公开(公告)号：CN114274974A

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202111448286.6

申请日：2021-11-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 刘秀鹏 ,  任凡 ,  孔周维 ,  周增碧

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/072 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。

公开(公告)号：CN112026773B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202010877289.0

申请日：2020-08-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 刘秀鹏 ,  朱华荣 ,  周增碧 ,  孔周维

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/072 ,  B60W40/105 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开一种自动驾驶弯道行驶加速度规划方法，步骤包括：获取目标车道的车道线信息，以及本车车速与偏航率，根据目标车道的车道线信息计算出目标车道预瞄位置的第一曲率，根据本车车速与偏航率计算出第二曲率；根据第一曲率和第二曲率规划出弯道目标车速的弯道曲率；根据规划出的弯道目标车速的弯道曲率与过弯时允许的横向加速度规划出弯道目标车速；若弯道目标车速与本车车速之差大于等于弯道降速阈值，则弯道目标加速度为第一预设值；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道降速阈值，大于等于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度ACSC＝Coeff_CSC×Verror；若弯道目标车速与本车车速之差小于弯道规划加速度车速差阈值，则弯道目标加速度为第二预设值。

公开(公告)号：CN111873998B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202010755197.5

申请日：2020-07-31

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 周增碧 ,  孔周维 ,  陈情 ,  刘秀鹏 ,  张欢庆

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/06 ,  B60W40/10 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，本车工况状态包括巡航状态、跟车状态和弯道行驶状态，车辆周围目标信息包括旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。

公开(公告)号：CN112855914A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110004820.8

申请日：2021-01-04

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张欢庆 ,  周增碧 ,  刘秀鹏 ,  陈情

IPC: F16H59/02 ,  F16H61/04 ,  F16H63/40

Abstract: 本发明提出一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其对三种状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态，根据动态阈值进行执行机构切换控制，从上层决策控制角度优化车辆的表现，解决车辆跟停起步及行车过程中的油门刹车切换舒适性问题，既能满足安全平顺的要求，又能最大限度提高车辆的燃油效益。

公开(公告)号：CN112721930A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202110053462.X

申请日：2021-01-15

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 肖雄 ,  刘秀鹏 ,  梁锋华 ,  谭秀全

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明公开了一种车辆过弯减速度规划方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1.以本车前保中心为坐标原点，以车辆前向行驶方向为X轴，以垂直前向行驶方向为Y轴,建立整车坐标系；步骤2.根据摄像头输入的道路曲率规划出弯道目标速度V1，判断当前车速是否大于弯道目标速度V1，如大于，则规划出减速度a1；否则，车辆正常行驶；根据ADAS地图输入的道路曲率规划出弯道目标速度V2，判断当前车速是否大于弯道目标速度V2，如大于，则规划出减速度a2；否则，车辆正常行驶；步骤3.对规划的减速度a1和a2进行仲裁，输出二者中较小者为最终用于控制的减速度。本发明增强了入弯稳定性；在进入弯道后，能够实时控制车辆安全通过。