公开(公告)号：CN106920279A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710131578.4

申请日：2017-03-07

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 林源 ,  陈思利 ,  董玉华 ,  郑彬彬 ,  闫一杰 ,  吴中勤

IPC: G06T17/05

CPC classification number: G06T17/05 ,  G06T2200/08

Abstract: 本申请公开了三维地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取单目相机采集的多帧包含目标对象的单目图像，以及基于单目图像，构建包含目标对象和单目图像中的其它对象的三维地图；确定目标对象的绝对尺度，以及确定目标对象对应的相对尺度与绝对尺度的比例；根据比例，调整三维地图的每一个对象的尺度，得到满足预设条件的三维地图。实现在基于单目图像构建的三维地图中构建具有绝对尺度的世界坐标系，在后续的三维地图的构建过程中，可以在三维地图中构建任意具有实际尺度的新的对象。进而使得仅配置单目相机的常用终端依靠对象均具有绝对尺度的三维地图进行较为准确的环境感知。

公开(公告)号：CN109255801B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201810880412.7

申请日：2018-08-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 陈思利 ,  刘赵梁 ,  林源 ,  张永杰

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06T19/00

Abstract: 本申请实施例提供了一种视频中三维物体边缘追踪的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取前一帧图像中目标三维物体的边缘轮廓中的边缘点；确定当前帧图像中与前一帧图像中的边缘点对应的匹配点；根据前一帧图像中的每个边缘点与周围边缘点的位置关系，当前帧图像中每个边缘点对应的匹配点与周围匹配点的位置关系确定错误匹配点对和正确匹配点对；根据正确匹配点对和目标三维物体的模型信息计算当前帧图像和前一帧图像中的目标三维物体的相对姿态。能够使计算出的目标三维物体的相对姿态更加准确，进而更好地对目标三维物体的边缘进行追踪。

公开(公告)号：CN109035303B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201810878312.0

申请日：2018-08-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 李晨 ,  刘浩敏 ,  黄晓鹏 ,  王志昊 ,  林源

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种SLAM系统相机跟踪方法及装置、计算机可读存储介质，通过采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息，之后在SLAM系统再次进行计算前，针对相机在SLAM系统两次计算之间采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算该第二图像的位姿信息，其中，所述位姿算法的计算频率满足所述相机的采集频率，从而使得SLAM系统结合预设的位姿算法，能够实时计算相机采集到的图像的位姿信息，满足客户需求。

公开(公告)号：CN109145969A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810880338.9

申请日：2018-08-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 陈思利 ,  林源 ,  张永杰

IPC: G06K9/62 ,  G06K9/34 ,  G06T7/35

Abstract: 本申请实施例提供了一种三维物体点云数据的处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取目标物体的三维点云数据；将三维点云数据进行分割处理，以形成多个块状点云数据；根据目标物体的块状点云数据与预存的物体的块状点云数据，确定与目标物体相匹配的预存的物体；根据相匹配的预存的物体的属性确定目标物体的属性并根据相匹配的预存的物体的初始姿态信息确定目标物体的初始姿态信息；根据初始姿态信息下的目标物体的三维点云数据，相匹配的预存的物体的三维点云数据及迭代最近点算法模型确定目标物体的当前姿态。能够对目标物体进行快速检索，快速对目标物体的当前姿态进行估计。

公开(公告)号：CN109035303A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810878312.0

申请日：2018-08-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 李晨 ,  刘浩敏 ,  黄晓鹏 ,  王志昊 ,  林源

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/80

CPC classification number: G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明提供了一种SLAM系统相机跟踪方法及装置、计算机可读存储介质，通过采用SLAM系统计算相机本次采集到的第一图像的位姿信息，之后在SLAM系统再次进行计算前，针对相机在SLAM系统两次计算之间采集到的第二图像，采用预设的位姿算法计算该第二图像的位姿信息，其中，所述位姿算法的计算频率满足所述相机的采集频率，从而使得SLAM系统结合预设的位姿算法，能够实时计算相机采集到的图像的位姿信息，满足客户需求。

公开(公告)号：CN106910210B

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201710124284.9

申请日：2017-03-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 陈思利 ,  林源 ,  董玉华 ,  郑彬彬 ,  闫一杰 ,  吴中勤

IPC: G06T7/33

Abstract: 本申请公开了用于生成图像信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像相对于参考图像的旋转角度、缩放比例，并获取采集参考图像的摄像机的内参数；基于旋转角度、缩放比例和内参数，生成射影变换矩阵；基于射影变换矩阵和预设的特征点的各邻域像素点在目标图像中的坐标偏移量，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量；基于特征点在参考图像中的坐标、特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量和射影变换矩阵，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标；基于特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标，生成特征点的特征点描述子。该实施方式减少了生成特征点描述子的计算量。