公开(公告)号：CN111051013A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201880057441.1

申请日：2018-07-16

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 ,  詹姆斯·加里·罗伯森

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，包括相对于环境经历运动的机器人底座；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在机器人臂上的末端执行器；以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示；确定基准机器人底座定位；计算延伸到末端执行器目的地的末端执行器路径并且使用来自跟踪系统的信号重复地确定当前机器人底座定位；基于当前机器人底座定位计算校正，该校正指示路径修改；并且根据该校正控制机器人臂以朝向末端执行器目的地移动末端执行器。

公开(公告)号：CN109716339A

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201780056867.0

申请日：2017-07-17

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·皮瓦茨

IPC分类号： G06F17/50 ,  G05B19/4097 ,  E04G21/22

CPC分类号： B25J9/1638 ,  B25J9/1635 ,  E04G21/22 ,  G01S17/66 ,  G05B19/4097 ,  G05B2219/40257 ,  G05B2219/45086 ,  G06F16/00 ,  G06F17/5004 ,  G06F2217/02

摘要： 用于设计建筑物或砖构筑物的其他结构的计算机辅助设计软件，其中除了CAD软件典型的常见三维建模和渲染之外，还提供了描述每块砖的空间位置和定向的表格数据，包括关于哪些砖被切割到一定长度以便被缩短以及它们沿着每一层位于何处以及哪些砖被机加工、钻孔或刳刨用于服务或其他特殊配件的信息。与此相关的数据在数据库中被编译，以用于被控制软件访问以控制砖铺设机由砖建造建筑物或其他结构。数据库可以通过与扫描器的接口接收数据，该数据是已经根据建筑平面图和第一层的每块砖构筑的地基和/或混凝土基座的标高的测量，以确定必须从每块砖的底部机加工出多少材料，使得当第一层被铺设时，第一层的砖的顶部在相同的水平处。该机加工数据对于每块砖与由计算机辅助设计软件产生的表格数据一起进行存储，使得控制软件可以控制砖铺设机以根据所存储的数据来机加工和切割每块砖，并将每块砖传送到在地基、基座或之前铺设的砖层上的所存储的位置，粘合剂在砖的定位之前涂敷。

公开(公告)号：CN111051012B

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN201880057400.2

申请日：2018-07-16

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨 ,  詹姆斯·加里·罗伯森

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 一种用于在物理环境中执行交互的系统，所述系统包括经历相对于环境的运动的机器人底座；被安装到机器人底座上的机器人臂，机器人臂包括被安装在其上的末端执行器；以及测量指示机器人底座相对于环境的定位的机器人底座定位的跟踪系统。控制系统获取末端执行器目的地的指示，确定基准机器人底座定位，计算延伸到末端执行器目的地的末端执行器路径并且使用来自跟踪系统的信号来重复地确定当前机器人底座定位，使用当前机器人底座定位和末端执行器路径来计算机器人臂运动学以及控制机器

公开(公告)号：CN111226090B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN201880067520.0

申请日：2018-08-16

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨

IPC分类号： G01B11/26 ,  B25J13/08 ,  G01B9/02015 ,  G01S17/06 ,  G01S17/42

摘要： 本公开涉及一种用于跟踪物体在环境中的定位和定向的跟踪系统，该跟踪系统包括：(a)定位于环境中的跟踪底座；(b)能够安装到物体的跟踪目标，其中在使用中，跟踪底座通过以下方式链接到跟踪目标：(i)在跟踪底座和跟踪目标之间传输的双向光束；以及(ii)在跟踪底座和跟踪目标之间传输的单向光束，所述单向光束平行于双向光束；以及(c)至少一个控制器，其被配置为确定跟踪目标相对于跟踪底座的横滚角，该横滚角至少部分地由从传感器接收的信号确定，该传感器容纳在跟踪底座和跟踪目标中的至少一者中用于检测单向光束。

公开(公告)号：CN113508012A

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN201980072142.X

申请日：2019-09-04

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 约翰·弗朗西斯·泰勒

IPC分类号： B25J9/16 ,  E04G21/22 ,  G06T7/00 ,  G05B19/4097

摘要： 本发明涉及用于确定物体在机器人机械的局部坐标系中的姿态的方法，该方法包括：采集物体的第一面的至少一个图像和物体的第二面的至少一部分的至少一个图像；使用从第一面和第二面的采集图像中获得的图像数据来生成物体的至少一部分的点云表示；使用该点云表示将第一平面拟合到物体的第一面并且将第二平面拟合到物体的第二面；确定第一平面的姿态和第二平面的姿态；获取物体的至少第一面的形状模型；通过至少部分地使用第一面的至少一个图像，将形状模型在局部坐标系中定位；以及确定物体在局部坐标系中的姿态。本发明也公开了视觉系统和机器人机械。

公开(公告)号：CN113316675A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN201980069477.6

申请日：2019-09-04

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦克 ,  哈拉尔德·阿普费尔塔勒

IPC分类号： E04G21/22 ,  B65D77/06 ,  B05C5/00 ,  B25J15/00

摘要： 本公开提供了一种用于自动砖块铺设机的粘合剂盒，所述粘合剂盒包括用于粘合剂的囊袋、用于所述囊袋的壳体和用于控制粘合剂流动的至少一个阀组件，所述壳体包括穿过它的开孔，所述阀组件包括阀体，所述阀体的至少一部分延伸穿过所述开孔并进入所述壳体。还公开了一种组装所述粘合剂盒的方法、填充所述粘合剂盒的方法以及具有包含所述粘合剂盒的砖块铺设和粘合剂涂布用头部的自动砖块铺设机。

公开(公告)号：CN113272509A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN201980066121.7

申请日：2019-08-29

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦克 ,  詹姆斯·加里·罗伯逊

IPC分类号： E04G21/22

摘要： 本公开涉及一种用于可控制地放置物体的夹持设备，所述夹持设备包括：通过连接器主体安装到机器人臂上的夹持器组件，所述夹持器组件包括支撑一个或多个夹持器驱动组件的壳体，所述夹持器驱动组件可操作地联接到一对相对的夹持夹具，并且在使用中，所述机器人臂被构造成通过所述连接器主体沿放置轴线朝向放置表面驱动夹持器组件；传感器，其被构造成测量所述夹持器组件和所述连接器主体之间的相对运动或测量所述夹持器组件和所述连接器主体之间的力，其中，所述传感器基于所述测量结果生成传感器输出信号；和控制器，其被构造成当所述传感器输出信号指示所测量的相对运动或所测量的力超过预定阈值时，将停止信号发送到机器人臂，以停止所述夹持器组件沿放置轴线的进一步驱动。

公开(公告)号：CN112689552A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN201980059588.9

申请日：2019-07-16

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00 ,  E04G21/14 ,  F16F7/10 ,  G01S17/66 ,  G05B19/19 ,  G05B19/18 ,  G05D1/02

摘要： 本公开提供了一种用于在物理环境内执行交互的系统，该系统包括：(a)机器人底座；(b)相对于环境移动机器人底座的机器人底座致动器；(c)安装到机器人底座的机器人臂，该机器人臂包括安装在其上的末端执行器；(d)跟踪系统，该跟踪系统测量以下项中的至少一项：(i)机器人底座定位，其指示机器人底座相对于环境的定位；以及(ii)机器人底座移动，其指示机器人底座相对于环境的移动；(e)主动阻尼系统，其主动衰减机器人底座相对于环境的移动；以及(f)控制系统，其：(i)根据来自跟踪系统的信号确定移动校正；以及(ii)至少部分地根据移动校正来控制主动阻尼系统。

公开(公告)号：CN111246976A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201880067283.8

申请日：2018-08-16

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨

IPC分类号： B25J9/00 ,  G06T7/55 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06T7/246 ,  G06T7/292 ,  B25J15/00 ,  B25J18/00 ,  E04G21/22

摘要： 一种用于在物理环境内执行交互的系统，该系统包括机器人、测量机器人定位的跟踪系统以及控制系统，该机器人具有经历相对于环境的移动的机器人底座、安装到机器人底座的机器人臂，该机器人臂包括安装在该机器人臂上用于执行所述交互的末端执行器，该机器人定位指示机器人的至少一部分相对于环境的定位，该控制系统确定机器人定位；并且根据机器人定位来控制机器人臂。跟踪系统以至少10Hz的频率测量定位，并以至少优于10mm的精度测量定位，同时控制系统以至少10Hz的频率操作。

公开(公告)号：CN111213098A

公开(公告)日：2020-05-29

申请号：CN201880066598.0

申请日：2018-08-16

申请人： 快砖知识产权私人有限公司

发明人： 马克·约瑟夫·皮瓦茨

IPC分类号： G05B19/19 ,  B25J9/16 ,  B25J5/00

摘要： 一种用于在物理环境内执行交互的系统，该系统包括：机器人，其具有经历相对于环境的运动的机器人底座和安装到机器人底座的机器人臂，机器人臂包括安装在其上的末端执行器；通信系统，其包括现场总线网络；跟踪系统，其包括跟踪底座和跟踪目标，跟踪底座被定位于环境中并连接到现场总线网络，跟踪目标安装到机器人的部件，其中跟踪底座被配置为检测跟踪目标，以允许跟踪目标相对于跟踪底座的定位和/或定向被确定；以及控制系统，其经由现场总线网络与跟踪系统通信，以确定跟踪目标的相对定位和/或定向，并根据跟踪目标的相对定位和/或定向控制机器人臂。