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公开(公告)号：CN118550191A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410474895.6
申请日：2024-04-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于电液伺服系统控制相关技术领域，其公开了一种电液伺服控制系统的正弦周期指令控制方法及设备，该控制方法包括以下步骤：构建待控制电液伺服阀控缸系统的物理模型的自抗扰控制器，采用所述自抗扰控制器对所述物理模型进行控制，继而采用最小均方差算法对所述自抗扰控制器发出的正弦周期指令信号进行幅值及相位补偿。在自抗扰控制的基础上使用最小均方差算法进行幅值相位补偿，提高了电液伺服控制系统对于正弦型周期信号的控制精度以及抗干扰能力，使得电液伺服控制系统具有良好的动态性能，满足正弦周期指令的高精度控制要求。
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公开(公告)号：CN114721736B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210221133.6
申请日：2022-03-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于软PLC的数据管理方法和系统，包括：软PLC内嵌插件管理机制，加载多种总线类型的通讯模块和用户扩展功能模块；收集第一类现场总线设备的数据，分类存储至数据字典；从数据字典中提取待处理的数据，执行数据处理功能后，依据数据运算结果的属性，将运算结果更新至数据字典或自定义的全局数据存储区，然后转发至第二类总线数据收集装置或本地化存储；重复上述步骤，获取第一类总线数据、处理并转运处理结果至第二类总线数据收集装置或存储于本地文件。本发明考虑了多总线数据管理的可扩展性、易操作性，通过插件管理机制，结合数据字典和软PLC的可编程特性，使其更符合数据采集、处理、分发的全流程需求。
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公开(公告)号：CN111988113A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010646591.5
申请日：2020-07-07
Applicant: 湖南华数智能技术有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L1/00 , H04L12/40 , H04L29/06 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种EtherCAT协议和ASI协议通讯系统及方法，包括：EtherCAT通讯模块和ASI通讯模块；其中，EtherCAT通讯模块用于接收控制逻辑程序和控制信号，存储控制逻辑程序，并将其分成多个EtherCAT数据帧，并在控制信号的控制下依次反向输出至ASI通讯模块；其中，在发送第一个EtherCAT数据帧时，将输出到ASI通讯模块的时钟信号置为1；EtherCAT数据帧包括起始位、数据位、校验位和结束位；ASI通讯模块用于当EtherCAT通讯模块输入的时钟信号为1时，开始接收EtherCAT数据帧，将EtherCAT数据帧中的数据位转换为ASI报文格式的控制信息，进行输出；本发明可以实现基于EtherCAT协议和基于ASI协议的设备之间的有效通讯，成本较低，灵活性和实用性高，适用范围广，有利于在工控自动化领域的进一步应用与推广。
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公开(公告)号：CN110589077A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910815890.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B65B35/40
Abstract: 本发明属于包装机技术领域，并具体公开了一种条帽旋转包装装置。包括支撑机构、排帽机构、接帽机构和推帽机构，支撑机构包括板支撑模块以及水平运动模块；所述排帽机构包括排帽支撑座模块、储帽模块以及排帽动力模块，所述排帽支撑座模块的外侧与所述水平运动模块可活动的连接，其里侧用于固定所述排帽动力模块和储帽模块，储帽模块包括凸轮滑槽组件、储帽支撑座、可开合储帽板组件以及方形外壳板，所述接帽机构设于所述可开合储帽板组件上方，推帽机构包括设于所述排帽支撑座模块上的推帽驱动模块以及设于所述可开合储帽板组件内部的推帽推板。本发明可根据条帽包装数量的需求，将条帽在生产过程中自动排列整齐并定量储存和转包装。
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公开(公告)号：CN110545449A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910814953.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: H04N21/236 , H04N21/235 , H04N21/2365 , H04N21/434 , H04N21/435 , H04N21/8547 , H04N21/643
Abstract: 本发明属于工业现场数据传输领域，并具体公开了一种基于流媒体的工业现场数据传输的方法。该方法包括将所采集的原始工业现场数据进行编码，然后将编码后的原始工业现场数据转换成多帧按时序排列的图片帧，接着将多帧图片按时序转化为视频流，本地服务器根据远程端的请求将视频流进行打包并发送给远程端，远程端按照时序播放所述打包的视频流进行解压，然后利用视频处理工具播放解压后的视频流，同时按照时序截取视频流的多帧图片，接着对多帧图片分别进行解码，并将解码后的数据按时序排列，以还原原始工业现场数据。本发明可以有效利用比较成熟的流媒体实时传输方案，实现工业现场数据的实时性传输，可传输的数据容量大大提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106371471B
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201610953212.0
申请日：2016-11-03
Applicant: 泉州华中科技大学智能制造研究院
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明一种砖块成型机的振动控制方法，通过调整四个偏心块的相位关系来调整振幅，使得电机不用反复启停与调速，要实现相位调振必须使用伺服驱动，相比于变频器与齿轮箱的组合一次性投入的成本会比较高，为了降低成本，使用两个伺服电机跟随一个异步电机的方式实现四轴的相位关系调整，相比于一般的四轴振动控制系统减少了两个伺服电机的使用，另外，用嵌入式软PLC作为运动控制系统，通过编码器读取异步电机的转速，将脉冲数据反馈给嵌入式软PLC主站，该软PLC根据运动控制的要求对数据进行处理，并将数据发送给伺服驱动器完成脉冲跟随或变相位，从而实现伺服电机跟随异步电机的运动控制，从运动控制器的角度进一步降低了成本。
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公开(公告)号：CN107888407A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710903306.1
申请日：2017-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构CANopen从站的自动配置方法，包括：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB-ID和设置PDO参数。本发明还提供一种可重构CANopen从站、用于CANopen网络的主站、自动配置装置以及存储介质。
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公开(公告)号：CN106483930A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611031673.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4083 , G05B2219/35356
Abstract: 本发明公开了一种可重构设备的CANopen网络自动配置方法，包括：主站自动配置方法：主站综合系统中主站对象字典及每个从站的设备号、对象字典、类型、硬件构成等信息，计算得到整个总线的过程数据通讯模型，组态工具将该模型形式化后添加到主站对象字典0x1F22DCF入口，主站软件编译成主站运行时系统下载到主站设备上，主站运行时系统上电启动时将根据该入口对总线各个从站设备做过程数据的初始化，完成整个系统的过程数据通讯模型的建立，各设备进入工作状态后，系统即可基于过程数据进行实时通讯；从站自动配置方法：混构型从站上电后首先扫描内部构成。本发明可大大减少主站配置工作量，减少系统启动后的配置时间，提高效率。
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公开(公告)号：CN117811439A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311674787.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于分段拟合神经网络激活函数的交流伺服控制方法，应用于基于FPGA的交流伺服控制器，交流伺服控制器借助DSP Builder编程实现，方法包括：执行BP神经网络的迭代训练过程，包括：将当前时刻的误差、期望转速和实际转速输入至BP神经网络进行前向传播计算，输出PID控制参数；利用梯度下降原理进行误差反向传播来修正BP神经网络中隐含层和输出层神经元的连接权值；在每次迭代训练过程中，基于增量式PID算法和BP神经网络输出的PID控制参数，控制交流伺服电机的速度；其中，隐含层的激活函数为拟合ReLU激活函数，输出层的激活函数为分段拟合Sigmoid激活函数。
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公开(公告)号：CN114724102A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210201988.2
申请日：2022-03-03
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于路肩特征的无人车视觉处理方法及其系统以及无人车设备，其方法包括：步骤S1：在无人车行驶期间采集路肩的深度图像；步骤S2：分析深度图像得到视觉识别数据，视觉识别数据包括无人车的偏角以及与路肩的间距；步骤S3：判断获取当前视觉识别数据是否存在错误，若无错误，则作为当前处理数据进行存储，若错误，则舍弃当前视觉识别数据，调取前一次所存储的视觉识别数据作为当前处理数据；步骤S4：根据当前处理数据计算调节无人车偏角的调节指令以使无人车与路肩的间距趋近目标间距。通过引入错误判别机制，可以避免因为某一帧或某几帧数据出错而导致整个控制过程失稳的情况，从而提高控制的可靠性和稳定性。
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