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公开(公告)号：CN113269275A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110685414.2
申请日：2021-06-21
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明涉及一种蚕茧下茧实时检测方法，属于蚕桑业加工技术领域。该方法通过对YOLOv3深度学习目标检测算法进行基于锚点框参数预置、通道剪枝和嵌入感受野模块改进后以在蚕茧生产加工过程中选茧时对下茧进行实时检测。该蚕茧分选机的上料装置用于蚕茧上料，输送装置用于输送蚕茧，图像采集装置用于对输送装置上的蚕茧进行拍照，获取蚕茧图像，下茧抓取装置用于对蚕茧进行抓取剔除，上车茧储存装置用于对蚕茧进行储存。蚕茧分选机根据下茧实时检测方法输出的坐标对下茧进行抓取剔除，对上车茧收集储存，从而提高了蚕茧生产加工的生产效率及茧丝质量，降低生产成本。本发明方法的蚕茧分选机具有结构简单、分选质量精准、工作效率高等特点。
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公开(公告)号：CN111126407A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911338055.2
申请日：2019-12-23
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明公开了一种基于单独编码网络的机械零件语义分割方法，该分割方法利用单独编码模型对单个或多个待分割机械零件进行单独编码实现语义分割。本发明利用单独编码模型对单个或多个待分割机械零件进行单独编码，从而实现了机械零件的语义分割，提高了语义分割精度和并集度量上的平均交并比。四个空间金字塔池化（ASPP）分支中每一层最后一个卷积层的输出数量为2，以获得各个机械零件的二元预测。
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公开(公告)号：CN106506901B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610828008.6
申请日：2016-09-18
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明涉及一种显著性视觉注意模型的混合式数字图像半色调方法，属于图像处理技术领域。本发明应用一种自下而上的视觉选择性注意模型，从输入图像中通过高斯金字塔和“中心‑周边”算子计算得出图像强度、颜色和方向的特征图。各个特征图经过归一化后被叠加成总的显著度图，提取图像的感兴趣区域ROIs。在ROIs采用一种基于模型的加权最小二乘半色调迭代方法进行图像的半色调化。在非感兴趣区域采用基于色调的误差扩散法进行半色调图像的转化，图像的两个区域进行半色调的并行计算。应用基于选择性注意模型的质量评价方法客观评价数字图像半色调的性能，并对算法复杂度进行分析，进而得到最优半色调图像。
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公开(公告)号：CN105869178B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610261547.6
申请日：2016-04-26
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明涉及一种基于多尺度组合特征凸优化的复杂目标动态场景无监督分割方法，属于图像处理和计算机视觉技术领域。本发明首先提取小波域高尺度目标特征，并计算运动和空域边缘响应，将小波域、空域和时域边缘特征融合得到多尺度组合概率边缘响应，然后建立组合边缘内部映射权重总变分能量泛函模型，利用交替方向计算权重总变分泛函模型凸优化，并据此定义超像素尺度空时马尔科夫随机场的一元能量函数项和二元空域能量函数，最后通过图切分一步迭代推理得到图像序列的后验概率分割结果。本发明能够有效的将外观颜色不一致且形状随时间发生变化的复杂目标从动态场景中分割出来。
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公开(公告)号：CN108163075A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711225556.0
申请日：2017-11-29
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明公开了一种爬楼梯机器人及其应用，本发明机器人包括车架机构、控制系统和轮式行走机构；其中控制系统、轮式行走机构安装在车架机构上，控制系统用于驱动轮式行走机构中可变轮的行走与爬楼梯，可变轮的行走带动轮式行走机构中后轮的行走。本发明采用轮式行走机构，可以有效地用于爬楼梯，该结构能让机器人在平地上为轮式结构，爬楼时张开为爪型结构，使得爬楼梯时更加平稳，配合辅助单排轮，可以让机器人爬楼时增大轮子与楼梯接触面积提供稳定车身以及爬楼缓冲的作用。同时，创新地让爬楼机器人实现送水功能，可将桶装水从平地上运送到楼层里。
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公开(公告)号：CN108042073A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201810003577.6
申请日：2018-01-03
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明公开了一种用于视觉识别的智能洗碗机及其控制方法，包括洗碗机主体结构、洗碗机机械手结构、洗碗机洗涤结构以及控制器；其中洗碗机机械手结构、洗碗机洗涤结构均安装在洗碗机主体结构上，控制器用于驱动洗碗机机械手结构将餐具夹取至洗碗机主体结构的洗涤区，控制器用于驱动洗碗机洗涤结构对餐具进行清洗，控制器用于根据洗碗机洗涤结构对餐具上污渍的识别结果驱动洗碗机洗涤结构对餐具进行清洗，控制器用于根据洗碗机洗涤结构对餐具上污渍的识别结果驱动洗碗机机械手结构将餐具依次夹取至洗碗机主体结构的清水区、置碗板。本发明整个操作过程十分简单方便，减轻人力洗碗的负担同时，保障了餐具清洗干净与手洗无异。
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公开(公告)号：CN107593113A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710857174.3
申请日：2017-09-21
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 本发明公开一种基于机器视觉的智能水果采摘机器人，包括控制系统及与其分别连接的行走机构、采摘机械手、视觉系统、电源系统，控制系统、电源系统与行走机构固定连接，采摘机械手为四自由度关节型机械手且通过底座与行走机构固定连接，视觉系统的视觉传感器固定设置于采摘机械手的腕部上方，视觉系统的视觉控制模块与控制系统集成并与视觉传感器信号连接，视觉控制模块用于基于图像分割的全卷积网络图像处理技术对视觉传感器的图像进行目标定位识别，视觉控制模块将目标定位信息传给控制系统，控制系统控制行走机构移动和/或机械手摘取水果。本发明具有结构紧凑、稳定性好、智能化程度高、定位迅速且精度高、环境适应能力强的特点。
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公开(公告)号：CN107386233A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710684377.7
申请日：2017-08-11
申请人： 昆明理工大学
摘要： 本发明是一种水上浮萍清理机器人，涉及机电设备制备技术领域。包括螺旋舱、电机舱、电机、轴套、浮片、法兰盘、转轴、过滤筛、旋转头、挡板；螺旋舱设置于机器人下部，螺旋舱一侧安装螺旋桨，所述的电机舱设置在螺旋舱的上部，电机舱内设有电机，电机舱的轴向上方设有轴套，轴套内设置有电机的输出轴，轴套上部套有浮片，浮片由其轴心上方法兰盘固定，法兰盘中心延伸出转轴，转轴7上方连接有旋转头，旋转头周围设有三个过滤筛。本发明通过螺旋桨的推力作用，实现机器人在水中的运动，自动化程度高，通过浮片，使机器人一直处于合适的高度，电机带动旋转运动中的过滤筛将浮萍过滤进储存仓内，实现了水上浮萍的自动化清理。
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公开(公告)号：CN105869178A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610261547.6
申请日：2016-04-26
申请人： 昆明理工大学
CPC分类号： G06K9/4604 , G06T2207/20064
摘要： 本发明涉及一种基于多尺度组合特征凸优化的复杂目标动态场景无监督分割方法，属于图像处理和计算机视觉技术领域。本发明首先提取小波域高尺度目标特征，并计算运动和空域边缘响应，将小波域、空域和时域边缘特征融合得到多尺度组合概率边缘响应，然后建立组合边缘内部映射权重总变分能量泛函模型，利用交替方向计算权重总变分泛函模型凸优化，并据此定义超像素尺度空时马尔科夫随机场的一元能量函数项和二元空域能量函数，最后通过图切分一步迭代推理得到图像序列的后验概率分割结果。本发明能够有效的将外观颜色不一致且形状随时间发生变化的复杂目标从动态场景中分割出来。
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公开(公告)号：CN115049919B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210072053.9
申请日：2022-01-21
申请人： 昆明理工大学
IPC分类号： G06V20/10 , G06T3/4007 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/764
摘要： 本发明公开了一种基于注意力调控的遥感图像语义分割方法及系统，所述方法包括：通过获得第一遥感图像集；获得第一训练集和第一测试集；获得第一标签集，其中，所述第一标签集包括第一训练标签集和第一测试标签集；基于FCMANet编码解码语义分割结构，构建第一初始模型；构建注意力调控模型；基于所述第一训练集、所述第一训练标签集和所述注意力调控模型，对所述第一初始模型进行训练，获得编码‑解码语义分割模型；基于编码‑解码语义分割模型，对遥感图像进行语义分割。解决了现有技术中存在无法对复杂遥感场景下尺度不均、特征相似、分布零散的目标区域进行有效提取，进而导致遥感图像语义分割精确度低的技术问题。
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