公开(公告)号：CN104444418B

公开(公告)日：2017-04-12

申请号：CN201410625528.8

申请日：2014-11-07

申请人： 上海交通大学

发明人： 高峰 ,  陈先宝 ,  金振林 ,  杜惠 ,  潘阳 ,  赵一楠

IPC分类号： B65G65/04 ,  B62D57/032

摘要： 本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。

公开(公告)号：CN104875814B

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201510288188.9

申请日：2015-05-29

申请人： 上海交通大学

发明人： 高峰 ,  陈先宝 ,  金振林 ,  杜惠 ,  潘阳

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明提供了一种步行机器人，包括机架、第一混联腿组以及第二混联腿组；其中，第一混联腿组和第二混联腿组均包括多个混联腿；第一混联腿组中的混联腿分别连接机架的一侧端；第二混联腿组中的混联腿分别连接机架的另一侧端。混联腿包括四连杆直线机构、驱动部以及腿部；其中，四连杆直线机构设置在机架上，四连杆直线机构的下端通过驱动部铰接腿部的上端。本发明中机六条混联腿在机架两侧平均分布，本发明能够向任意方向行走，适应各种环境。本发明中采用三个四连杆直线机构替换成直线往返运动的滑块，一方面可以减轻混联腿的重量，一方面也可以避免滑块导轨机构在安装过程中难以避免的误差问题。

公开(公告)号：CN104444418A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410625528.8

申请日：2014-11-07

申请人： 上海交通大学

发明人： 高峰 ,  陈先宝 ,  金振林 ,  杜惠 ,  潘阳 ,  赵一楠

IPC分类号： B65G65/04 ,  B62D57/032

CPC分类号： B65G65/04 ,  B62D57/032

摘要： 本发明提供了一种新型十八自由度带铲斗机器人，每一条机械腿分别通过一个驱动系统单独控制运动；每一个驱动系统均采用三支链并联机构，第一支链结构包括推杆a和第二杆件a，推杆a通过螺母和丝杠与身体主体相连，第二杆件a通过虎克铰与推杆a连接，通过球铰和对应的机械腿连接；第二杆件a上固连着一个三角形平台；第二支链结构和第三支链结构均包括推杆b和第二杆件b，其中，推杆b通过螺母和丝杠与身体主体相连；第二杆件b通过虎克铰和推杆b相连，通过球铰与三角形平台相连。本发明是一个六自由度冗余驱动的移动平台，承载能力强，行走稳定，能耗小，控制系统简单，易操作。

公开(公告)号：CN104875814A

公开(公告)日：2015-09-02

申请号：CN201510288188.9

申请日：2015-05-29

申请人： 上海交通大学

发明人： 高峰 ,  陈先宝 ,  金振林 ,  杜惠 ,  潘阳

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本发明提供了一种步行机器人，包括机架、第一混联腿组以及第二混联腿组；其中，第一混联腿组和第二混联腿组均包括多个混联腿；第一混联腿组中的混联腿分别连接机架的一侧端；第二混联腿组中的混联腿分别连接机架的另一侧端。混联腿包括四连杆直线机构、驱动部以及腿部；其中，四连杆直线机构设置在机架上，四连杆直线机构的下端通过驱动部铰接腿部的上端。本发明中机六条混联腿在机架两侧平均分布，本发明能够向任意方向行走，适应各种环境。本发明中采用三个四连杆直线机构替换成直线往返运动的滑块，一方面可以减轻混联腿的重量，一方面也可以避免滑块导轨机构在安装过程中难以避免的误差问题。