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公开(公告)号：CN100491084C
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200710123198.2
申请日：2007-07-03
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种基于二元环境信息的移动机器人局部路径规划方法步骤如下：(1)计算目标点在局部路径规划坐标系下的坐标；(2)计算无障碍时的默认规划路径，包括默认输出曲率为S0和默认输出弧长L0；(3)中间变量，即左右两侧避障弧段及局部路径规划参数初始化；(4)根据敏感器输出，获取二元环境信息描述，并对障碍进行分类；(5)选取当前最优弧段；(6)计算障碍与步骤(5)的当前最优弧段的相对位置关系，并对障碍进行重新分类；(7)更新左右避障弧段；结束上述工作后，返回步骤(4)重新比较和选取当前最优弧段，进入下一次循环；(8)输出局部路径规划结果。本发明简单、高效，易于实现，满足了移动机器人连续行走的规划实时性要求。
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公开(公告)号：CN114037605B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202111151782.5
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明一种结合原始图像的巡视器远程路径规划方法，如下步骤：1)获得起点位置、航向、移动目标点、目标航向、导航相机原始图像多对、前后避障相机原始图像两对；2)将多对导航相机点云、前后两对避障相机原始图像生成点云、合成拼接地形和适宜度分析结果，之后根据目标点、航向约束以最少点方法规划可通过性路径；3)对巡视器车头石块进行分析，结合避障相机原始图像、避障相机三维点云图像进行石块可通过性判定；对障碍的压过、绕过或者跨过方法进行规定，且提出相应详细的路径规划方法。本发明根据在轨操作实际状态，实现对近距离障碍的应对。
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公开(公告)号：CN119625064A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411706658.4
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/73 , G06V10/774 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种复杂光照条件基于图像的智能机器人相对位姿估计方法。方法包括：基于风格变换和深空场景构建，生成目标在不同外观、不同光照条件和不同遮挡关系下的图像样本集；图像样本集中的每张样本图像均包括多个关键点且目标的三维信息已知；构建关键点预测模型，预测模型中的损失函数融合有预设的掩码机制；基于图像样本集对预测模型进行训练，得到训练好的预测模型；响应于将训练好的预测模型部署至智能机器人上，基于智能机器人在线获取目标图像，并确定出该目标图像中的最终关键点信息；基于该目标图像中的最终关键点信息，计算智能机器人与目标之间的相对位姿。本申请，可以准确估计智能机器人与目标之间相对位姿。
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公开(公告)号：CN119536348A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411706667.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种支持环境交互的智能机器人多任务全自主管理方法。应用于机器人的应用软件架构中，架构包括主模块、数据采集模块、监听模块、图像发送模块、感知规划模块、移动模块、取景模块、视觉导航模块和数据发送模块；方法包括：将主模块、数据采集模块和监听模块的任务类型确定为常态任务，其它模块的任务类型确定为非常态任务；利用数据采集模块实时采集敏感器感知到的测量数据并保存；利用监听模块实时监听外界发送的指令；按照预设的调度周期，利用主模块判断任务类型为非常态任务的模块是否达到触发条件；若是，使每个被触发的模块执行相应的任务；若否，使每个未被触发的模块保持阻塞状态并等待触发。本申请可以提高机器人的执行效率。
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公开(公告)号：CN119536079A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411706639.1
申请日：2024-11-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于驱动裕度的智能机器人运动控制方法。方法包括：预先构建智能机器人中每个车轮的牵引力与滑移率之间的关系曲线；基于关系曲线，确定驱动裕度函数；预先构建智能机器人的牵引力优化模型，优化模型以各车轮驱动裕度的标准差最小为目标函数，以各车轮的牵引力在前进方向的合力以及沿偏航方向的合力矩为约束条件；获取机器人中每个车轮当前时刻的牵引力，基于关系曲线反解各车轮当前时刻的滑移率；基于各车轮当前时刻的滑移率和所述驱动裕度函数，确定相应车轮当前时刻的驱动裕度；基于当前时刻的运动指令，以各车轮当前时刻的滑移率和驱动裕度作为初始值，对优化模型进行迭代计算，得到优化结果。本申请可以减少机器人发生滑移或沉陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115454051B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210989378.3
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明有限算力下非结构场景连续自动驾驶感知与路径规划方法，包括依次执行的导航控制任务和感知与避障规划任务；导航控制任务为定周期任务，该任务每个周期执行导航和控制运算，并判断是否发起感知与避障任务；感知与避障规划任务为非定周期任务，由导航控制任务发起；该任务执行感知与规划运算，完成后将反馈状态给导航控制任务。本发明有效克服了敏感器感知范围较小和车载计算机算力有限的约束，提高了一类自主移动车辆的感知和移动效率。
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公开(公告)号：CN114166115B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202111265853.4
申请日：2021-10-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种试验场气浮台实时定姿、定位系统及方法，系统中转动平台安装在气浮台上，且转动平台的转轴与气浮台的姿态平台转轴重合，T‑probe固定安装在转动平台上，T‑probe滚动和俯仰的零位与气浮台的姿态平台所在平面平行；激光跟踪仪用于测量T‑probe的位置和姿态，将测量结果发送给控制计算机；转动平台实时测得自身转轴转角θz，发送给控制计算机；控制计算机，根据气浮台本体坐标系下T‑probe与单轴转动平台转轴的距离r0和转动平台转轴的转角θz将T‑probe在真北坐标系下的位置转换为气浮台在真北坐标系下的位置；根据零位姿态转换矩阵Tc→0、转动平台零位时T‑probe真北坐标系下的姿态与气浮台在真北坐标系下的测量姿态之间的转换矩阵T0→d，将T‑probe在的姿态Ac1转换为气浮台的姿态。
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公开(公告)号：CN114229049B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111412979.X
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G7/00 , G01M17/007
Abstract: 一种基于减重配重和倾角感应的低重力模拟装置及方法，所述装置包括减重平台主体(6)、配重单元(5)、二维平动单元(4)、倾角感知绞车单元(3)和张力绳索(2)。本发明利用简单的平衡原理和配重抵消重量的方法，简化了恒张力机构和复杂性控制的问题。基于拉拽绳索垂直倾角的感知和补充方式，采用小惯量二维平动单元(4)细调倾角感知绞车单元(3)位置的方法，实现控制策略简单、随动、低成本、快速、可靠的低重力模拟功能。
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公开(公告)号：CN103791275B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201410016429.X
申请日：2014-01-14
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F21S2/00 , F21V5/04 , F21V19/00 , F21Y101/02
Abstract: 本发明公开了一种大面积平行光模拟器，本发明利用LED芯片具有光效高、发热量小、响应快、寿命长等特点，使用单个LED芯片为光源，每个LED采用非球面聚光透镜作为聚光器件，菲涅耳透镜作为准直器件，三者的组合就可以完成聚光，然后在修正成平行光的功能。本发明由不同谱段的多个LED光照单元组成平行光光照单元模块，进而组成整个大面积平行光模拟器，相比氙灯或卤素灯光源，使用LED芯片大大降低了功耗、散热的要求，从而降低了结构重量，使得大面积平行光模拟成为可能，解决了传统太阳模拟器在大面积平行光模拟时遇到的功率、结构、光学设计等方面的问题。
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