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公开(公告)号：CN105109711B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510346870.9
申请日：2015-06-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种航天器交会对接仿真系统，包括水平支撑模块、目标六自由度气浮台、追踪六自由度气浮台、主控模块、监测与显示模块，通过采用六自由度气浮台模拟交会对接航天器的真实重量和质量特性，按照交会对接航天器上安装真实的对接机构等器上设备，开展最后平移靠拢段的6自由度交会对接试验。本发明仿真系统与现有技术相比，通过室内GPS单元模块进行测量位置和姿态测量并实时传递至主控模块、监测显示模块，直观、精准、真实的控制和模拟航天器交会对接过程，提高了仿真试验的成功率，另外本发明仿真系统验证了航天器交会对接过程中工作时序的合理性，提高了航天器交会对接的可靠性和有效性。
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公开(公告)号：CN105261047A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510568069.9
申请日：2015-09-08
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G06T2200/04
Abstract: 本发明一种基于近距离短弧段图像的对接环圆心提取方法，步骤包括：对于包含短弧段对接环的双目图像，进行极线校正，采用标准差方法进行阈值分割，利用区域属性进行环面提取,然后提取其内外边缘；利用半全局的匹配方法对提取出的环面区域进行致密重建，得到相机坐标系下的三维点云；计算点云的环面法向量并将坐标投影到与法向量垂直的平面内；在新平面内区分内外边缘，分别进行标准正圆拟合；根据得到的内外边缘中心和半径，采用同心环约束，最终得到对接环准确的圆心坐标。本发明从对接环的特性出发，直接将三维点云数据投射到正射的空间平面内，将椭圆拟合简化为圆拟合，同时通过内外环的约束条件消除错误点，具有结果准确、计算量小的优点。
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公开(公告)号：CN104931180A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510319388.6
申请日：2015-06-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种六自由度气浮台干扰力矩确定方法，用于月球弱撞击交会对接地面全物理仿真试验中轨道器和上升器模拟装置的惯量特性和干扰力矩的测量，该发明首次提出了六自由度气浮台各向干扰力矩测量方法。本发明通过改进现有的转动惯量测量装置、缩短了转动惯量测量时间，结合成熟的姿态角度测量手段，建立了完整的干扰力矩测量方法。本发明利用气浮球轴承的本质特性、通过实际测量数据迭代解算，不但可以精确测量系统的转动惯量，而且可以提高航天器地面动力学模拟的精度。
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公开(公告)号：CN103017788A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210519647.6
申请日：2012-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于信息融合的星际自主导航地面试验验证系统，包括：导航敏感器、动态天体模拟器、X射线脉冲星信号模拟器、导航计算模块、遮光罩、仿真总控模块和机械转台，导航敏感器安装在机械转台上。仿真总控模块发送指令给导航计算模块，导航计算模块接收到指令之后控制导航敏感器对动态天体模拟器生成的天体图像成像，并将所述天体成像结果发送给导航计算模块，导航计算模块接收成像结果后计算出航天器的位置信息；同时导航计算模块还根据接收到的X射线脉冲星模拟器的脉冲信号计算出航天器的位置信息，然后通过信息融合算法计算出航天器的位置信息。本发明增强了自主星际导航技术地面仿真验证的真实性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102735264A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210211373.4
申请日：2012-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种星敏感器故障模拟系统，包括恒星模拟器、三轴转台、星敏感器、气浮平台、转台控制模块、恒星模拟器控制模块、图像采集和姿态计算模块、故障模拟控制模块；星敏感器实现光学成像，恒星模拟器实现太空星图模拟、三轴转台实现卫星姿态抖动模拟，气浮平台隔离外部震动对恒星模拟器的影响，图像采集和姿态计算模块实现图像采集和处理并计算出卫星姿态，故障模拟控制模块实现整个系统各个模块的配置、故障模式配置和故障模拟流程控制。本发明可实现星敏感器的故障模拟，通过恒星模拟器模拟星空的外部环境实现杂光干扰产生星敏感器故障，通过控制转台的运动实现卫星姿态抖动对星敏感器的故障模拟。
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公开(公告)号：CN109131941B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810842396.2
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种抗章动失效卫星接触消旋方法，步骤如下：1)建立下一次消旋所有可能接触点的集合；2)对每一个接触点设定离散的自旋角、接近角，建立集合Sarr；3)指定集合Sarr中任意一个元素，设定最大挠度，根据失效卫星自旋角速度，接触点到失效卫星质心坐标为，估算接触时间；4)估算出元素Ci对应的接触力冲量的大小和方向；5)Ci对应的接触力矩冲量：6)建立可行集Sprr，将满足判断条件的接触状态加入到可行集Sprr中。7)重复步骤4‑6，依次评价Sarr中所有元素，完成可行集Sprr；8)选择可行集Sprr中的元素，选择可行的接触点、自旋角和接近角，结合接触时间对失效卫星进行下一次消旋。
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公开(公告)号：CN106564622B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610945636.2
申请日：2016-11-02
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出一种基于视线测量的同步轨道卫星相对倾角远距离修正方法，首先通过地面测控系统提供的绝对导航信息，对同步轨道卫星施加远程轨道控制，将同步轨道卫星导引至任务目标后方远距离的停泊点处；再通过光学敏感器的相对导航信息，以及地面测控系统提供的绝对导航信息，结合航天器相对轨道的典型运动特征，采用最小二乘方法拟合并预报视线方位角的变化情况；然后，结合停泊点处的标称距离，预报卫星与任务目标之间轨道面外的周期性相对运动；最后，在停泊点处通过对操作卫星施加轨道面外的速度脉冲控制，消除相对倾角引起的轨道面外的相对位置误差，避免发生任务目标因超出光学敏感器视场而丢失的情况，有利于卫星快速、准确地逼近任务目标。
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公开(公告)号：CN109131941A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810842396.2
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种抗章动失效卫星接触消旋方法，步骤如下：1)建立下一次消旋所有可能接触点的集合；2)对每一个接触点设定离散的自旋角、接近角，建立集合Sarr；3)指定集合Sarr中任意一个元素，设定最大挠度，根据失效卫星自旋角速度，接触点到失效卫星质心坐标为，估算接触时间；4)估算出元素Ci对应的接触力冲量的大小和方向；5)Ci对应的接触力矩冲量：6)建立可行集Sprr，将满足判断条件的接触状态加入到可行集Sprr中。7)重复步骤4‑6，依次评价Sarr中所有元素，完成可行集Sprr；8)选择可行集Sprr中的元素，选择可行的接触点、自旋角和接近角，结合接触时间对失效卫星进行下一次消旋。
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公开(公告)号：CN105676898B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610160345.2
申请日：2016-03-21
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D15/00
Abstract: 本发明一种基于关节位置控制器的机器人末端力控制方法，将机器人末端与目标之间的接触力作为输入，基于机器人的关节位置控制器，通过对机器人各关节的角度控制实现对机器人末端的力控制，包括根据机器人末端运动的起点和终点位置，及机器人逆运动学方程，计算与机器人末端位置对应的机器人各关节起始和终止角度；根据得到的机器人各关节起始和终止角度，及多项式插值方程，计算机器人各关节运动的连续角度函数；根据得到的各关节运动的连续角度函数，及机器人末端所受的接触力，计算机器人关节位置控制器控制信号。该方法既保证了机器人末端运动的位置精度，又避免了机器人末端与外界的接触力过大，并可以通过控制参数设定接触力大小。
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