公开(公告)号：CN109470252A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811235049.X

申请日：2018-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  王劲博 ,  李源 ,  徐大富

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明涉及一种基于凸优化的垂直起降重复使用运载器快速轨迹优化方法，属于飞行器轨迹优化与制导技术领域。所述方法包括：步骤一：建立垂直起降重复使用运载器返回着陆轨迹优化模型；步骤二、对所述返回着陆轨迹优化模型进行离散化处理；步骤三：对离散的轨迹优化问题进行凸化处理；步骤四：建立保证收敛性能的序列凸化算法。本发明提出的方法具有高精度，高准确度和求解快速性的特点。

公开(公告)号：CN108332612B

公开(公告)日：2019-02-26

申请号：CN201810022349.3

申请日：2018-01-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  关英姿 ,  李源 ,  刁尹

IPC: F41G3/22 ,  G01C21/20

Abstract: 基于剩余能量实时预估的耗尽关机闭路制导方法，属于制导与控制领域。本发明是为了在耗尽关机闭路制导方法中能够对发动机剩余能量进行准确预估，以满足制导目标。它包括：获取满足制导约束的待增速度，并由所述待增速度获得待增速度模量；基于待增速度模量计算获得剩余能量预估值；以及按推力方向与待增速度方向一致的导引方法确定参考姿态角，基于参考姿态角获得制导调制姿态角。本发明用于耗尽关机闭路制导。

公开(公告)号：CN108732601A

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201810338099.4

申请日：2018-04-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  崔乃刚 ,  关英姿

IPC: G01S19/41 ,  G01S5/00

CPC classification number: G01S19/41 ,  G01S5/009

Abstract: 本发明提出了基于差分卫星导航的垂直返回运载器着陆段导航方法，属于导航技术领域。所述方法采用差分站网络+定点增强方式或单基站方式、三基站方式或四基站方式进行垂直返回运载器的着陆段导航。具有导航精度高，方案简单、适应性强和低成本的特点。

公开(公告)号：CN108717588A

公开(公告)日：2018-10-30

申请号：CN201810582018.5

申请日：2018-06-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔乃刚 ,  韦常柱 ,  关英姿 ,  浦甲伦 ,  李浩

IPC: G06Q10/04

CPC classification number: G06Q10/04

Abstract: 本发明提出一种基于正交试验设计的轨迹优化初值选取方法，1、明确正交试验的目的与要求；2、确定相应的试验指标；3、选择轨迹优化问题的控制量参数作为试验因素，并根据各个所述试验因素的取值范围确定其水平的个数；4、对各个试验因素和所述各个试验因素的不同水平进行具体的设计；5、根据步骤四的设计结果设计相应的正交表；6、设计表头，准备正交试验的具体流程；7、进行列试验方案设计，依次分析各个试验因素对试验指标的影响大小，从而确定各个试验因素的主次顺序；8、对正交试验结果进行详细的分析，选出各个因素的最优水平。本发明采用正交试验设计初值选取方法，有效解决了飞行器轨迹优化问题中初值难以选取的困难。

公开(公告)号：CN108536020A

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201810785121.X

申请日：2018-07-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  崔乃刚 ,  浦甲伦 ,  关英姿 ,  张亮

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05B13/042 ,  G05D1/0825

Abstract: 本发明涉及一种针对垂直起降重复使用运载器的模型参考自适应滑模控制方法，属于飞行器控制技术领域。将具有固定收敛特性的自适应滑模趋近律和二阶固定时间收敛扩张状态观测器引入到模型参考自适应滑模控制器设计中，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了模型跟踪的精度和跟踪速度。

公开(公告)号：CN107255924B

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201710448401.7

申请日：2017-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  许河川 ,  何晓夫 ,  韩业鹏

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于扩维模型的容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息的方法，属于制导与控制技术领域。本发明为了解决现有捷联导引头制导信息提取精度较低的问题。它通过捷联导引头量测获得弹体系下的体视线角；建立弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得惯性视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程；利用状态变量建立状态方程；再建立观测方程；最后应用五阶容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息。本发明用于获取捷联导引头的制导信息。

公开(公告)号：CN107122540B

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201710278026.6

申请日：2017-04-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  常晓华 ,  李源 ,  何飞毅

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供一种基于斯托克斯积分法的地面测绘保障条件需求分析系统与分析方法，包括仿真平台主界面模块，所述仿真平台主界面模块包括弹道形态选择子模块、测绘条件设置子模块、弹道仿真子模块和数据处理与结果显示子模块。本发明采用模块化思想构建，计算速度快精度高，能够适应不同地形、不同任务、不同弹道形态的地面测绘保障条件需求分析，提高了分析结果的可信度。本发明的优点在于提供了良好的交互界面、集成了通用的导弹动力学模型库和地面数据库，便于平台的操作和功能扩充。

公开(公告)号：CN106599410B

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201611075769.5

申请日：2016-11-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  常晓华 ,  李源 ,  丰海 ,  何飞毅

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提供了一种多赋值法的扰动引力场对不同形态弹道影响特性分析系统及方法。该系统采用模块化思想构建，计算速度快精度高，能够适应不同任务、不同弹道形态的扰动引力影响特性分析要求，提高了分析结果的可信度。本发明的优点在于提供了良好的交互界面、集成了通用的导弹动力学模型库和扰动引力计算方法库，便于系统的操作和功能扩充。

公开(公告)号：CN107255924A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710448401.7

申请日：2017-06-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 韦常柱 ,  浦甲伦 ,  许河川 ,  韩业鹏

IPC: G05B13/04

Abstract: 基于扩维模型的容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息的方法，属于制导与控制技术领域。本发明为了解决现有捷联导引头制导信息提取精度较低的问题。它通过捷联导引头量测获得弹体系下的体视线角；建立弹目相对运动方程，对弹目相对运动方程两次求导获得惯性视线角速度的二阶导数与弹目相对加速度的关系方程；利用状态变量建立状态方程；再建立观测方程；最后应用五阶容积卡尔曼滤波提取捷联导引头制导信息。本发明用于获取捷联导引头的制导信息。

公开(公告)号：CN103942401B

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201410203433.7

申请日：2014-05-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 郭继峰 ,  韦常柱 ,  崔乃刚 ,  黄荣

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种优化高精度自适应模块化的航天器弹道多约束轨迹工具包及方法，本发明涉及航天器弹道轨迹领域，本发明要解决传统方法中很难求解不固定终端时间，精度低不能求解两点边值、初值敏感度低及非线性问题的规模较大的问题；工具包由仿真平台主界面、多种优化算法选择、性能优化指标、多约束条件和弹道仿真组成；该系统具体是按照以下步骤进行的：1、曲线插件的注册；2、编译.exe文件后进入仿真平台主界面；3、飞行模式进行配置及参数设置；4、分别对多种优化算法对变量的初值、性能指标参数及对多约束参数优化；5、在弹道仿真子模块中仿真设置；6、处理航天器弹道多约束轨迹优化仿真结果；本发明应用于航天器弹道多约束轨迹领域。