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公开(公告)号：CN115092179A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210741039.3
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助驾驶预测行人轨迹的方法，包括如下步骤：步骤1：通过车载成像设备获取和更新行人目标的历史轨迹；步骤2：对历史轨迹进行坐标转换和数据筛选；步骤3：将筛选后的数据进行曲线拟合，获得行人目标的曲线轨迹；步骤4：利用卡尔曼滤波迭代计算，实时进行卡尔曼滤波计算，获得行人目标的卡尔曼滤波速度；步骤5：以获得的卡尔曼滤波速度为行人目标的移动速度，以拟合曲线为行人目标的行进方向，对行人目标的轨迹进行推导，实时预测行人目标的进行方向和速度。本发明所述方法基于历史轨迹拟合与卡尔曼滤波相结合的方式，实现对行人目标轨迹的实时预测。
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公开(公告)号：CN114912808A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210555080.1
申请日：2022-05-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆周边环境危险等级评估方法，包括通过多传感器获取本车周边目标车辆的原始信息，同时基于高精度地图得到道路信息得到单目标危险等级；根据单目标危险等级和对应的目标车辆的权重，归一化处理得到多目标危险等级；根据原始信息得到交通流目标类型复杂度、交通流密度、交通流速度差和交通流加速度差，进而得到交通流危险等级；根据当前道路的道路信息得到包括当前道路类型、车道增加或车道减少、匝道分流或匝道汇流，进而得到道路形态危险等级；基于多目标危险等级、交通流危险等级和道路形态危险等级得到纵向规划的环境危险等级。该评估方法能有效提高复杂交通场景下的环境感知能力，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN114889634A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210292787.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的人车驾驶权自动切换方法，在车辆处于由自动驾驶系统自动驾驶过程中，根据驾驶员参与驾驶时可能涉及的主要激活肌肉，采集对应肌肉的肌电信号，将采集的肌电信号与预设值比较，如果高于预设值，则认为驾驶员有接管自动驾驶系统的意图，将驾驶权由自动驾驶系统切换为驾驶员驾驶。本发明能够实现由自动驾驶系统向驾驶员驾驶无缝平稳切换。本方法可以让驾驶员在需要时快速接管车辆的控制权，又能够避免人机驾驶冲突和驾驶空白时间，从而更有利于行车安全。
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公开(公告)号：CN114802271A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210460082.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种规避大车并行的车辆自适应驾驶方法，包括如下步骤：S1，对传感器识别到的目标车辆进行车道划分，并对相对应位置的车辆标记上区域id；S2，观察相应区域id所对应的车辆，判断目标车辆是否即将与本车处于并行状态，并标记所有满足并行条件的目标车辆；判断时，若本车行驶车道前方无近距离行驶车辆，且其他车道的车辆同时满足以下条件5S以上，则判定会出现并行状态：目标车辆与本车车头或车位垂直距离较小；目标车辆为大车；目标车辆与本车相对车速绝对值小于5kph；本车车速高于60kph；S3，对所有满足并行条件车辆的车速取最大与最小值，通过比较本车设定车速与目标车辆车速的相对关系来调整本车车速。
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公开(公告)号：CN114771526A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210395665.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动换道的纵向车速控制方法及系统，包括S1、获取本车的周围环境信息；S2、判断是否开始自动换道，若是，则执行下一步骤；S3、根据周围环境信息判断是否满足自动换道安全条件，若满足，则开始换道，否则执行下一步骤；S4、根据周围环境信息对自动换道的目标空间进行纵向规划，获取若干个可行的纵向规划方案；S5、由若干个可行的纵向规划方案中决策一个最优方案；S6、根据最优方案生成纵向控制指令，并校验该纵向控制指令执行后书否满足自动换道安全条件；S7、执行所述纵向控制指令并开始换道。本发明对自动换道的纵向规划问题进行精确建模，并利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验，大大提高了规划的精度和成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112124313B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011045054.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶换道的目标车辆选择方法、车辆及存储介质，包括：获取换道标志信号，若标志信号表示不换道，则输出空目标；若标志信号表示要换道；然后获取换道方向的目标车辆和车道线信息；通过判断换道方向的车道线信息是否有效，若无效，则判断车道线信息丢失是否在预设周期内，若否，则流程结束，若车道线信息丢失数据在预设周期内则保持车道线或车道线信息有效，则对车道线是否切换进行判断，若车道线已切换，则进入基于跟踪目标车辆选择策略，若车道线未切换，则进入基于区域目标车辆选择策略。通过本发明解决了现有自动驾驶车辆在执行换道过程中无法保证车辆换道的稳定性与可行性的技术问题。
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公开(公告)号：CN114583737A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210313196.4
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种云层运动预测系统、预测方法及存储介质，该预测系统包括传感器模块、单片机、云服务器和光伏发电站，光伏发电站内设有备用电池；传感器模块用于将跟随光照强度的变化而变化的电压信号发送给单片机；单片机用于将电压信号转化为光照强度信号进行本地保存并上传到云服务器；云服务器用于将云层到达光伏发电站的时间和启用备用电池的信号发送到光伏发电站；光伏发电站通过启动所述备用电池来稳定光伏发电站的供电电压。本发明能够在云层到达光伏发电站上方前对云层的运动速度和方向进行预测，在需求启用备用电池时提前向光伏发电站发送信号，以减小云层即将到来对光伏发电站造成的电压波动，提高光伏发电站的使用寿命。
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公开(公告)号：CN114537446A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210316773.5
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种本车后方目标车辆的车道划分方法及存储介质，包括S1、构建本车后方车道线的曲率队列，获取本车后方车道线信息；S2、获取本车后方目标车辆质心的位置信息；S3、根据所述车道线信息和位置信息，获取目标车辆与车道线的位置关系；S4、根据所述位置关系获取目标车辆在车道线两侧车道中的压线量，根据该压线量获取目标车辆在各车道中的占比，根据该占比将目标车辆划分至对应车道。本发明无需安装额外传感器，极大节约系统成本。可以对目标的换道行为提前判断，使系统更加灵活高效；划分目标车所属车道时，考虑到目标可能压线行驶造成的结果不稳定，做出鲁棒性设计，可以提高整个系统性能的稳定性，使得后方车辆的车道划分更加准确。
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公开(公告)号：CN112455439A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011338031.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/12 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基无人驾驶车辆环境认知及决策控制方法、系统及车辆，包括：对传感器感兴趣区域内的目标进行筛选和编号；对不同编号的车辆进行跟踪和运动趋势预测；设定目标的压线边界作用线；设定潜在目标压线边界作用线；计算目标的危险程度；跟车目标决策；潜在危险目标决策。本发明提高了无人驾驶车辆的场景适应能力，在保障行驶安全的前提下，提升了乘客的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN110406532B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910543087.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种识别目标车辆可能变道的方法、系统及汽车，以解决现有技术中不能及时的对其它车辆的切入情况进行预测性地识别的问题。该识别目标车辆可能变道的方法，包括：从与本车关联的至少一个传感器接收周围环境数据；基于对所述周围环境数据的分析，识别出位于本车的感兴趣区域内的目标车辆；基于对所述周围环境数据的分析，确定出所述目标车辆与本车之间的横向距离；依据所确定的横向距离，计算出在未来一定时段内所述目标车辆与本车之间的预测横向距离和与所述预测横向距离相关的斜率；依据所述预测横向距离和与所述预测横向距离相关的斜率，识别出所述目标车辆在未来一定时段内是否会进行车道变换。
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