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公开(公告)号：CN111702796B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202010466550.8
申请日：2020-05-28
Applicant: 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双向力感知指端触觉装置，包括本体、吸盘座、压力传感器以及基座，所述吸盘座通过螺钉与本体连接，所述本体与基座之间通过螺纹连接，所述压力传感器设置在螺钉和基座之间。本发明结构简单，成本低，能够可靠地监测吸盘式机械手工作的全部过程，有助于提高吸盘手工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN113084850A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110407154.2
申请日：2021-04-15
Applicant: 东南大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提出了两自由度增力式机械手，包括外壳、电机支架、基座、伺服电机、双向丝杆、圆形轴承、立式座轴承、侧板、弹簧、连接杆、磁编码器等。所述伺服电机分为左右伺服电机，所述侧板包含左右侧板，所述弹簧共有两个，分别固定在左右侧板的圆形轴承的上下两处。本发明一是增加了弹簧装置，在抓取过程中能够可靠的对目标物进行固定和夹紧；二是本发明的机械手不仅可以张开和闭合，还可以旋转，增加了机械手的自由度，更有利于机械手实现夹取操作。此外，本发明的夹取装置还具有结构简单、体积小、不易变形、实用性强的优点。
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公开(公告)号：CN107263527B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201710530022.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于关节机器人的关节装置，包括本体、电机、中心护线轴、第一轴承、第二轴承、第一压板、交叉滚子轴承、上夹板、下夹板、输出法兰和谐波减速器；谐波减速器包括输入轴、椭圆形凸轮、薄壁轴承外壳、刚轮、柔轮和编码器；输入轴的一端与凸轮的一端固定连接；第一轴承的内圈与输入轴的第一台阶适配；第二轴承的外圈和压板由螺钉连接在输入轴的底端台阶上，第二轴承的内圈和中心护线轴适配；交叉滚子轴承的外圈通过第二压板和螺钉连接在本体上，交叉滚子轴承的内圈、上夹板、下夹板、柔轮、中心护线轴通过螺钉固定连接；输出法兰与下夹板配合连接。该关节中的各种导线不会因为关节的转动而缠绕，穿线方便，且结构紧凑，重量轻。
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公开(公告)号：CN111661536A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010466546.1
申请日：2020-05-28
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种档案存取机械手，包括本体、固定板、活动板和棒状直线电机，所述固定板固定在本体上方，且固定板和本体垂直，所述活动板和固定板平行设置，所述棒状直线电机的定子和动子分别设置在本体两侧，且定子和动子分别与本体的接触面垂直；本发明还公开了一种与上述档案存取机械手适配的档案保存装置。本发明提出的一种档案存取机械手，能够非常便利实现单件、多件档案的自动存取，工作效率明显提高；与现有竖放档案的方式相比，本发明的档案盒采取平放，不会出现倾倒情况、不会导致档案变形，特别是珍贵档案本身要求平放的情形下，更能够有效地保护珍贵档案，且实现档案存取的自动化作业，提高档案管理自动化水平。
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公开(公告)号：CN104965587B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510315018.5
申请日：2015-06-10
Applicant: 东南大学 , 中国航天员科研训练中心
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种双指运动跟踪及力反馈装置，包括固定放置的方形框架；竖直贯穿方形框架的中心杆；在方形框架内，以中心杆为公共边，一左一右滑动设置在中心杆两侧的两个菱形滑框；两个菱形滑框与中心杆平行的侧边分别连接两个水平的光滑传动杆；传动杆伸出方形框架外，指套安装于传动杆末端；位移跟踪机构位于中心杆顶端、方形框架外；力反馈机构位于中心杆底部、方形框架外。由上位机解算出手指相对位移信息，实现双指运动跟踪。进行位置检测，判断手指是否夹持到虚拟物体。若夹持到虚拟物体，上位机控制力反馈机构输出反馈扭矩，反馈给两只手指，实现单自由度双指运动力反馈功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107263527A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710530022.2
申请日：2017-06-30
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种用于关节机器人的关节装置，包括本体、电机、中心护线轴、第一轴承、第二轴承、第一压板、交叉滚子轴承、上夹板、下夹板、输出法兰和谐波减速器；谐波减速器包括输入轴、椭圆形凸轮、薄壁轴承外壳、刚轮、柔轮和编码器；输入轴的一端与凸轮的一端固定连接；第一轴承的内圈与输入轴的第一台阶适配；第二轴承的外圈和压板由螺钉连接在输入轴的底端台阶上，第二轴承的内圈和中心护线轴适配；交叉滚子轴承的外圈通过第二压板和螺钉连接在本体上，交叉滚子轴承的内圈、上夹板、下夹板、柔轮、中心护线轴通过螺钉固定连接；输出法兰与下夹板配合连接。该关节中的各种导线不会因为关节的转动而缠绕，穿线方便，且结构紧凑，重量轻。
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公开(公告)号：CN103494660B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310487341.1
申请日：2013-10-17
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 本发明提供一种基于随机共振的肌电假手控制方法，包括基于随机共振的肌电信号动作识别处理和握力控制处理，生成假手的控制信号用于驱动直流电机，从而实现对肌电假手的动作控制。基于随机共振的肌电信号动作识别处理以人体手臂一对拮抗肌上采集的经过放大、取绝对值等预处理后的张开肌电信号EMG1、闭合肌电信号EMG2作为输入信号，经过随机共振动作识别后抑制了信号噪声的影响，实现根据佩戴者手臂肌肉收缩舒张时产生的肌电信号输出假手的期望握力。握力控制处理可实现对假手期望握力的跟踪，从而实现根据假手佩戴者手臂肌电信号的强度来控制假手的握力大小。本方法可实现肌电信号中噪声的主动抑制，提高肌电假手动作控制的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN102881334B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210342946.7
申请日：2012-09-14
Applicant: 东南大学
IPC: G11C29/42
Abstract: 本发明公开了一种核探测机器人控制系统中数据存储的纠错方法，实现机器人控制系统在核辐射环境下对数据存储的纠错，保证机器人工作的稳定性。机器人控制系统采用微处理器加双存储器结构，如果两个存储器均没有发生错误，则程序继续执行；如果其中一个存储器遭受核粒子轰击导致逻辑翻转，而另一个存储器没有，则产生错误数据的存储器根据没有发生逻辑翻转错误的存储器信息修正数据；如果两存储器同时发生了逻辑翻转错误，此时，本发明利用一种BCH纠错码，任选一个发生逻辑翻转错误的存储器，完成纠错任务后，另一个存储器依据已修正数据存储器的相关信息，完成数据的修正。
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公开(公告)号：CN102379760B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201110244446.5
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号转换成电压信号，输入到设有单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机采集三维力传感器传递来的代表X、Y、Z这三个轴向上的电压信号，由电压信号的正负分为X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-这六个方向，并按照这六个方向上电压幅值的大小，即所测得六个方向上的受力大小，输出相对应的脉冲宽度调制信号，通过电机驱动电路驱动对应方向上的微型振动器，使得振动器的振幅正比于该方向上的电压幅值。
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公开(公告)号：CN106507967B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201110012242.9
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置，包括底座，底座上搭载的核化探测仪器，执行末端具有三维方向动作的驱动装置，执行末端具有三维方向动作的驱动装置包括执行机构、可用于显示仪表读数的摄像头和三维摇杆；提供了一种无需总线接口、测量种类多样化、可实时传输测量数据、可自由设置探测任务的搭载于小型核化侦察机器人的遥操作测量装置。
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