混合，具有可根据被救者不同的的姿势和位置来自适应调整形状的特性，且可以控制锁定与释放，有效保证了本发明的灵活性、安全性和复杂环境的适应性，通过驱动气囊的充放气实现对机械手指组形状的锁定与释放；并且外部为柔性，有效保证了与被救者接触时的舒适性，减少在抱起、移动、放下被救者过程中对被救者造成的二次伤害。
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