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公开(公告)号：CN102208891A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201010548657.3
申请日：2010-11-18
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦和扰动补偿的PMSM伺服系统控制方法。该方法将基于摩擦模型前馈补偿方法和自抗扰技术有机结合，两者互补。其先利用Stribeck摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；再用自抗扰技术中的扩张状态观测器观测和补偿摩擦的过补偿或欠补偿、系统中建模误差带来的不确定性和外界扰动；最后微分跟踪器和非线性控制律，为给定位置信号安排过渡过程，解决了“快速性和超调之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。该复合控制有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统低速性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN102208891B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201010548657.3
申请日：2010-11-18
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于摩擦和扰动补偿的PMSM伺服系统控制方法。该方法将基于摩擦模型前馈补偿方法和自抗扰技术有机结合，两者互补。其先利用Stribeck摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；再用自抗扰技术中的扩张状态观测器观测和补偿摩擦的过补偿或欠补偿、系统中建模误差带来的不确定性和外界扰动；最后微分跟踪器和非线性控制律，为给定位置信号安排过渡过程，解决了“快速性和超调之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。该复合控制有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统低速性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN102497156A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110445181.5
申请日：2011-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机速度环的神经网络自校正控制方法，该方法是将电流环和电机作为广义对象，首先采集出转速和电流等信息，用一个自适应线性时延神经网络对电机进行离线参数辨识，然后将离线学习得到的权值作为在线学习的初值，最后对系统进行在线参数辨识，根据辨识的参数计算出电机的负载转矩；根据得到的参数值和负载扰动值，设计神经网络自校正控制律，并根据被控对象与辨识模型之间的误差在线调整网络的权值，进而在线整定神经网络自校正控制器的参数，实现了控制器参数的在线调整，从而可以消除系统的不确定性和外部扰动带来的影响，改善伺服系统的动态性能和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN102497156B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201110445181.5
申请日：2011-12-27
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机速度环的神经网络自校正控制方法，该方法是将电流环和电机作为广义对象，首先采集出转速和电流等信息，用一个自适应线性时延神经网络对电机进行离线参数辨识，然后将离线学习得到的权值作为在线学习的初值，最后对系统进行在线参数辨识，根据辨识的参数计算出电机的负载转矩；根据得到的参数值和负载扰动值，设计神经网络自校正控制律，并根据被控对象与辨识模型之间的误差在线调整网络的权值，进而在线整定神经网络自校正控制器的参数，实现了控制器参数的在线调整，从而可以消除系统的不确定性和外部扰动带来的影响，改善伺服系统的动态性能和抗扰动能力。
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公开(公告)号：CN101989827B
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201010551460.5
申请日：2010-11-18
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于惯量辨识的交流伺服系统速度环控制参数自整定方法，首先将电流环和伺服电机作为广义对象，通过基于扰动转矩观测器的惯量辨识得到该伺服电机及其负载的转动惯量估计值；然后采用极点配置法，对速度环PID控制器比例参数和积分参数进行自动整定。本发明将基于扰动转矩观测器的惯量辨识算法和交流伺服系统的特性相结合，可以实现不同转动惯量下交流伺服系统的速度环的PID参数的自整定。工程人员不需要根据经验手动设定和调节控制器参数，系统能自动完成速度环参数自整定，与现有技术相比，具有设计原理简单，对外部负载设备惯量变化较大的情况，有良好的适应性等优点。
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公开(公告)号：CN101989827A
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN201010551460.5
申请日：2010-11-18
申请人： 东南大学 , 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于惯量辨识的交流伺服系统速度环控制参数自整定方法，首先将电流环和伺服电机作为广义对象，通过基于扰动转矩观测器的惯量辨识得到该伺服电机及其负载的转动惯量估计值；然后采用极点配置法，对速度环PID控制器比例参数和积分参数进行自动整定。本发明将基于扰动转矩观测器的惯量辨识算法和交流伺服系统的特性相结合，可以实现不同转动惯量下交流伺服系统的速度环的PID参数的自整定。工程人员不需要根据经验手动设定和调节控制器参数，系统能自动完成速度环参数自整定，与现有技术相比，具有设计原理简单，对外部负载设备惯量变化较大的情况，有良好的适应性等优点。
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公开(公告)号：CN102590544A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210065432.1
申请日：2012-03-14
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： G01P3/481
摘要： 本发明公开了一种伺服电机低速运行时的测速方法及装置，所述测速装置包括：脉冲滤波器、可编程逻辑控制器、数字信号处理器、存储器。所述测速方法是通过上位机软件设置测速装置参数，测试装置对伺服驱动器的PG分频脉冲进行频率周期法（M/T法）测速，并对多批数据进行处理，筛选数据后由上位机软件进行显示以方便分析。本发明方法与装置，能够独立、准确地检测电机低速速度，并通过上位机直观显示，有利于分析电机低速运行情况，可以做为第三方测试装置满足伺服低速性能测试要求。
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公开(公告)号：CN102931744B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210488993.2
申请日：2012-11-27
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 , 南京埃斯顿自动化股份有限公司
IPC分类号： H02K1/27
摘要： 本发明公开了一种表面式永磁同步直驱电机转子，包括转子轴、盲孔轴、前转子轮毂、后转子轮毂和笼形永磁体安装筒；其特征是：所述前转子轮毂和后转子轮毂分别固定套装在转子轴的前部和后部；笼形永磁体安装筒由前转子轮毂和后转子轮毂支撑，与转子轴成为一体。所述笼形永磁体安装筒，沿筒体圆周等距排布多个永磁体轴向定位槽，相邻两个永磁体轴向定位槽之间，沿轴向均开有异型孔，异型孔成“喇叭口”端面形状，且形成在所述转子的最高输出时通过笼形永磁体安装筒的磁链为稀疏磁链部位。若干永磁体布满笼形永磁体安装筒表面，永磁体由各定位键定位固定。本发明用于低速大扭矩永磁同步直驱电机中，不导致转矩降低及应力集中而能够实现转子轻量化。
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公开(公告)号：CN101478210A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910028476.5
申请日：2009-01-22
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 一种非对称槽形永磁同步电动机，包括定子和转子，转子在定子内，和定子同轴，构成集中绕组定子形式的永磁同步电动机；所述转子的轴线上设有转子轴；转子上沿转子的周向均匀设有多个永磁体；所述定子上设有定子绕组。所述定子由多个相同的周向定子段围成，各周向定子段之间留有槽口；各周向定子段由多个分离的定子齿冲片叠压而成，定子齿冲片的齿冠是关于定子齿冲片的中心线的非对称结构。本发明的结构减少了齿槽转矩。
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公开(公告)号：CN101465587A
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200910028477.X
申请日：2009-01-22
申请人： 南京埃斯顿自动控制技术有限公司
摘要： 一种内埋式闭口槽永磁同步电动机，包括定子和转子，转子在定子内，和定子同轴；所述转子上沿转子的周向均匀设有多个永磁体，转子的轴线上设有转子轴；所述定子上设有定子绕组，定子是分离定子的结构。所述构成定子的各个齿之间的槽口是闭合的。如果将槽口闭合，使定子圆周方向的磁阻一致，则从根本上消除了齿槽转矩产生的原因，理论上齿槽转矩将为零。
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