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公开(公告)号：CN107967700B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711250032.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 大视场宽工作距双目相机的在轨几何校正及精度验证方法，涉及光学成像敏感器在轨标定技术领域；其步骤包括：星上靶标地面定标、双目相机六自由度运动、双目相机采集星上靶标图像、在轨参数解算、精度评估；本发明通过合理规划测例使得大视场双目相机的全视场均能得到有效标定；方法通过整体最优估计，同时求解双目相机的内、外参数，以保证相机参数的估计值能够使单个相机的物像共线关系、双相机之间的空间约束关系同时达到最优；方法考虑了光学系统的畸变修正，保证了相机的标定精度；方法利用双目相机测量的空间几何约束关系验证在轨校正精度，使得在轨精度验证不依赖于目标的绝对位置数据；标定参数可用于空间机械臂在轨标定。
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公开(公告)号：CN110717890A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910860185.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种对接环识别方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：(1)、对对接环提取窗口中的图像颜色信息进行统计，选取RGB颜色分量中最少的通道作为处理通道；(2)、在步骤(1)中所述的处理通道，对所述对接环提取窗口中的图像进行高斯滤波；利用Canny算子检测高斯滤波后的对接环提取窗口中的图像边缘，获得边缘信息图像；(3)、采用相割线四点共圆方法对边缘信息图像进行提取获得候选圆目标初步集合；然后根据预设的对接环圆心位置、预设的对接环半径对所述候选圆目标初步集合进行筛选，获得N个圆方程的集合C；(4)、使用多约束反向投票方法对集合C进行筛选，获得最终的对接环圆方程。
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公开(公告)号：CN110617802A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910684818.2
申请日：2019-07-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种星载动目标检测及速度估计方法，包括步骤：首先，对于连续拍摄的多帧图像的每一帧分别进行：(1)对原始星图处理，得到去背景图像；(2)利用自适应阈值法对去背景图像进行阈值分割，存储高于阈值的所有像元坐标和灰度；(3)对保存的像元进行四连通域目标提取潜在目标；(4)利用连通域面积和长宽比阈值剔除假目标并计算各剩余连通域质心；(5)利用星载计算机提供的坐标系转换阵，及相机姿态信息将各连通域质心投影到GPS坐标系中。对各帧提取出的连通域，剔除假目标，并计算真实动目标在GPS坐标系下的运动速度大小及运动方向。该方法能够有效的消除背景干扰，实现星载实时检测动目标并提供目标的地理坐标及运动速度。
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公开(公告)号：CN106767843B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201611154308.7
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种月球轨道交会对接超近距离测量用合作目标标志器。提出了一种基于均匀后向反射标志的合作目标设计，其包括6个反光标志，它们按照设计好的空间几何拓扑构型安装在一个圆盘型支架上；每个反光标志包括玻璃微珠面板、窄带滤光片、抗辐射玻璃、壳体。这种合作目标标志器具有反射效率高、反光均匀性好、光能量稳定性高、抗杂光干扰能力强、体积小、重量轻的优点，它解决了常规的合作目标在超近距离时反射效率低、反光均匀性下降造成系统测量精度下降、测量可靠性降低的不足，适合用在交会对接超近距离高精度测量场合。
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公开(公告)号：CN108519075A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810238195.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间多目标位姿测量方法，尤其适用于空间多个非合作目标的侦查、监视和测量，属于空间探测技术领域。本发明通过单目相机和激光雷达联合工作方式，自适应调整激光扫描窗口，可实现同时对多个非合作目标类型识别和相对位置姿态测量，满足空间多个非合作目标侦查、监视和测量需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104135625B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201410354430.3
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明涉及一种交会测量相机曝光时间的调整方法，主要应用于空间交会测量相机的曝光时间调整技术领域。本发明的方法确定滞环转捩距离后，引入滞环防抖技术，根据先验测量距离变化关系，构成防抖闭环系统，即根据先验测量距离的变化特征判断目标是接近还是撤离状态，将当前帧距离减去前一帧距离获得帧间移动量，如果连续5帧帧间移动量之和大于零即表示目标为撤离状态否则即为接近状态，设定对应的滞环防抖波动余量，当连续5帧帧间移动量之和大于防抖波动余量时将进行对应积分时间调整，以此状态实现积分时间稳定过渡避免积分时间抖动。
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公开(公告)号：CN102095099B
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201010611654.X
申请日：2010-12-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种交会对接远场标志灯，包括两个激光器、由透镜组和自聚焦透镜阵列组成的光学系统以及防辐照玻璃。本发明采用双光纤热备份作为标志灯的光路传输路径，从而提高了标志灯的工作可靠性；采用无焦平面两片透镜组成透镜组，并且不改变高斯光束性质，减少了光学系统复杂度，降低了系统的透过率，减轻了重量；利用自聚焦透镜阵列作为远场标志灯匀化器，解决了光匀化问题。本发明通过了鉴定级空间环境试验，即紫外辐照、原子氧辐照试验、带电粒子辐照试验和非金属材料质损可凝挥发物测试，与同类产品相比，具有体积小，重量轻的优点。
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公开(公告)号：CN102175226A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010623832.0
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 基于显著性特征的目标识别方法是应用于合作目标光学成像敏感器，在有复杂杂光背景下根据合作目标的特征将其有效、快速地识别出来的方法。本方法根据合作目标的布局具备典型的几何形状，以及整个交会对接过程中合作目标与光学成像敏感器之间的相对位置姿态变化范围，计算得到合作目标成像后的几何形状特征以及几何特征变化范围。将几何特征归纳为线段长度、直线斜率、直线夹角、直线间平行关系、直线间长度的比例关系等便于工程化实现的方式，同时根据合作目标的一致性进行分组匹配减少识别计算的运算量。本方法充分考虑了目标故障的情况，能够在2个目标同时发生故障的情况下完成识别。
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