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公开(公告)号：CN115670629A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211451166.6
申请日：2022-11-20
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明提出一种骨水泥注入机器人，包括：主动机械臂；骨水泥注入装置，设置在所述主动机械臂的前端；定位系统，包括患者定位器、注入装置定位器和跟踪定位装置，患者定位器设置在患者肢体上，注入装置定位器设置在骨水泥注入装置上，跟踪定位装置用于跟踪定位患者定位器和注入装置定位器的位姿；控制装置，与主动机械臂、骨水泥注入装置和定位系统信号连接，接收定位系统发出的定位信号，控制主动机械臂移动，将骨水泥注入装置移动至预定位置，控制骨水泥注入装置穿刺并注入骨水泥。本发明的骨水泥注射机器人具有能够识别患者及骨水泥注射器的定位系统，可以根据术前规划路径自动定位及穿刺，穿刺到位后自动进行骨水泥的注射。
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公开(公告)号：CN115645046A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211215582.6
申请日：2022-09-30
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种骨科手术导航控制系统及方法。该系统可以包括：并联机器人；被动臂；光学跟踪系统；显示屏；控制装置用于执行以下步骤：确定目标位置，设置工作范围；根据植入物和操作对象的实时位置，手动操作被动臂，判断植入物是否移动至工作范围内，若是，则发送第一提示信号，被动臂锁定；根据植入物的当前位置与目标位置，控制并联机器人运动，带动植入物到达目标位置，发送第二提示信号；手术中，实时更新目标位置，计算植入物与目标位置的偏差，当偏差大于预定阈值时，发出第三提示信号并驱动并联机器人运动，带动植入物到达目标位置。本发明通过手动调节被动臂，控制更灵活；通过进行提示，使植入物的位置更准确。
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公开(公告)号：CN114617646A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210277649.2
申请日：2022-03-21
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种腔镜手术视觉随动系统及控制方法，所述系统包括：控制装置；驱动装置，与所述控制装置电性连接，腔镜手术摄像头设置在所述驱动装置上；示踪器，分别设置在所述腔镜手术摄像头上以及腔镜手术器械上；光学定位跟踪装置，用于实时跟踪所述示踪器的空间位置，并将所述示踪器的空间位置数据发送至所述控制装置。本发明的腔镜手术视觉随动系统可以辅助实现手眼合一，摄像头视野的移动更加接近于主刀医生的习惯，图像画面更舒适。主刀医生不用额外分心控制腔镜摄像头的运动，使得整个手术操作过程更加流畅高效。腔镜摄像头的整个跟随过程是步进电机控制，避免了手扶摄像头引起的视野抖动。
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公开(公告)号：CN114391956A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210058254.3
申请日：2022-01-19
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种快速安装锁紧装置，包括：连接杆；支杆，一端具有部分空腔，所述连接杆的一端插入所述空腔；锁紧装置，设置在所述支杆外部，用于锁紧所述连接杆。本发明的快速安装锁紧装置，能够实现快速插接及锁紧，缩短了手术准备时间。此外，通过在插接件的两端分别设置定位凸起和定位槽，能够实现精准插接。
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公开(公告)号：CN110458963B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910758289.6
申请日：2019-08-16
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种三维导航系统中目标物的精确定位方法及装置，方法包括：根据局部三维扫描手段获取跟踪器与目标物连接部分的三维扫描数据；根据连接部分的三维扫描数据中跟踪器的几何形状，计算连接部分的三维扫描数据在三维导航系统中的第一位姿；根据连接部分的三维扫描数据中目标物的几何形状，计算目标物在连接部分的三维扫描数据中的第二位姿；根据第一位姿和第二位姿，将目标物配准到三维导航系统中。通过计算三维扫描数据在三维导航系统中的第一位姿和目标物在三维扫描数据中的第二位姿，将目标物配准到三维导航系统中，来实现目标物在三维导航系统中的精确定位，无需在目标物的表面进行划点，不会造成目标物受损。
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公开(公告)号：CN110458963A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910758289.6
申请日：2019-08-16
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种三维导航系统中目标物的精确定位方法及装置，方法包括：根据局部三维扫描手段获取跟踪器与目标物连接部分的三维扫描数据；根据连接部分的三维扫描数据中跟踪器的几何形状，计算连接部分的三维扫描数据在三维导航系统中的第一位姿；根据连接部分的三维扫描数据中目标物的几何形状，计算目标物在连接部分的三维扫描数据中的第二位姿；根据第一位姿和第二位姿，将目标物配准到三维导航系统中。通过计算三维扫描数据在三维导航系统中的第一位姿和目标物在三维扫描数据中的第二位姿，将目标物配准到三维导航系统中，来实现目标物在三维导航系统中的精确定位，无需在目标物的表面进行划点，不会造成目标物受损。
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公开(公告)号：CN110428489A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910682250.0
申请日：2019-07-26
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明实施例提供一种弧形通道规划方法及装置，方法包括：获取已断裂的目标物在断裂前的完整三维模型并进行体素化；对体素化后的完整三维模型内部每个体素的安全值进行评估；在体素化后的完整三维模型中一面的模型表面上选择一个点作为入口点，取入口点关于所述一面对称的位置作为出口点，在所述一面上选择一个点作为通过点；在体素化后的完整三维模型所在空间内生成一条经过所选择的入口点、出口点和通过点的等曲率的曲线，判断当前生成的曲线所穿过的各个体素的安全值是否均大于等于预设阈值，若是，则保留当前生成的曲线，并将其作为弧形通道的中心线，生成相应的弧形通道。可自动、快速为所拟模的已断裂的目标物内的植入物规划弧形通道。
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公开(公告)号：CN108852511B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201810386481.2
申请日：2018-04-26
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开一种骨内植入物最优位置的自动规划方法及装置，确保选出的螺钉通道的安全性，并能自动生成最优的螺钉通道。方法包括：获取骨折复位后目标骨骼的几何模型，以所述目标骨骼上预先指定的螺钉的进钉点和出钉点为种子点，获取所述几何模型在所述进钉点周围的表面点点集，以及所述几何模型在所述出钉点周围的表面点点集；对于所述第一点集和第二点集，每次从中各选取一点，利用选取的两个点生成一圆柱体，若判断获知该圆柱体在所述几何模型内，则将该圆柱体确定为安全的螺钉通道，遍历所有第一点集与第二点集的组合，确定所有安全螺钉通道；从所述安全的螺钉通道中选出最优的螺钉通道。
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公开(公告)号：CN109350241A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811216861.8
申请日：2018-10-18
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种手动式手术导航定位系统，包括：定位跟踪传感器，用于发出和接收红外信号或电磁信号；手动式结构，手动式结构能够进行上、下、左、右、前、后的移动以及各方向的转动；定位跟踪标记，设置在手动式结构上并能反射定位跟踪传感器发出的红外信号或电磁信号；头戴式成像结构；控制箱，在控制箱的内部安装有能够根据定位跟踪传感器采集的空间位置信息来获取能够显示在头戴式成像结构中的三维图像空间信息的图像配准模块；以及锁定结构，设置在手动式结构的内部，并能够在手动式结构运动到目标空间位置后对手动式结构进行锁定。该手动式手术导航定位系统具有节约经济成本、定位准确以及能够进行自动锁定的优点。
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公开(公告)号：CN118902620A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411030387.5
申请日：2024-07-30
申请人： 北京罗森博特科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于骨科机器人骨折复位的把持装置，涉及骨折复位把持装置技术领域，包括：机械臂主体，设置有接口连接件，用于与机械臂连接，机械臂主体的外周设有多个连接轴；万向调整组件，将连杆与连接轴连接，该组件包括圆柱齿压块和锁紧轴，锁紧轴贯穿圆柱齿压块并与端面齿压块和端面齿盘连接，两个压块对连接轴夹持固定，端面齿盘与连杆连接，当锁紧轴松开时，圆柱齿压块、端面齿压块和端面齿盘均能发生转动；可调连杆组件，与连杆连接，该组件包括把持杆和旋钮，当旋钮松开时，把持杆也能发生转动；该把持装置能够与多个把持针进行连接，并能分别调整把持针的朝向，在调整完毕后保持把持针的稳固性，提高手术操作便捷性。
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