-
公开(公告)号：CN114906143A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210581828.5
申请日：2022-05-26
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/107
摘要： 本发明公开了一种换道纵向加速度规划、控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：若原车道和本车道均无碰撞风险目标车辆，则以巡航状态下的目标加速度At3作为换道过程的加速度At；否则获取本车车速Vh、原车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt1、目标车道的碰撞风险目标车辆的速度Vt2、本车与原车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr1和本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的纵向距离Dr2；计算出本车与原车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds1；计算出本车与目标车道的碰撞风险目标车辆的最小安全距离Ds2；计算本车在原车道的目标加速度At1，计算本车在目标车道上的目标加速度At2，将At1、At2和At3中的最小值作为换道过程的加速度At。本发明既保证了换道过程的高效性，又保证了乘车舒适性。
-
公开(公告)号：CN113183962A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110604908.3
申请日：2021-05-31
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本发明公开一种用于创造换道条件的自动驾驶纵向规划方法、系统及车辆，基于自车按照匀速、匀加速，和匀减速三种方式进行运动，预测这三种方式中，是否存在某一种运动方式，如果自车按照这样的运动方式运动，就能够满足在特定的时间之内，换道条件由最初的不满足变成满足，如果过存在这样一种运动方式，就让自车按照这样的方式运动直至满足换道条件。本发明的用于创造换道条件的自动驾驶纵向规划方法能够在目标车道车辆较多的情况下，避免因为传统的换道条件一直不满足导致换道失败，使得自动驾驶换道更加智能，保证了安全性。
-
公开(公告)号：CN112441004A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011378981.5
申请日：2020-11-30
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
IPC分类号： B60W30/18
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质，包括：在换道过程中，将目标车道的前车作为跟随目标车，当前车道的前车作为约束车；根据本车车速规划出目标距离Dtarget；对于跟随目标车，目标距离为Dtarget；对于约束车，目标距离为A*Dtarget，A为修正系数；对于跟随目标车，基于本车信息、跟随目标车信息以及目标距离Dtarget规划出跟车纵向目标加速度Acc_Follow；对于约束车，基于本车信息、约束车信息以及目标距离A*Dtarget规划出约束纵向目标加速度Acc_constraint；将跟车纵向目标加速度Acc_Follow和约束纵向目标加速度Acc_constraint的较小值作为输出的纵向目标加速度。本发明能够在一定程度上减少或者减弱换道过程因为约束车导致的减速。
-
公开(公告)号：CN115892071A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211522916.4
申请日：2022-11-30
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本申请提供一种车辆换道控制方法、装置、设备及存储介质，该方法通过在目标车辆由当前车道换道至目标车道过程中，获取目标车辆的目标实时车速，参考车辆的参考实时车速和参考实时距离，根据目标实时车速、参考实时车速和参考实时距离确定目标车辆的换道过程中与各参考车辆的实时碰撞时间，若各参考车辆的实时碰撞时间大于第二预设时间阈值，且各参考车辆的实时碰撞时间小于第一预设时间阈值，控制目标车辆保持当前行驶状态，进入跟车巡航状态，能够实现在拥堵场景下，通过实时监测实时碰撞时间，当实时碰撞时间不满足换道要求，通过控制车辆压线行驶，博弈目标车道的目标车道后车减速让行，以保证安全高效的实现车辆在拥堵场景下的换道。
-
公开(公告)号：CN110456801B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910805281.0
申请日：2019-08-29
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶汽车的跟车控制方法、装置及汽车，以实现提高跟车目标切换时本车的运动平顺性的效果。该方法包括：在本车处于稳定跟车工况时，检测本车的跟车目标是否发生切换；若切换，则检测跟车目标发生切换后的本车起始车速、前车起始车速、本车与前车之间的起始跟车距离以及目标跟车距离；若前车起始车速大于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形加速度曲线，并根据等腰梯形加速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制；若前车起始车速小于或等于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形减速度曲线，并根据等腰梯形减速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制。
-
公开(公告)号：CN110456801A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910805281.0
申请日：2019-08-29
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶汽车的跟车控制方法、装置及汽车，以实现提高跟车目标切换时本车的运动平顺性的效果。该方法包括：在本车处于稳定跟车工况时，检测本车的跟车目标是否发生切换；若切换，则检测跟车目标发生切换后的本车起始车速、前车起始车速、本车与前车之间的起始跟车距离以及目标跟车距离；若前车起始车速大于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形加速度曲线，并根据等腰梯形加速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制；若前车起始车速小于或等于本车起始车速，则规划出一条等腰梯形减速度曲线，并根据等腰梯形减速度曲线所获得的目标期望加速度进行本车控制。
-
公开(公告)号：CN111873998A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010755197.5
申请日：2020-07-31
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，工况状态包括巡航状态、跟车状态、弯道行驶状态和旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。
-
公开(公告)号：CN112855914B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110004820.8
申请日：2021-01-04
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明提出一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其对三种状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态，根据动态阈值进行执行机构切换控制，从上层决策控制角度优化车辆的表现，解决车辆跟停起步及行车过程中的油门刹车切换舒适性问题，既能满足安全平顺的要求，又能最大限度提高车辆的燃油效益。
-
公开(公告)号：CN111873998B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010755197.5
申请日：2020-07-31
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明公开一种自动驾驶车辆纵向加速度规划方法，步骤包括：基于道路实时信息和车辆周围目标信息，实时判定本车所处的工况状态，本车工况状态包括巡航状态、跟车状态和弯道行驶状态，车辆周围目标信息包括旁边车道车辆有切入本车道趋势；在车辆行驶过程中实时规划出对应工况状态下的目标加速度：巡航加速度、跟车目标加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿；建立实时规划加速度与巡航加速度、跟车加速度、道路曲率加速度和威胁目标加速度补偿之间的关系模型；将检测到的当前车辆所处的工况状态代入关系模型中，计算出实时规划加速度。该方法能够满足对复杂工况的处理，同时提升了功能的平台适应性和安全性能。
-
公开(公告)号：CN112855914A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110004820.8
申请日：2021-01-04
申请人： 重庆长安汽车股份有限公司
摘要： 本发明提出一种车辆加减速执行机构切换控制方法，其对三种状态：刹车和油门执行机构均为关闭状态即OFF状态、刹车机构工作油门发动机关闭状态即Brake状态、刹车执行机构关闭油门发动机工作即Torque状态，根据动态阈值进行执行机构切换控制，从上层决策控制角度优化车辆的表现，解决车辆跟停起步及行车过程中的油门刹车切换舒适性问题，既能满足安全平顺的要求，又能最大限度提高车辆的燃油效益。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
13 条记录 (耗时 0.035 秒)
