公开(公告)号：CN103303495A

公开(公告)日：2013-09-18

申请号：CN201310125183.5

申请日：2013-04-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李骥 ,  张洪华 ,  关轶峰 ,  赵宇 ,  黄翔宇 ,  于萍 ,  梁俊 ,  程铭 ,  何健 ,  王鹏基 ,  张晓文

IPC: B64G1/24 ,  B64G1/62

Abstract: 一种动力下降过程干扰力矩的估计方法。在月球软着陆动力下降过程中，因为质心偏移产生的干扰力矩有可能会危及着陆的安全。在线估计出干扰力矩的大小是进行预警和应对的重要措施。首先利用制导和控制系统发出的发动机推力大小和脉宽指令，递推计算着陆器剩余质量，并使用地面装订的曲线（函数）计算着陆器质心高度和惯量大小；然后根据质心高度和脉宽指令计算控制力矩大小；接下来对陀螺输出进行差分获得角加速度计算值；之后，使用姿态动力学方程反算干扰力矩；最后使用滤波器降低干扰力矩估值中噪声的影响。本发明提供了一种监视着陆器干扰力矩变化的方法，有利于提高着陆过程控制系统的鲁棒性，降低着陆的风险。

公开(公告)号：CN103256932A

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201310209681.8

申请日：2013-05-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张洪华 ,  于萍 ,  李骥 ,  何健 ,  黄翔宇 ,  关轶峰 ,  赵宇 ,  梁俊 ,  程铭 ,  王鹏基 ,  王大轶

IPC: G01C21/24

Abstract: 一种替换结合外推的着陆导航方法，适用于航天探测器的地外天体着陆过程的高度与速度导航。在着陆初期采用惯性导航与测量敏感器加权折中的方法进行探测器着陆高度和速度的确定；在着陆末期的特定高度以下，采用测量敏感器的测量信息直接进行探测器着陆高度和速度的确定，并在测量信息更新的间隔内采用惯性导航外推进行高度和速度的确定。使用该方法，可显著的改善着陆高度和速度的导航精度，并保证探测器的导航数据的更新率及数据平滑性。

公开(公告)号：CN102173313B

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201010621248.1

申请日：2010-12-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张洪华 ,  王鹏基 ,  黄翔宇 ,  关轶峰 ,  李骥 ,  袁利 ,  王大轶 ,  梁俊 ,  于萍 ,  程铭

IPC: B64G1/62

Abstract: 一种软着陆接力避障方法，由粗避障阶段和精避障阶段配合完成天体软着陆，粗避障阶段利用可见光相机进行较大范围和较大障碍的粗检测，剔除直接威胁着陆安全的大障碍；接着在粗避障阶段选取的安全区域内利用激光扫描对天体表面进行精确三维障碍检测，获得并剔除较小尺寸的障碍，最大限度地保证着陆安全。本发明自主性好，可靠性高，可用于地形较为复杂的天体软着陆探测任务，对于距离较远的深空无人天体软着陆尤其适用；大大提高了避障能力和避障距离，增加了着陆的安全性；降低了对敏感器的技术指标要求，使得可见光和激光成像敏感器的研制难度降低，有利于工程应用。

公开(公告)号：CN102116631A

公开(公告)日：2011-07-06

申请号：CN200910216977.6

申请日：2009-12-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 于萍 ,  张洪华 ,  梁俊 ,  程铭 ,  赵宇 ,  袁利

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明属于航天深空探测月球着陆测量技术，提出了一种在轨自主测量月球重力方向的方法。本发明提出了一种月球重力方向的自主确定方法。该方法仅在着陆的最终阶段使用，应用时间短、计算简单，仅需直接采用多普勒雷达及陀螺加计的测量信息进行简单运算，不需要初始定轨信息、不需要绝对惯性姿态、不需要做轨道外推计算。该方法所涉及的环节少、简单明了，精度有所保证。

公开(公告)号：CN100491204C

公开(公告)日：2009-05-27

申请号：CN200710301745.1

申请日：2007-12-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王淑一 ,  叶培建 ,  宗红 ,  武志忠 ,  李铁寿 ,  韩冬 ,  王寨 ,  王大轶 ,  梁俊

IPC: B64G1/24 ,  G01P21/00

Abstract: 一种利用定轨数据标定加速度计的方法，包括下列步骤：在卫星进行试变轨之前，确定加速度计零位偏差标定值，将加速度计脉冲当量标定系数置为1，试变轨过程中对加速度计测量的加速度进行补偿，并根据补偿后的加速度计测量值累计试变轨过程中的速度增量；试变轨结束后，依据地面测定轨后给出的试变轨过程中的速度增量δV计算加速度计脉冲当量标定值；在轨控过程中，根据得到的脉冲当量标定值和试变轨前确定的加速度计零位偏差标定值，对加速度计测量值进行补偿；计算轨控过程中的速度增量，将计算得到的速度增量与轨控前确定的一个变轨速度增量值进行比较，若计算的速度增量大于轨控前确定的速度增量值，轨控结束，否则从轨控过程开始执行直至结束。