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公开(公告)号：CN115328260B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210981512.5
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05F1/567
Abstract: 本发明涉及一种基于温度与偏压闭环反馈的APD灵敏度控制装置，包括电源、限流电阻、采样电阻、采样放大电路、比较电路、定时电路、开关管、反向偏置电容以及温控电路。其中电源、限流电阻、采样电阻、采样电路、比较电路、定时电路、开关管、反向偏置电容组成偏压控制限流保护模块，确保APD偏置电压随杂光无变化、无过流损坏且保持高灵敏度；温控电路基于自适应闭环控制技术，结合软启动及驱动限流设计，实现APD结温的精确恒定控制，保证复杂环境条件下，APD高灵敏度、高精度探测。
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公开(公告)号：CN113534445B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110558204.7
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种双光路激光扫描组件，包括：第一激光器组件、主体法兰、反射镜组件、第二激光器组件、分光镜组件、MEMS扫描组件、扩束镜组件；第一激光器组件和主体法兰连接固定；反射镜组件和主体法兰轴孔配合安装；第二激光器组件和主体法兰连接固定；分光镜组件和主体法兰轴孔配合安装。本发明在扫描组件中加入另一种波长的激光，实现双波长激光输出，其中低功率的激光器用于为近距离探测使用，高功率的激光器为远距离探测使用，从而实现宽范围的工作距离，由于不存在活动部件，系统具有更高的可靠性。
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公开(公告)号：CN111487768A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010333186.8
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于非球面透镜组的能量收集光学系统，包括第一滤光片、第一非球面透镜、第二滤光片、第二非球面透镜；具有较大发散角的目标光线经过第一滤光片实现初步杂散光抑制，之后经过第一非球面透镜实现光束发散角由大向小的转变，再经过第二滤光片进一步抑制杂散光，最后经过第二非球面透镜聚焦到探测芯片上。本发明具有大视场、大口径、超低相对数值孔径(F#＝0.5)、超大后工作距、超强的杂光抑制能力、体积小、重量轻等优点，能够克服现有光学系统难以同时具备大视场、大口径和小相对数值孔径的矛盾、大视场大口径和后工作距的矛盾以及大视场和滤光片带宽的矛盾。
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公开(公告)号：CN107644433B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710761847.5
申请日：2017-08-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/30
Abstract: 本发明提供了两种改进的最近点迭代点云配准方法，属于图像处理和三维点云配准领域。所述提高最近点迭代算法收敛速度的方法是在传统最近点迭代算法基础上，增加一个构造旋转矩阵的环节，所构造的旋转矩阵用于参与迭代过程中新的待配准点云的生成。构造矩阵的方法有两种，一种是基于当前次迭代所得的矩阵Ri进行构造，另一种是根据相邻两次迭代获得的三轴姿态角之差，再通过欧拉角公式，进行矩阵构造。经仿真验证，两种方法都能够有效提高传统最近点迭代算法的收敛速度，提高了算法的整体效率，特别是在处理是数据点较大的情况下，其效率提升的优势更为明显。
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公开(公告)号：CN109458994A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811241997.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种空间非合作目标激光点云ICP位姿匹配正确性判别方法及系统，开展地面物理仿真试验，获得空间非合作目标靶标的测量点云和空间非合作目标靶标的已知模型点云；进行ICP位姿匹配，得到接近于空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云的ICP匹配后激光点云；得到ICP匹配后激光点云与空间中真实的空间非合作目标的标准激光点云上，每一组对应点的三维欧几里德空间距离；进行直方图分布统计，得到点云距离的标准直方图分布H2；判断两个直方图分布趋势是否一致。本发明的算法数据处理简单、计算复杂度低，适应空间非合作目标位姿匹配的工程应用，充分考虑了点云测量噪声的影响，可实时判定ICP位姿匹配是否达到一致性位姿匹配，进而有效提高位姿匹配的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107665496A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710739703.X
申请日：2017-08-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/33
Abstract: 本发明提供了一种三维姿态配准方法，属于点云配准领域。该方法先根据待配准点云生成凸包点集，再在凸包点集中确定待配准四面体，然后在目标点云中查找与其形状相似的四面体，基于此两个四面体的四个顶点解算待配准点云相对于模型点云的相对位置姿态(旋转、平移矩阵)将旋转平移矩阵作用于凸包点集从而得到新的凸包点集；在目标点云中，依次对新凸包点集中的每个点寻找其所对应的最近点，计算所有最近点对的平均欧氏距离，判断此平均欧氏距离是否满足阈值条件，以确定求解出的相对位置姿态是否满足精度需求。本发明采用了二分法查找类似四面体、相似候选配准四面体剔除和利用凸包点集代替整体点云进行误差计算等方式优化了整体运行效率。
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公开(公告)号：CN107167790A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710371583.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种基于标定场的激光雷达两步标定方法，包括步骤：建立标定场、定标、角度标定准备、经纬仪组网、激光雷达扫描、经纬仪测量、建立角度修正方程、计算角度修正系数、建立基线场、激光雷达测量、经纬仪测量、建立距离修正方程、计算距离修正系数；本发明通过采用不需要精密设计与加工的标定装置作为标定基准，实现了对激光雷达的快速标定；解决了常规方法对测试场地、标定场以及标定装置要求过高的问题；通过转台配合实现整个测试过程，降低了测试难度，克服了常规方法难以保证全视场角度修正精度的难题；通过标定场与基线场的分步测试，达到了从标定模型中，分离距离修正的效果，弥补了常规方法距离参数与角度参数相互耦合的缺陷。
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公开(公告)号：CN105093235A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510509232.4
申请日：2015-08-18
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G01S17/48 , G01S17/023
Abstract: 一种同步扫描交会测量融合成像系统，包括连续激光器(1)、脉冲激光器(2)、单反射镜(3)、合束镜(4)、左反射镜(5)、双面反射镜(6)、右反射镜(7)、接收透镜(8)、分光镜(9)、线阵相机(10)、光电探测器(11)、Y方向扫描伺服电机(12)、左反射镜齿轮(13)、X方向扫描伺服电机(14)、右反射镜齿轮(15)、驱动控制器(16)、第一传动齿轮(17)、第二传动齿轮(18)、步进电机(19)、左相机(20)、右相机(21)、数据处理单元(22)、条形反射镜(24)。本发明系统融合了双目视觉，激光雷达以及三角测距的同步扫描交会测量，可以获得三角测距的最高测量精度，同时满足被测物体表面横向、纵向测量范围和测量精度的要求。
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公开(公告)号：CN116744639A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310640188.5
申请日：2023-05-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及卫星光电测量与感知技术领域，尤其涉及一种用于卫星上的空间光电成像元件的热管理装置及方法，热管理装置包括支架、金属壳、电路板、二级TEC制冷组件、热沉、微型热管和传热固定底板，通过二级TEC制冷组件制冷，并与热沉、微型热管以及卫星舱体恒温板的串联设计，热沉、微型热与传热固定底板形成一整体热传导链，卫星舱体恒温板内部预埋有大型热管，通过热管内部工质循环将传热固定底板的热导出，完成光电成像元件的全流程热管理。实现大面阵单光子成像元件的热管理和轻小型化设计，通过传热固定底板的设置使热管理装置具备抗空间力学环境能力，适用于航天工程应用。热管理方法整体热管理过程简单、方便操作、热管理效果可靠。
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公开(公告)号：CN116679286A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310701931.3
申请日：2023-06-13
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/481
Abstract: 本发明涉及激光雷达光学系统技术领域，特别涉及一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统。本发明实施例提供了一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统，包括透反镜、成像组件；所述透反镜用于反射和透射激光，激光透过所述透反镜入射至所述成像组件形成接收光路，所述接收光路的光轴与所述透反镜反射的发射光路的光轴重合，所述透反镜所在平面和所述接收光路呈45°。本发明实施例提供了一种基于微调焦镜片的激光雷达接收光学系统，能够在发射光学系统的光轴和接收光学系统的光轴重合时，避免像面上形成黑洞现象。
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