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公开(公告)号：CN114274163B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210050942.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于折纸结构的全向多自由度模块化软体机器人，其包括头部传感器、弯曲折纸单元和伸缩折纸单元，头部传感器设于弯曲折纸单元的一端，弯曲折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和弯曲驱动组件，伸缩折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和伸缩驱动组件，且每个折纸模块均包括变异吉村模式折纸机构和变异三浦模式折纸机构，多组变异三浦模式折纸机构圆周均布设于变异吉村模式折纸机构上，且弯曲驱动组件及伸缩驱动组件分别通过控制每组变异三浦模式折纸机构中液体的流通方向带动折纸模块产生弯曲及伸缩运动。本发明具有多自由度柔顺性、自驱简洁性和模块化独立性等优点，可应用于灾后极端环境搜救、管道多曲率爬行等领域。
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公开(公告)号：CN114559466A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210141566.0
申请日：2022-02-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于救援机器人的变刚度执行装置，其包括构架平台组件、平动机械臂组件和层干扰串联链条组件，平动机械臂组件和层干扰串联链条组件分别对称分布在构架平台组件的两侧，层干扰串联链条组件的第一端和构架平台组件中平衡挡板连接，层干扰串联链条组件的第二端和平动机械臂组件中链条末端构件的第二端连接。层干扰串联链条的安装端和平衡挡板的第二安装端连接，层干扰串联链条的插板和层干扰限位链条的槽口连接；相邻两个层干扰链条链节通过固定扣帽固定连接，相邻两个层干扰限位链节通过第三个层干扰限位链节连接。本发明能够减少对物体的二次伤害，基于层干扰原理适时变刚度防止挤压物体，实现对物体的柔性接触和刚性承载。
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公开(公告)号：CN114191080A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111415122.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种解耦式正骨机器人，其包括Y轴旋转模块、Z轴移动模块、X轴旋转模块、Z轴旋转模块、X轴移动模块和Y轴移动模块，Z轴移动模块设于底座的第一端，且Y轴旋转模块通过近端支座设于Z轴移动模块上，X轴移动模块设于底座的第二端，且Y轴移动模块滑动设于X轴移动模块上，Z轴旋转模块通过第一固定支座设于Y轴移动模块上，X轴旋转模块设于Z轴旋转模块中的旋转支架中。本发明在正骨手术过程中，先将胫骨近端用克氏针与近端固定环连接，胫骨远端用克氏针与远端固定环连接，然后通过医生确定生物力线，电脑模拟正骨手术手法确定正骨复位路径，并通过六个模块协调实时调节折断的胫骨的位置，使得机器人完成正骨手术。
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公开(公告)号：CN114559466B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210141566.0
申请日：2022-02-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种用于救援机器人的变刚度执行装置，其包括构架平台组件、平动机械臂组件和层干扰串联链条组件，平动机械臂组件和层干扰串联链条组件分别对称分布在构架平台组件的两侧，层干扰串联链条组件的第一端和构架平台组件中平衡挡板连接，层干扰串联链条组件的第二端和平动机械臂组件中链条末端构件的第二端连接。层干扰串联链条的安装端和平衡挡板的第二安装端连接，层干扰串联链条的插板和层干扰限位链条的槽口连接；相邻两个层干扰链条链节通过固定扣帽固定连接，相邻两个层干扰限位链节通过第三个层干扰限位链节连接。本发明能够减少对物体的二次伤害，基于层干扰原理适时变刚度防止挤压物体，实现对物体的柔性接触和刚性承载。
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公开(公告)号：CN114952883A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210551774.8
申请日：2022-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种仿形吸附式救援机器人及其使用方法，其包括多组吸附于用户上的吸附固定装置，每组吸附固定装置均包括多个吸附机械手和连接平台，且相邻两个吸附机械手之间通过连接平台固定连接，每个吸附机械手中多级连杆单元的首尾两端分别与驱动连杆以及末端抓手转动连接，且驱动连杆下端的从动齿轮与主动齿轮啮合传动，变刚度套管依次横穿连接多级连杆单元中的关节底板，且拉簧绳组设于多级连杆单元的一侧，刚性吸盘对称设于多级连杆单元中关节底板底部的两侧。本发明可以自适应用户的人体形状，实现对用户的身体完全包覆全方位施力并吸附托抱，有利于在运输过程中对患者提供多重保护。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113199464B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110558684.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于折纸机构的模块化高伸缩率机器人，它包括机器人末端执行器、连接模块、折纸模块、基座和驱动模块；折纸模块和驱动模块分别安装在基座的两侧，机器人末端执行器通过连接模块安装在折纸模块的末端，驱动模块通过驱动折纸模块的伸缩，带动机器人末端执行器移动。所述折纸模块为吉村模式管状折纸机构，所述驱动导丝为镍钛记忆合金丝。本发明在轴向上实现较高伸缩率，且具有较好的柔顺性及自适应性，可应用于探测、搜救等领域。
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公开(公告)号：CN114274163A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202210050942.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于折纸结构的全向多自由度模块化软体机器人，其包括头部传感器、弯曲折纸单元和伸缩折纸单元，头部传感器设于弯曲折纸单元的一端，弯曲折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和弯曲驱动组件，伸缩折纸单元包括多个折纸模块、连接壳体和伸缩驱动组件，且每个折纸模块均包括变异吉村模式折纸机构和变异三浦模式折纸机构，多组变异三浦模式折纸机构圆周均布设于变异吉村模式折纸机构上，且弯曲驱动组件及伸缩驱动组件分别通过控制每组变异三浦模式折纸机构中液体的流通方向带动折纸模块产生弯曲及伸缩运动。本发明具有多自由度柔顺性、自驱简洁性和模块化独立性等优点，可应用于灾后极端环境搜救、管道多曲率爬行等领域。
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公开(公告)号：CN111991147A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010875928.X
申请日：2020-08-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种气囊联通式救援机器人执行机构，包括底板、两个侧板驱动机构和气囊输送机构；两个所述侧板驱动机构分别对称固定在所述底板的两侧，包括侧板，两个所述侧板之间设有推板，所述侧板外有外滑块，两个外滑块的底部与下拉板固定连接，侧板上安装有驱动推板和外滑块进行同步异向运动的驱动装置；所述气囊输送机构包括折叠气囊、设置在所述折叠气囊下方的底部气囊和分别设置在所述折叠气囊两侧的两个侧分气囊；通过驱动装置实现底部气囊和侧分气囊与折叠气囊进行反向运动，进而能够对伤员进行快速托抱，在运送伤员时，不会直接将伤员裸露在环境外，可避免伤员被托抱时受到二次伤害，并能够在运送过程当中对伤员提供保护。
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公开(公告)号：CN114952883B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210551774.8
申请日：2022-05-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种仿形吸附式救援机器人及其使用方法，其包括多组吸附于用户上的吸附固定装置，每组吸附固定装置均包括多个吸附机械手和连接平台，且相邻两个吸附机械手之间通过连接平台固定连接，每个吸附机械手中多级连杆单元的首尾两端分别与驱动连杆以及末端抓手转动连接，且驱动连杆下端的从动齿轮与主动齿轮啮合传动，变刚度套管依次横穿连接多级连杆单元中的关节底板，且拉簧绳组设于多级连杆单元的一侧，刚性吸盘对称设于多级连杆单元中关节底板底部的两侧。本发明可以自适应用户的人体形状，实现对用户的身体完全包覆全方位施力并吸附托抱，有利于在运输过程中对患者提供多重保护。
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公开(公告)号：CN114191080B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111415122.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种解耦式正骨机器人，其包括Y轴旋转模块、Z轴移动模块、X轴旋转模块、Z轴旋转模块、X轴移动模块和Y轴移动模块，Z轴移动模块设于底座的第一端，且Y轴旋转模块通过近端支座设于Z轴移动模块上，X轴移动模块设于底座的第二端，且Y轴移动模块滑动设于X轴移动模块上，Z轴旋转模块通过第一固定支座设于Y轴移动模块上，X轴旋转模块设于Z轴旋转模块中的旋转支架中。本发明在正骨手术过程中，先将胫骨近端用克氏针与近端固定环连接，胫骨远端用克氏针与远端固定环连接，然后通过医生确定生物力线，电脑模拟正骨手术手法确定正骨复位路径，并通过六个模块协调实时调节折断的胫骨的位置，使得机器人完成正骨手术。
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