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公开(公告)号：CN110039509B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN201910398765.8
申请日：2019-05-14
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 一种智能家庭机器人及其方法。本发明公开了一种包括机器人行走底座、机器人执行身躯和机器人头部；所述机器人执行身躯通过若干支撑架固定于所述机器人行走底座上方，所述机器人头部安装于所述机器人执行身躯的上侧；所述机器人执行身躯的两侧部分别对称安装有两机械臂，各所述机械臂的执行末端均安装有机械手；本发明的结构简单，能实现洒水加湿、取拿物件、摄像监控的多种功能；而且该装置还设置有充电头自动探出机构，在机器人工作过程中处于缩状态，避免被溅水等情形而损坏。
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公开(公告)号：CN112013829B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010806361.0
申请日：2020-08-12
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的多UAV/UGV协同长时作业路径规划方法，其方法如下：多任务固定充电点问题的图的构建方法，将多任务固定充电点问题转换为一个旅行商问题进行求解；多任务离散充电点问题的图的构建方法，并利用一个图的转换算法，将多任务离散充电点问题转换为一个等价广义旅行商问题进行求解；一个直接求解广义旅行商问题的启发式算法ALFG；利用求解算法MOALP对UAVs/UGVs长时多目标路径规划问题求解。本发明提供一种基于多目标优化的多UAV/UGV协同长时作业路径规划方法能有效提高地空协同机器人的作业效率、作业时长、作业范围，满足更多的作业任务需求以及更高的自主性的效果。
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公开(公告)号：CN111070375B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201911229277.0
申请日：2019-12-04
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种冻结陶瓷浆料3D打印机构，包括刮料装置、冷冻装置、工作台、升降台、激光扫描装置、低温箱：所述刮料装置设置有可均匀出料的刮刀，所述冷冻装置设置有可控低温冷冻板，所述工作台设置有加工室和废料室，驱动装置驱动刮料装置在升降台上铺设一层浆料，多余浆料由废料室回收，冷冻装置自上而下接触冷冻料层，激光扫描装置选区辐照冻结料层，低温箱维持加工室处于低温状态，避免已加工冻结料层融化。采用该冻结浆料3D打印机构可实现料层的快速凝固，避免逐层堆积3D打印过程中坯体的变形，提高了3D打印效率和加工稳定性，此外，本发明可通过对浆料中溶剂冷冻结晶过程的控制实现零件微观结构的改善。
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公开(公告)号：CN112975912A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110254765.8
申请日：2021-03-09
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行型绳牵引并联机器人完整刚度模型及刚度特性分析方法，基于微分变换和线几何理论，首先建立飞行型绳牵引并联机器人数学模型，然后建立飞行型绳牵引并联机器人刚度模型，接着对飞行型绳牵引并联机器人进行刚度特性分析，并提出飞行型绳牵引并联机器人刚度增强的方法，最后通过改进6‑6型飞行型绳牵引并联机器人形成8‑6型飞行型绳牵引并联机器人。本发明提供一种飞行型绳牵引并联机器人完整刚度模型及刚度特性分析方法能有效增加飞行型绳牵引并联机器人的刚度的效果。
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公开(公告)号：CN112013829A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010806361.0
申请日：2020-08-12
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多目标优化的多UAV/UGV协同长时作业路径规划方法，其方法如下：多任务固定充电点问题的图的构建方法，将多任务固定充电点问题转换为一个旅行商问题进行求解；多任务离散充电点问题的图的构建方法，并利用一个图的转换算法，将多任务离散充电点问题转换为一个等价广义旅行商问题进行求解；一个直接求解广义旅行商问题的启发式算法ALFG；利用求解算法MOALP对UAVs/UGVs长时多目标路径规划问题求解。本发明提供一种基于多目标优化的多UAV/UGV协同长时作业路径规划方法能有效提高地空协同机器人的作业效率、作业时长、作业范围，满足更多的作业任务需求以及更高的自主性的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110428111A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910731995.1
申请日：2019-08-08
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明公开了一种UAV/UGV协同长时多任务作业轨迹规划方法，将一个图表示为G＝(V，E，c)，其中V为顶点的集合，E为所有边的集合，c为每个边所对应的代价；已知UGV工作点的集合为Vg＝{g1，g2，g3，...，gM}，充电点的集合为Vl＝{l1，l2，l3，...，lK}，将顶点集合设为：V＝Vg∪Vl，即为UGV工作点和充电点的集合；将所有的边根据UGV的访问路径分为无充电点路径、单充电点路径和多充电点路；使用全局性与局部性相结合的策略，使得在线规划的解兼具速度快和表现好的特点，与传统的局部修改策略相比，规划速度与解的表现至少提高40％。
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公开(公告)号：CN110057341A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910163937.3
申请日：2019-03-05
Applicant: 西安工业大学
IPC: G01C3/00
Abstract: 本发明公开了一种双目立体视觉测量位姿参考平台，包括三个具有双输出轴的步进电机、三个旋转编码器、双目立体视觉待观测平台、单片机、电源模块，电源模块为单片机供电，电源模块通过步进电机驱动器与步进电机连接为步进电机供电，所述单片机分别与步进电机驱动器、旋转编码器电连接，所述单片机还连接有输入键盘和显示器。与现有技术相比，本发明可以通过单片机控制三个步进电机依次旋转就可以实现位姿的生成，此平台分别围绕空间三个坐标轴生成三个角度，通过旋转编码器即可实现测量，与双目立体视觉测量结果进行比对，检测双目立体视觉测量的准确性。
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公开(公告)号：CN106401792B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610999884.5
申请日：2016-11-14
Applicant: 西安工业大学
IPC: F02G1/055
Abstract: 本发明公开了一种斯特林发动机燃气式加热装置，包括集热腔，所述集热腔的一端设有燃烧器，另一端通过密封夹连接斯特林发动机的热端，集热腔的靠近所述密封夹的一侧设有辐射板与多个排气口，每个排气口均连接有一条用于输出尾气的尾气回气管；集热腔外侧裹有保温高温棉。本发明的可保证燃气与空气充分混合并充分燃烧，且通过辐射板结构使集热腔对斯特林发动机的热端的供热均匀，在提高发电效率的同时保证了燃料的充分燃烧，节能环保且发电效果好。
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公开(公告)号：CN106426506A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610817340.2
申请日：2016-09-12
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 本发明涉及一种生物陶瓷坯体的制造方法，包括在低温环境下，通过刮片在打印平台上铺设一层浆料，采用冷冻板使铺设的浆料快速凝固；采用激光扫描设备依据步骤S1中获取的轮廓路径数据对该层凝固的浆料进行选择性的辐照，去除轮廓处浆料中的粘结剂，然后调节打印平台的高度降低一层；通过层层累积，制得被凝固浆料包围的凝固态坯体；去除凝固态坯体外部的凝固浆料，然后将凝固态坯体置于冷冻干燥机中干燥处理后即可得到目标坯体。上述方案，可获得多级孔隙结构，具有原料制备工艺简单、材料应用范围广泛、加工过程无需模具、无需设计支撑、加工效率高、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN104573191A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410787036.9
申请日：2014-12-18
Applicant: 西安工业大学
Abstract: 一种战时损伤武器装备零件快速再制造造型方法，先进行损伤零件点云数据的采集，再进行点云预处理，然后将处理后的点云数据通过gemagic studio转化为多边形，并进行处理，使其表面平整、光顺，再构造拟合曲面片，进行判断，将建好的曲面转化为实体特征，生成的实体模型为损伤零件还原后的较完整准确的参数化再现，进行修复或更换，本发明满足战场环境下大量不同结构和损伤类型武器装备零件的形成和尺寸的快速恢复。
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