公开(公告)号：CN106920279B

公开(公告)日：2018-06-19

申请号：CN201710131578.4

申请日：2017-03-07

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 林源 ,  陈思利 ,  董玉华 ,  郑彬彬 ,  闫一杰 ,  吴中勤

IPC: G06T17/05

Abstract: 本申请公开了三维地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取单目相机采集的多帧包含目标对象的单目图像，以及基于单目图像，构建包含目标对象和单目图像中的其它对象的三维地图；确定目标对象的绝对尺度，以及确定目标对象对应的相对尺度与绝对尺度的比例；根据比例，调整三维地图的每一个对象的尺度，得到满足预设条件的三维地图。实现在基于单目图像构建的三维地图中构建具有绝对尺度的世界坐标系，在后续的三维地图的构建过程中，可以在三维地图中构建任意具有实际尺度的新的对象。进而使得仅配置单目相机的常用终端依靠对象均具有绝对尺度的三维地图进行较为准确的环境感知。

公开(公告)号：CN106920279A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710131578.4

申请日：2017-03-07

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 林源 ,  陈思利 ,  董玉华 ,  郑彬彬 ,  闫一杰 ,  吴中勤

IPC: G06T17/05

CPC classification number: G06T17/05 ,  G06T2200/08

Abstract: 本申请公开了三维地图构建方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取单目相机采集的多帧包含目标对象的单目图像，以及基于单目图像，构建包含目标对象和单目图像中的其它对象的三维地图；确定目标对象的绝对尺度，以及确定目标对象对应的相对尺度与绝对尺度的比例；根据比例，调整三维地图的每一个对象的尺度，得到满足预设条件的三维地图。实现在基于单目图像构建的三维地图中构建具有绝对尺度的世界坐标系，在后续的三维地图的构建过程中，可以在三维地图中构建任意具有实际尺度的新的对象。进而使得仅配置单目相机的常用终端依靠对象均具有绝对尺度的三维地图进行较为准确的环境感知。

公开(公告)号：CN106910210B

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201710124284.9

申请日：2017-03-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 陈思利 ,  林源 ,  董玉华 ,  郑彬彬 ,  闫一杰 ,  吴中勤

IPC: G06T7/33

Abstract: 本申请公开了用于生成图像信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像相对于参考图像的旋转角度、缩放比例，并获取采集参考图像的摄像机的内参数；基于旋转角度、缩放比例和内参数，生成射影变换矩阵；基于射影变换矩阵和预设的特征点的各邻域像素点在目标图像中的坐标偏移量，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量；基于特征点在参考图像中的坐标、特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量和射影变换矩阵，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标；基于特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标，生成特征点的特征点描述子。该实施方式减少了生成特征点描述子的计算量。

公开(公告)号：CN108846378A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810719202.X

申请日：2018-07-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 徐力 ,  李颖超 ,  马晓昕 ,  滕禹桥 ,  董玉华

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提供一种手语识别处理方法及装置，通过摄像头采集手语人士进行手语沟通的视频数据，从视频数据中提取包括手势动作的关键图像帧，采用手势识别模型对关键图像帧中的手势动作进行识别，得到手势动作对应的语义信息，采用AR技术在三维空间中向与手语人士沟通的用户展示语义信息。通过上述手势识别和展示过程，实现无手语基础的用户快速获取手势动作对应的语义信息，提高了沟通效率。

公开(公告)号：CN106910210A

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201710124284.9

申请日：2017-03-03

Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司

Inventor： 陈思利 ,  林源 ,  董玉华 ,  郑彬彬 ,  闫一杰 ,  吴中勤

IPC: G06T7/33

CPC classification number: G06T2207/10004 ,  G06T2207/20081

Abstract: 本申请公开了用于生成图像信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像相对于参考图像的旋转角度、缩放比例，并获取采集参考图像的摄像机的内参数；基于旋转角度、缩放比例和内参数，生成射影变换矩阵；基于射影变换矩阵和预设的特征点的各邻域像素点在目标图像中的坐标偏移量，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量；基于特征点在参考图像中的坐标、特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标偏移量和射影变换矩阵，生成特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标；基于特征点的各邻域像素点在参考图像中的坐标，生成特征点的特征点描述子。该实施方式减少了生成特征点描述子的计算量。