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公开(公告)号：CN103558857B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310566977.5
申请日：2013-11-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰自动驾驶仪及其设计方法，适用于BTT飞行器高精度抗干扰姿态控制。该发明针对BTT飞行器对象的时变性、不确定性、非线性强耦合及飞行参数摄动的技术难点，首先，采用跟踪微分器技术对导引命令进行滤波处理，以获得平滑的过渡过程；其次，将对象模型的时变不确定项以及非线性强耦合项当做对象的内部干扰，并和外部干扰集成为集总干扰(lumped disturbance)，设计扩张状态观测器(ESO)对集总干扰予以估计；最后，设计分布式复合抗干扰自动驾驶仪，设计适当的控制参数保证闭环系统的稳定性并提高系统的抗干扰能力和跟踪精度，进而解决BTT飞行器姿态控制的技术难点。
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公开(公告)号：CN103544395A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310510787.1
申请日：2013-10-25
申请人： 东南大学
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种多管道对应多清水池结构的水处理系统的余氯软测量方法，包括以下步骤：1）、根据多管道对应多清水池结构的流量分配计算公式，获取各个清水池入口处的流量；2）、根据清水池入口处的流量和管道中的流量，获得从第j个投加点到第i个清水池入口处的衰减时间tji；3）、根据余氯混合公式，得到第i个清水池入口处的余氯含量Cli。本发明可以实现在无余氯检测设备的情况下获取多个清水池入口处的余氯这一控制效果的核心参数，提高控制精度，对于稳定及改善水质具有非常重要的作用，并且能够节省硬件投入，经济及社会效益显著。
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公开(公告)号：CN102208891A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201010548657.3
申请日：2010-11-18
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦和扰动补偿的PMSM伺服系统控制方法。该方法将基于摩擦模型前馈补偿方法和自抗扰技术有机结合，两者互补。其先利用Stribeck摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；再用自抗扰技术中的扩张状态观测器观测和补偿摩擦的过补偿或欠补偿、系统中建模误差带来的不确定性和外界扰动；最后微分跟踪器和非线性控制律，为给定位置信号安排过渡过程，解决了“快速性和超调之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。该复合控制有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统低速性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN118781192A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410953524.6
申请日：2024-07-16
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的多移动机器人视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法。首先，多台单个轮式移动机器人使用基于深度学习的改进视觉SLAM算法进行环境地图构建。其次，使用基于Roust ICP算法的地图融合算法将多个移动机器人构建的稠密点云地图进行融合，得到完整、精确的环境地图。本发明提出的多移动机器人视觉SLAM方法构建的环境地图较为准确，能够有效去除环境中动态物体的干扰。
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公开(公告)号：CN116166013A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310116998.0
申请日：2023-02-15
申请人： 东南大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种抗滑动干扰的轮式移动机器人虚拟参考轨迹跟踪控制方法。首先在移动机器人运动平面内建立全局直角坐标系，然后分别描述轮式移动机器人的里程计运动学模型和实际运动学模型，并且给出期望轨迹的运动学模型；然后基于轮式移动机器人的里程计位姿和实际位姿之差，利用跟踪微分器估计出轮式移动机器人的滑动干扰；再然后将滑动干扰估计值与参考轨迹融合得到虚拟参考轨迹；最后设计控制器并调节控制参数使轮式移动机器人的里程计位姿跟踪上虚拟参考轨迹，从而轮式移动机器人的实际位姿跟踪上参考轨迹。本发明形式简洁，实用性强，能够有效实现在有滑动干扰情况下轮式移动机器人准确跟踪参考轨迹，有十分广阔的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN110426703B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201910582962.5
申请日：2019-07-01
申请人： 东南大学
IPC分类号： G01S13/88 , G08C17/02 , A61B5/0205 , A61B5/11
摘要： 本发明公开了一种基于高频率雷达的手持式无线搜救系统及搜救方法。该系统包括高频率雷达传感芯片、信号处理模块、数据记忆模块、信息显示模块、无线传输模块、报警装置和电源模块，所述高频率雷达传感芯片与信号处理模块、电源模块电连接，所述信号处理模块与数据记忆模块、信息显示模块、无线传输模块、报警装置和电源模块电连接；本发明采用集成雷达芯片设计搜救系统，通过远距离模式和近距离模式双模式切换机制，增加了被困人员呼吸信息、心跳信息、姿态信息和动作信息的探测，大大提高了复杂救援环境下的搜救效率和救援行动的成功率。具有携带方便、低功耗、低成本的优点。
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公开(公告)号：CN111930072B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202010681406.6
申请日：2020-07-15
申请人： 东南大学 , 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC分类号： G05B19/19
摘要： 本发明设计一种双轴运动控制系统的轨迹跟踪控制方法，采用了基于扩张状态观测器的非奇异终端滑模控制和交叉耦合控制相结合的复合控制方法，首先将永磁同步电机运动控制系统中的负载转矩、摩擦转矩、电流环的跟踪误差和轴间干扰作为系统的集总干扰，建立系统模型；然后根据两个单轴电机数学模型设计基于扩张状态观测器的非奇异终端滑模控制算法以提高单轴的抗干扰性能和跟踪精度；而后采用圆形轮廓逼近法建立系统轮廓误差的估计模型，实时计算两轴间的轮廓误差；最后基于PI控制算法的交叉耦合轮廓控制器，对轮廓误差进行修正，并按轮廓误差模型分配到两轴进行补偿。提高了系统动态响应速度、改善了系统跟踪精度和轮廓精度，提升了系统抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN113285593B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110578294.6
申请日：2021-05-26
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于复合积分滑模控制的直流降压变换器系统控制方法。该方法通过建立降压变换器状态空间平均模型，利用有限时间干扰观测技术，精确估计变换器系统的负载干扰和电压干扰，并将干扰估计信息引入积分滑模控制器的设计中，实现了降压变换器系统输出电压的精确控制。本发明所设计的复合积分滑模控制器可以使得降压变换器的输出电压在有限时间内收敛，并可以抑制多种形式的干扰，有效地提升了降压变换器系统的动态响应速度和稳态精度。
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公开(公告)号：CN110377044B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910670427.5
申请日：2019-07-24
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种无人直升机的有限时间高度和姿态跟踪控制方法：首先，考虑主旋翼和副翼的挥舞模型，建立高度和姿态综合模型；然后，构建有限时间干扰观测器估计未知的时变干扰，获取干扰估计值；接着，基于观测到的干扰估计值，结合加幂积分方法，设计高度和姿态复合抗干扰跟踪控制器；最后，按设计规则选取适当的控制器增益和观测器增益，实现高度、姿态的有限时间跟踪。本发明提升了无人直升机高度和姿态闭环跟踪系统的准确性、快速性、抗干扰性。
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