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公开(公告)号：CN108324377B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201810133165.4
申请日：2013-11-01
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 一种手术流传输导管，其用于使手术流供应路径与手术流传送器械操作性地耦接以从该手术流供应路径供应流，该手术流传输导管可以包括数据信号传输路径、手术流传输路径和连接器接口，该连接器接口包括数据信号传输连接器和手术流传输连接器。一种用于供应流的系统，其可以包括多个流供应路径、多个远程可控的运动学流传送结构和控制系统，该控制系统接收第一数据和第二数据，该第一数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到流供应路径中的哪一个，该第二数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到多个运动学支撑结构中的哪一个。一种用于检测遥控的手术系统的手术器械的操作状况的系统，其可以包括手术器械，该手术器械包含用于将手术器械耦接在遥控的手术系统的患者侧推车处的安装位置中的外壳，该外壳包含连接器特征件和感测设备，该感测设备与患者侧推车关联并且被布置以检测处于手术器械的流连接状态中的流传输导管的存在。
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公开(公告)号：CN109602496B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201910046185.2
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及机器人器械从动元件。外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN109602495A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910034292.3
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及器械无菌适配器驱动特征。外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN105125263B
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201510430673.5
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 提供器械操纵器和包括器械操纵器(342)的机器人手术系统。在一个实施例中，器械操纵器包括多个独立致动器驱动模块，所述多个致动器驱动模块中的每个包括致动器输出端(442b、442c、442d、442e)，其中每个所述致动器输出端被配置成在没有来自另一个致动器输出端的力输入的情况下，独立致动手术器械的相应致动器输入端。器械操纵器进一步包括容纳多个独立致动器驱动模块的框架(542i)，所述框架包括远端，其中每个所述致动器输出端从所述框架的所述远端向远侧伸出，以便接合所述手术器械的所述相应致动器输入端。
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公开(公告)号：CN102892375B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201180024036.8
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 提供器械操纵器和包括器械操纵器（342）的机器人手术系统。在一个实施例中，器械操纵器包括多个独立致动器驱动模块，所述多个致动器驱动模块中的每个包括致动器输出端（442b、442c、442d、442e），其中每个所述致动器输出端被配置成在没有来自另一个致动器输出端的力输入的情况下，独立致动手术器械的相应致动器输入端。器械操纵器进一步包括容纳多个独立致动器驱动模块的框架（542i），所述框架包括远端，其中每个所述致动器输出端从所述框架的所述远端向远侧伸出，以便接合所述手术器械的所述相应致动器输入端。
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公开(公告)号：CN115252149A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210935190.0
申请日：2017-05-25
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 本申请涉及外科手术盖布安装辅助工具。提供了一种外科手术器械，其包括：具有远端和近端的第一钳口，其中第一钳口的近端附接到包括具有近侧部分和远侧部分的杠杆凸轮槽的杠杆臂；具有远端和近端的第二钳口，其中第二钳口的近端固定到包括线性凸轮槽的基部，该线性凸轮槽与第二钳口轴线的纵向轴线对准并且具有近侧部分和远侧部分；将第一钳口可旋转地安装到第二钳口的枢轴，其中枢转轴线在第一钳口和杠杆臂之间延伸；凸轮销，该凸轮销被配置为延伸通过并且接合杠杆凸轮槽和线性凸轮槽；线性驱动构件，该线性驱动构件可操作地耦接以驱动凸轮销跟随线性凸轮槽；其中当凸轮销与杠杆凸轮槽的远侧部分接触时，凸轮销向使第一钳口远离第二钳口旋转的杠杆臂施加杠杆力，并且其中当凸轮销与杠杆凸轮槽的近侧部分接触时，凸轮销向使第一钳口朝向第二钳口旋转的杠杆臂施加杠杆力。
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公开(公告)号：CN105611892B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201480055204.3
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
摘要： 外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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公开(公告)号：CN104755042B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201380057047.5
申请日：2013-11-01
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B18/14 , A61B34/30 , A61B90/98 , A61B2017/00482 , A61B2018/00178
摘要： 一种手术流传输导管，其用于使手术流供应路径与手术流传送器械操作性地耦接以从该手术流供应路径供应流，该手术流传输导管可以包括数据信号传输路径、手术流传输路径和连接器接口，该连接器接口包括数据信号传输连接器和手术流传输连接器。一种用于供应流的系统，其可以包括多个流供应路径、多个远程可控的运动学流传送结构和控制系统，该控制系统接收第一数据和第二数据，该第一数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到流供应路径中的哪一个，该第二数据识别远程可控的运动学流传送结构中的哪一个操作性地耦接到多个运动学支撑结构中的哪一个。一种用于检测遥控的手术系统的手术器械的操作状况的系统，其可以包括手术器械，该手术器械包含用于将手术器械耦接在遥控的手术系统的患者侧推车处的安装位置中的外壳，该外壳包含连接器特征件和感测设备，该感测设备与患者侧推车关联并且被布置以检测处于手术器械的流连接状态中的流传输导管的存在。
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公开(公告)号：CN104958085B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201510271529.1
申请日：2011-05-04
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B17/3421 , A61B17/0218 , A61B17/3423 , A61B17/3474 , A61B34/00 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B46/10 , A61B46/23 , A61B50/00 , A61B90/98 , A61B2017/00477 , A61B2017/3445 , A61B2017/3447 , A61B2034/302 , A61B2034/306 , A61B2090/5025 , A61M13/003 , B25J15/04 , B32B3/12 , F16F1/121 , Y10T74/20305
摘要： 提供机器人手术系统和用于将手术器械连接于操纵器臂的方法。在一个实施例中，系统包括基座(208)；可操作连接于基座的设置连杆(222，218)，所述设置连杆定位机器人手术系统的远距离运动中心；近端连杆(226)可操作连接于所述设置连杆；并且远侧连杆(238)可操作连接于近端连杆。多个器械操纵器(242a)可旋转连接于远侧连杆的远端，所述器械操纵器中的每个包括从框架的远端向远侧伸出的多个致动器输出端(442b、442c、442d、442e)。
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公开(公告)号：CN105636544A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201480055208.1
申请日：2014-08-14
申请人： 直观外科手术操作公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2034/303
摘要： 外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达。机械接口和外科手术器械操纵器组件(240)的组合具有低侧隙，例如，小于0.7度。在外科手术器械操纵器组件(240)中控制所述侧隙。从外科手术器械操纵器组件中的驱动输出盘(545)到外科手术器械的从动盘(964)，机械接口具有用于在外科手术中使用的扭矩水平的零侧隙。
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