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公开(公告)号：CN109640867A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201780050838.3
申请日：2017-08-11
申请人： 伊西康有限责任公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B34/35 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2034/741 , A61B2034/742 , A61B2034/743 , B25J9/04 , Y10S901/02 , Y10S901/15
摘要： 本发明描述了一种机器人外科系统，该机器人外科系统包括控制机器人臂的运动的控制系统，该机器人臂联接到具有端部执行器的工具组件。该控制系统还可帮助控制该端部执行器的关节运动或旋转。此外，该控制系统可检测和监测一个或多个特性(例如，关节运动、旋转等)，该控制系统可使用这些特性来确定该机器人臂(例如，运动速度)或联接到该机器人臂的该工具组件(例如，该端部执行器的旋转速度)的一个或多个适当的运动参数。该控制系统可检测与该端部执行器相关的任何数量的特征，并使用这些信息来控制与该机器人臂或该工具组件相关联的各种运动参数。
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公开(公告)号：CN109561936A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201780046801.3
申请日：2017-07-27
申请人： CMR外科有限公司
发明人： K·马歇尔 , N·P·S-L·霍尔成德 , T·B·杰克森
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/29 , A61B46/10 , A61B90/50 , A61B2017/00477 , A61B2034/302
摘要： 一种手术盖布，该手术盖布用于覆盖手术机器人臂的至少一部分，所述臂包括至少一个驱动组件接口元件，该驱动组件接口元件用于在所述臂与可与所述臂接合的器械之间传递驱动力，所述盖布包括：接口部分，当所述器械与所述臂接合时，所述接口部分可定位在所述臂与所述器械之间；以及主体部分，其包围所述接口部分；所述接口部分和所述主体部分彼此相邻，所述接口部分包括以下中的一种或更多种：材料或构造，该材料或构造在至少一个方向上具有比所述主体部分的模量低的模量，以及可移动部分，该可移动部分可相对于所述主体部分移动，从而使得所述接口部分的一部分相对于所述主体部分可重复地移动。
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公开(公告)号：CN109498163A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811565444.4
申请日：2018-12-20
申请人： 深圳市精锋医疗科技有限公司
发明人： 王建辰 , 其他发明人请求不公开姓名
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/71 , A61B90/37 , A61B2034/301 , A61B2034/302
摘要： 本发明涉及一种主操作台及具有主操作台的手术机器人，其中，主操作台包括支架及显示装置，显示装置设置于所述支架上，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作操作部。
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公开(公告)号：CN109330689A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811228482.0
申请日：2018-10-22
申请人： 深圳市精锋医疗科技有限公司
发明人： 王建辰 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： A61B34/37
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/70 , A61B2034/301 , A61B2034/302
摘要： 本发明涉及一种可调节操作臂的从操作设备组件及手术机器人，从操作设备组件，包括：动力机构及操作臂，动力机构具有壳体及设置于所述壳体内的动力部；操作臂具有依次连接的驱动部、主体及末端器械，所述操作臂与所述动力机构相连接，所述从操作设备能够更改所述主体与所述壳体侧壁之间的距离。
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公开(公告)号：CN109223183A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811158111.X
申请日：2018-09-30
申请人： 深圳市精锋医疗科技有限公司
发明人： 王建辰 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： A61B34/37
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/74 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/305 , A61B2034/742
摘要： 本发明涉及一种手术机器人的启动方法、计算机可读存储器及手术机器人，其中，所述手术机器人包括手柄及操作臂，所述手柄能够自由运动，所述操作臂具有末端器械，所述末端器械用于执行手术操作，并跟随所述手柄运动，手术机器人的启动方法包括：获取所述末端器械的第一姿态信息；实时获取所述手柄的第二姿态信息；将所述第二姿态信息与所述第一姿态信息进行比对，当两者偏差在预设偏差内时，所述末端器械与所述手柄对准，发送跟随信号，以启动所述末端器械进入跟随状态。
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公开(公告)号：CN109171985A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811152867.3
申请日：2018-09-30
申请人： 泗洪县正心医疗技术有限公司
CPC分类号： A61B34/37 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B2034/302 , A61B2034/742
摘要： 本发明提供一种球窝关节手术机器人及控制装置，具有由球型件和关节座组成的球窝关节，关节座内具有用于驱动球型件在其中三维旋转的第一驱动组件和第二驱动组件，可共同驱动球型件的中心穿设的手术器械运动。球型件中心还可设有第三驱动组件，增加手术器械的自由度。本发明同时提供基于相同结构原理的控制装置。本发明利用球窝关节的三维旋转能力简化了手术机器人及控制装置的结构，而且控制装置和执行装置结构相同，提升了手术机器人的便携性及操作性。
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公开(公告)号：CN109171973A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811152871.X
申请日：2018-09-30
申请人： 泗洪县正心医疗技术有限公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B17/3421 , A61B34/70 , A61B2017/0034 , A61B2017/3419 , A61B2017/3445 , A61B2034/302
摘要： 本发明提供一种手术机器人穿刺鞘，包括上管状件、下管状件和连接件，上管状件侧壁上至少有一个通孔；连接件与上管状件和下管状件分别连接，连接件内设有密封件。本发明利用手术机器人穿刺鞘对内窥镜的运动进行机械驱动，并利用球窝关节的三维旋转能力简化了手术机器人，提升了手术机器人的便携性及操作性。即使在无机器人辅助的普通腹腔镜手术中，手术机器人穿刺鞘也可以帮助术者不拔出内窥镜就能快速擦镜并再置入腹腔，减少手术时间和风险。
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公开(公告)号：CN109009451A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810651864.8
申请日：2018-06-22
申请人： 深圳市精锋医疗科技有限公司
发明人： 王建辰 , 高元倩 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： A61B34/37
CPC分类号： A61B34/37 , A61B34/70 , A61B2034/302 , A61B2034/305
摘要： 本发明涉及一种从操作设备、操作臂、动力机构及连接机构，从操作设备，包括：连接机构、动力机构，及/或操作臂，连接机构包括两个通过弹性单元连接的卡接部，以及设置于所述卡接部上的卡接单元；动力机构开设有连接槽、以及与所述连接槽相连通的卡槽，所述卡接部收容于所述连接槽内，且通过所述弹性单元连接的所述卡接部相对可移动，以使所述卡接单元随所述卡接部的移动与所述卡槽卡接或分离；及/或操作臂开设有所述连接槽，所述连接槽的侧壁开设有卡槽，所述卡接部收容于所述连接槽内，且多个所述卡接部相对可移动，以使所述卡接单元随所述卡接部的移动与所述卡槽卡接或分离。
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公开(公告)号：CN109009443A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810929855.0
申请日：2018-08-15
申请人： 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B2034/302 , A61B2034/305
摘要： 本发明公开了一种腹腔微创外科手术机器人，它包括控制装置、机架和连接在机架上的至少三条机械臂、与机械臂连接的至少三个末端执行器夹持装置，机械臂包括位置调整机构和能够通过控制装置进行控制的远心机构，位置调整机构包括第一滑块、转动连接的第一杆件、转动连接的第二杆件、转动连接的第三杆件；位置调整机构枢转连接的枢转件、转动连接的第一连杆、转动连接的第二连杆、转动连接的第三连杆、第二滑块。本腹腔微创外科手术机器人，机械臂的远心机构采用单平行四边形机构，增加了各关节的转角范围，提高了机械臂远心机构的灵活性和避障能力。该结构不仅结构简单、体积小，而且具有很高的可靠性、稳定性和安全性，更具产业上的利用价值。
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公开(公告)号：CN109009441A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810806002.8
申请日：2018-07-20
申请人： 伊西康有限责任公司
CPC分类号： A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B2034/302
摘要： 本发明题为“双轴机器人端部执行器”。本发明提供了一种端部执行器，所述端部执行器包括远侧连接叉、安装到所述远侧连接叉的轴、第一钳口保持器和可旋转地安装到所述轴的对应的第一钳口构件以及第二钳口保持器和可旋转地安装到所述轴的对应的第二钳口构件。套筒轴具有第一端部、第二端部以及在所述第一端部和所述第二端之间延伸的中央通道。所述轴接纳在所述中央通道内，并且所述套筒轴能够相对于所述轴旋转。
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