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公开(公告)号：CN104875814B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510288188.9
申请日：2015-05-29
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B62D57/032
摘要： 本发明提供了一种步行机器人，包括机架、第一混联腿组以及第二混联腿组；其中，第一混联腿组和第二混联腿组均包括多个混联腿；第一混联腿组中的混联腿分别连接机架的一侧端；第二混联腿组中的混联腿分别连接机架的另一侧端。混联腿包括四连杆直线机构、驱动部以及腿部；其中，四连杆直线机构设置在机架上，四连杆直线机构的下端通过驱动部铰接腿部的上端。本发明中机六条混联腿在机架两侧平均分布，本发明能够向任意方向行走，适应各种环境。本发明中采用三个四连杆直线机构替换成直线往返运动的滑块，一方面可以减轻混联腿的重量，一方面也可以避免滑块导轨机构在安装过程中难以避免的误差问题。
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公开(公告)号：CN104985591B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510387678.4
申请日：2015-07-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种六自由度转动和移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条运动支链，其中：运动支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条运动支链结构相同，均包括：一个一维或二维运动机构以及一个转动机构，所述的活动连接是指：三条运动支链均与基座一维或二维活动连接，从而使得动平台作二维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，而与移动副驱动无关；点O的三维移动特征仅与移动副驱动有关，而与弧形移动副驱动无关；动平台的转动特征与移动特征具有转动和移动完全解耦的优点。
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公开(公告)号：CN104985587B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510387538.7
申请日：2015-07-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种具有弧形移动副的四自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，且至少一条支链与基座一维活动连接，所述的三条支链均为依次串联的直线移动副和弧形移动副或直连杆和弧形移动副，使得动平台作一维移动或绕固定点O作球面三自由度转动；所述的动平台的三维转动特征仅与弧形移动副驱动有关，点O的一维移动特征仅与移动副P1驱动有关，动平台的转动特征与移动特征具有完全解耦的优点。
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公开(公告)号：CN104942796B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201510381598.8
申请日：2015-07-02
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种三移动二转动五自由度转动移动完全解耦并联机构，包括：动平台、基座以及三条支链，其中：支链的一端均与基座活动连接，另一端与动平台转动连接，所述的三条支链包括：两个双转动自由度支链和一个单转动自由度支链，使得动平台作三维移动和绕固定点作球面二自由度转动；所述的动平台的转动特征与移动特征具有转动移动完全解耦的特点，同时本装置具有支链少，结构简单，易于装配，机构性能高，易于控制的优点。
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公开(公告)号：CN103753522B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410058710.X
申请日：2014-02-21
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/02
摘要： 一种工业机器人技术领域的二自由度旋转机械手，包括：用于抓持工件的上动平台、下动平台以及定平台，其中：上、下动平台之间以及下动平台与定平台之间分别通过两组弧形约束滚子组滚动连接，此外下动平台与上动平台之间通过连杆机构连接，下动平台与定平台通过丝杠螺母相连；本装置通过将转动中心设计于机械手的外侧，即位于工件的质心位置，使得整体转动惯量小，大幅度降低了电机的要求；特殊结构的虚拟四杆机构则位于机械手的内部，可以同时实现以较小的尺寸获得较大的转动范围。
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公开(公告)号：CN105835207A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610168437.5
申请日：2016-03-23
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种3D打印技术领域的砂型铸模打印设备及其打印方法，包括：基座、成型箱车、落料支架、选择性铺敷机构、落料机构、成型材料上料斗、辅助成型材料上料斗、成型材料输送机构、辅助成型材料输送机构和控制单元，其中：基座设有导轨，打印平台活动设置于成型箱车内，成型箱车与导轨活动连接，落料支架架设于导轨上方并与基座固定连接，选择性铺敷机构和落料机构从下往上依次固定于落料支架上，成型材料上料斗和辅助成型材料上料斗交替设置在落料机构上，成型材料输送机构和辅助成型材料输送机构分别与成型材料上料斗、辅助成型材料上料斗相连。本发明采用线成型方式、选择性铺敷成型材料和辅助成型材料，实现砂模的3D打印，能够提高成型速度。
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公开(公告)号：CN105781899A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610055333.3
申请日：2016-01-27
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： Y02E10/38 , Y02E10/727 , F03D9/008 , F03B13/14 , F05B2240/93 , F05B2240/95 , F05B2240/96
摘要： 本发明提供的一种海上风力波浪一体化发电厂，由通过连接件连接的发电模块组成；其中发电模块包括：平台，平台浮于海面上；风能吸收转换单元，风能吸收转换单元设置在平台上；波浪能收集转换单元，波浪能收集转换单元设置在平台上；液压能发电单元，液压能发电单元设置在平台上，液压能发电单元分别与风能吸收转换单元及波浪能收集转换单元连接。与现有技术相比，本发明的有益效果如下：可变长度叶片吸收不同风况下的风能转换为风轮转动的机械能，风轮转动带动能量转换装置旋转将机械能转换为液压能，浮筒和三维传递机构收集和传递海浪能为机械能，能量转换装置将传递的机械能转换为液压能，两种能量转化的液压能经过液压能发电设备发电。
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公开(公告)号：CN104827462B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510230820.4
申请日：2015-05-07
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 一种机器人技术领域的具有被动支链的三自由度球面并联机构，包括：动平台、静平台、三根结构相同的运动支链和一根转动支链，其中：运动支链的两端分别通过球副与动平台和静平台相连，转动支链的一端与静平台通过转动副相连，另一端与动平台固定连接。运动支链为周向均匀分布；所述的转动支链位于三个运动支链的中间。本装置可实现动平台绕固定点作球面三维的转动，具有刚度高，工作空间大，安装容易等特点。这种机构结构简单且各运动支链结构对称可应用于机器人肩关节、卫星定位装置等空间姿态定位的应用场合。
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公开(公告)号：CN103032255B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201210581533.4
申请日：2012-12-27
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： F03B13/22
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 本发明公开了一种六维海浪发电装置，包括安装平台，安装在安装平台上表面的液压马达、发电机和油箱，安装在安装平台下表面的液压缸装置，与液压缸装置相连接的连接平台，以及与连接平台下部相连的浮子装置，液压缸装置的一端铰接在安装平台的下表面，其另一端铰接在连接平台上；液压缸装置分别设有液压缸进油口和液压缸出油口；液压缸出油口与液压马达连接；液压缸进油口与油箱相连接；液压马达与油箱相连；发电机与液压马达相连；液压缸装置的六个液压缸分布在一直角坐标系的3个坐标轴上，x、y和z轴方向上分别分布2个液压缸。本发明充分利用海浪势能，更有效的吸收海浪主要的垂荡能量，从而提高了海浪能量的利用率，提高了发电效率。
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公开(公告)号：CN105203035A
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201510672751.2
申请日：2015-10-16
申请人： 上海交通大学
摘要： 一种热态筒节在线尺寸测量装置及其方法，包括：数据分析模块和与之相连的直径测量系统、壁厚测量系统和转速测量系统，其中：两个壁厚测量系统分别相对设置于筒节的两端，转速测量系统及直径测量系统设置于筒节的一侧，数据分析模块对转速测量系统连续采集的筒节图像进行特征点的位置变化率计算得到筒节转速、根据直径测量系统测得的实时温度数据和转角数据计算得到筒节直径和顶部位置、根据壁厚测量系统测得的实时光路总长或遮挡光路数计算得到筒节壁厚；本发明可实时测量热态筒节的尺寸，误差小，满足测量需求，且能得到所测直径的具体位置，为轧制的精细化提供准确信息。
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