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公开(公告)号：CN109602496A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910046185.2
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及机器人器械从动元件。外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN109512519A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811567556.3
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及通向器械无菌适配器的致动器接口。外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN105636544B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201480055208.1
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN105636543B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201480055202.4
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2034/303
摘要： 外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN105636543A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201480055202.4
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2034/303
摘要： 外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN104958085A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510271529.1
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 提供机器人手术系统和用于将手术器械连接于操纵器臂的方法。在一个实施例中，系统包括基座(208)；可操作连接于基座的设置连杆(222，218)，所述设置连杆定位机器人手术系统的远距离运动中心；近端连杆(226)可操作连接于所述设置连杆；并且远侧连杆(238)可操作连接于近端连杆。多个器械操纵器(242a)可旋转连接于远侧连杆的远端，所述器械操纵器中的每个包括从框架的远端向远侧伸出的多个致动器输出端(442b、442c、442d、442e)。
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公开(公告)号：CN102892374B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201180024022.6
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 提供机器人手术系统和用于将手术器械连接于操纵器臂的方法。在一个实施例中，系统包括基座（208）；可操作连接于基座的设置连杆（222，218），所述设置连杆定位机器人手术系统的远距离运动中心；近端连杆（226）可操作连接于所述设置连杆；并且远侧连杆（238）可操作连接于近端连杆。多个器械操纵器（242a）可旋转连接于远侧连杆的远端，所述器械操纵器中的每个包括从框架的远端向远侧伸出的多个致动器输出端（442b、442c、442d、442e）。
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公开(公告)号：CN102892374A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201180024022.6
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 提供机器人手术系统和用于将手术器械连接于操纵器臂的方法。在一个实施例中，系统包括基座（208）；可操作连接于基座的设置连杆（222，218），所述设置连杆定位机器人手术系统的远距离运动中心；近端连杆（226）可操作连接于所述设置连杆；并且远侧连杆（238）可操作连接于近端连杆。多个器械操纵器（242a）可旋转连接于远侧连杆的远端，所述器械操纵器中的每个包括从框架的远端向远侧伸出的多个致动器输出端（442b、442c、442d、442e）。
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公开(公告)号：CN114983575A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210614003.9
申请日：2017-06-21
申请人： 直观外科手术操作公司
发明人： R·E·霍洛普
摘要： 本发明的名称是包括具有机械封锁的无菌适配器的外科手术设备。外科手术系统包括受控制器控制的在外科手术器械外科手术器械操纵器中的预加载组件。所述控制器能够自动地引起预加载组件接合和脱离预加载。外科手术设备包括外科手术器械操纵器组件和无菌适配器组件。所述无菌适配器组件被安装在所述外科手术器械操纵器组件的远侧面中。当所述预加载组件将所述外科手术器械操纵器组件配置为将预加载力施加在所述无菌适配器组件上时，所述无菌适配器组件可从所述外科手术器械操纵器的远侧面移除。所述无菌适配器组件包括机械无菌适配器组件移除封锁和机械外科手术器械移除封锁。
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公开(公告)号：CN109561939B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201780048276.9
申请日：2017-05-25
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 提供了一种外科手术器械，其包括：具有远端和近端的第一钳口，其中第一钳口的近端附接到包括具有近侧部分和远侧部分的杠杆凸轮槽的杠杆臂；具有远端和近端的第二钳口，其中第二钳口的近端固定到包括线性凸轮槽的基部，该线性凸轮槽与第二钳口轴线的纵向轴线对准并且具有近侧部分和远侧部分；将第一钳口可旋转地安装到第二钳口的枢轴，其中枢转轴线在第一钳口和杠杆臂之间延伸；凸轮销，该凸轮销被配置为延伸通过并且接合杠杆凸轮槽和线性凸轮槽；线性驱动构件，该线性驱动构件可操作地耦接以驱动凸轮销跟随线性凸轮槽；其中当凸轮销与杠杆凸轮槽的远侧部分接触时，凸轮销向使第一钳口远离第二钳口旋转的杠杆臂施加杠杆力，并且其中当凸轮销与杠杆凸轮槽的近侧部分接触时，凸轮销向使第一钳口朝向第二钳口旋转的杠杆臂施加杠杆力。
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