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公开(公告)号：CN114972941A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210507500.9
申请日：2022-05-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/58 , G01C21/00 , G01S13/89 , G01S17/89 , G06V10/26 , G06V10/75 , G06V10/764
Abstract: 本申请提供一种被遮挡车辆三维检测的决策融合方法、装置及电子设备，该方法包括：获取实时同步的车载感知传感器和路侧感知传感器的车载传感器数据和路侧传感器数据；将车载传感器数据和路侧传感器数据分别输入预建深度学习目标检测网络，分别得到车载车辆信息和路侧车辆信息；将车载车辆信息和路侧车辆信息进行匹配，得到匹配结果；根据车载车辆信息，确定车载感知传感器检测到的车辆的遮挡类型；根据遮挡类型及匹配结果，修正匹配结果。该方案可以快速合理的感知车辆检测决策，降低误检率及漏检率。
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公开(公告)号：CN113255504B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110547978.X
申请日：2021-05-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的路侧视角超视距全域融合感知系统，对路侧布置的摄像头、激光雷达、毫米波雷达异构数据采集和进行数据层融合，并利用深度学习分别处理融合后的图像和激光雷达点云数据，最终利用决策层融合实现融合感知。通过在路侧布置感知系统，并结合图像、激光雷达点云、毫米波雷达点云数据各自的优势，可以提升感知视距，并在多个层面对监控区域进行场景理解，最终为网联自动驾驶车辆提供充足可靠的感知信息。
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公开(公告)号：CN114545434A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210039036.5
申请日：2022-01-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请提供一种路侧视角测速方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取摄像设备采集的图像数据和雷达传感器采集的雷达点云数据；摄像设备和雷达传感器时间同步；对雷达点云数据进行滤波、降维处理，得到处理后点云数据；对图像数据进行目标检测及跟踪处理，得到视觉输出信息；对处理后点云数据及视觉输出信息进行融合处理，得到目标空间信息；根据目标空间信息及视觉输出信息，确定速度信息；将速度信息、目标空间信息及视觉输出信息进行数据结构化，确定输出数据。该方案速度检测精度高且准确性高。
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公开(公告)号：CN114506311A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210163296.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W20/11 , B60W40/00 , B60W40/105
Abstract: 本申请提供一种变时域预测能量管理方法、装置、汽车及存储介质，该方法包括：获取车辆的行驶数据；根据行驶数据，预测设定数量种预测时域中每种预测时域下的若干未来车速，以及预测当前时刻与下一时刻之间的预测最佳△SOC；根据不同预测时域的若干未来车速，计算各个预测时域下的当前时刻与下一时刻的SOC差值；将预测最佳△SOC与各个预测时域下的SOC差值进行比较，确定最佳预测时域；基于最佳预测时域，实现车辆的预测能量管理。该方案采用了变时域的预测能量管理方法，使得能量管理可以根据车辆行驶数据及其他因素自适应的选择预测时域，提高了能量管理的适应性、有效性和精度。
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公开(公告)号：CN112362356B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011201977.1
申请日：2020-11-02
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种考虑乘员舒适度的智能车制动停车能力测试方法，兼顾安全与体验两个维度，采用离散数据的曲线拟合方法，将试验采集的乘员主观舒适度与客观行车数据结合，反复在敏感人群进行测试验证，最终得到“制动减速度最优曲线”，旨在考虑乘员舒适度的情况下为评估自动驾驶车辆制动时乘员舒适度提供评价量化标准，将涉及自动驾驶停车类的相关测试项目提升到安全和舒适并重的高度，为自动驾驶车辆制动停车性能的多维度评价提供了理论依据和技术支撑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111413979A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010263890.0
申请日：2020-04-07
Abstract: 本发明提供一种基于快速模型预测的汽车轨迹跟踪控制方法，目的是优化模型预测控制的计算，提高模型预测控制的求解速度，包括建立车辆动力学模型、建立基于快速模型预测的汽车轨迹跟踪控制系统、基于系统输出与给定输出构建优化问题、基于Move-Blocking策略对模型预测控制进行优化计算等步骤，本发明在模型预测控制的基础上，引入Move-blocking策略将模型预测控制进行优化，减小优化过程的计算复杂度，使其能快速求解，提高汽车控制的实时性，能够在满足约束条件下保证系统输出紧密跟踪期望值，使跟踪精确度更高。
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公开(公告)号：CN114529866B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202210032653.2
申请日：2022-01-12
Applicant: 燕山大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本申请提供一种可形变群体识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待识别视频，并对待识别视频进行帧提取，得到单帧图像数据；待识别视频中包括行人；将单帧图像数据输入预设人体关键点提取模型中，得到所有行人的人体关键点信息；人体关键点信息包括头部关键点信息；根据头部关键点信息，对行人进行人群聚类，将行人划分为至少一个群体；判断每个群体中是否存在可形变特征，存在可形变特征所对应的群体为可形变群体。该方案可形变群体识别精度高。
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公开(公告)号：CN118991829A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411422069.3
申请日：2024-10-12
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本案涉及一种考虑目标车道后车社会偏好的安全约束行为决策系统，基于目标车道后车最近车的社会偏好属性，在PP0‑DQN的分层强化学习的行为决策算法中，加入根据目标车道后车社会偏好的奖励或惩罚设置，并针对目标(goal)制定目标车道后车利己性社会偏好进行换道返回的安全约束，以适应混合场景下的不确定性，有助于自动驾驶车辆在动态环境中发现最优行为决策策略效率，提高自动驾驶车辆在多车道动态复杂环境下的安全。
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公开(公告)号：CN118953411A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411301025.5
申请日：2024-09-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本申请涉及自动驾驶行为决策技术领域，公开了一种考虑周车驾驶风格的高速公路换道决策方法及系统。对周车的驾驶风格进行分类，确定表征不同驾驶风格横纵向特征的特征参数；在第一仿真环境中，使用考虑上述特征参数的第一奖励函数训练不同驾驶风格的周车决策模型，使周车决策模型在不同的特征参数下体现出不同的驾驶风格。之后在第二仿真环境中，使用第二奖励函数训练高速公路换道决策模型。第二仿真环境中包括不同驾驶风格的周车，其行为决策通过不同驾驶风格的周车决策模型获得，能够模拟复杂的交通场景，且第二奖励函数考虑了周车驾驶风格，使得高速公路换道决策模型对不同驾驶风格周车具有更好的泛化性，提高了换道决策的鲁棒性与安全性。
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公开(公告)号：CN114715186B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210283058.6
申请日：2022-03-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种人机共驾接管请求时间的确定方法、装置、设备及介质，该方法包括：当听觉模块监测到接管请求后，视觉模块识别外部环境视频中的环境对象，确定环境对象的对象属性；根据环境对象的对象属性与驾驶经验属性，确定手部和脚部的模拟动作；利用动作模块模拟手部和脚部的模拟动作，得到改变后外部环境；根据改变后外部环境，确定改变后手部和脚部的模拟动作，直至判定外部环境安全为止，模拟得到时间动作序列；根据时间动作序列，确定接管请求时间。该方案得到的接管请求时间，可以为接管中提前接管时间的设置提供依据。
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