公开(公告)号：CN116168320A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310020257.2

申请日：2023-01-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 甘明刚 ,  何玉轩 ,  陈杰 ,  辛斌 ,  马千兆 ,  吴玮 ,  张琰 ,  苏绍文 ,  李荣俊 ,  窦丽华 ,  彭志红 ,  蔡涛 ,  白永强

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及人工智能理解和环境交互，具体涉及一种用于在线视频视觉关系检测的自适应时间聚合网络及方法。本发明采用的动态缓冲存储器来保存历史视频片段可以固定存储内容的大小，不会因为时间而使得存储内容越来越大。本发明采用的步进采样策略通过对视频帧与当前关键帧的关联性的强弱来设置采样频率，可以在保持对视频中的对象在时间维度上关系的检测结果的准确性的同时减少网络所需要的运算消耗。本发明所提出的自适应时空激活模块和基于注意力的知识状态融合模块使该发明能够自适应的提取和融合历史信息和当前状态，能够检测对象的动态关系和静态关系。

公开(公告)号：CN112668662B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202011639547.8

申请日：2020-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 彭志红 ,  蒋卓 ,  陈杰 ,  奚乐乐 ,  王星博

IPC: G06V40/10 ,  G06V20/60 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv3网络的野外山林环境目标检测方法，本发明制作野外山林环境的目标检测数据集，引入基于注意力机制的空间变换层嵌入到YOLOv3检测模型中，并在此基础上添加de‑STL层方便模型训练，最终设计出改进的YOLOv3检测网络，然后对网络进行fine‑tuning，得到最终用于野外山林环境中的目标检测模型；本发明能够在野外山林环境中对目标进行准确的检测，并提高了检测器在野外山林环境中进行目标检测的精度以及对小尺度目标的召回率。

公开(公告)号：CN114459467A

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202111658544.3

申请日：2021-12-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 彭志红 ,  张楠 ,  李利华 ,  王治国 ,  陈杰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种未知救援环境中基于VI‑SLAM的目标定位方法，一：由无人机获取传感器数据，包括双目图像信息和IMU信息，构建视觉惯性里程计获取无人机的位姿信息；二：在得到位姿信息之后，对图像进行目标检测，定位目标，通过双目立体测距及投影方程得到目标在相机坐标系下的坐标；三：同步图像和位姿时间戳，得到该时刻的无人机位姿信息，通过矩阵变换得到目标在世界坐标系下的位置信息；四：同时通过深度图像和里程计信息构建八叉树地图，将地图和目标位置传递给地面机器人，用作自主导航；本发明能够充分利用无人设备的优势，使得机器人可以在无GPS的未知环境中快速执行搜索、救援等任务。

公开(公告)号：CN110632941B

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN201910908599.1

申请日：2019-09-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 彭志红 ,  奚乐乐 ,  陈杰 ,  王星博 ,  蒋卓

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种复杂环境下无人机目标跟踪的轨迹生成方法，涉及无人机运动规划及目标跟踪技术领域，能够实现复杂环境下无人机对运动目标的安全、实时的跟踪。分段建立无人机运动轨迹多项式以及目标运动轨迹多项式。采用云台相机实时观测获取目标的三维位置信息，通过拟合的方式对目标在未来时域内的运动轨迹进行预测。生成无人机安全飞行通道。建立轨迹生成的目标函数，目标函数为位置约束、速度约束以及能耗约束的加权求和函数；为目标函数添加几何约束、动态约束以及多段多项式轨迹间的平滑性约束，并将目标函数转化为凸优化问题。采用凸优化求解器求解凸优化问题，生成多项式飞行轨迹发送至无人机的飞行控制器，完成飞行轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN109084801B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201811182099.6

申请日：2018-10-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  漆鸣凤 ,  窦丽华 ,  陈杰 ,  方浩 ,  彭志红 ,  陈晨

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于空间压缩的多站接力导航下运动体路径规划方法，采用角度编码方式对中间路点进行编码，可用局部极坐标系下的极角坐标(一个变量)代替二维平面坐标(两个变量)唯一表示交接区域边界上任意点的位置，可显著降低问题维度和计算量；根据导航交接约束阈值与导航站位置及有效作用半径之间的几何关系，压缩路点极角坐标的取值范围，在运行路径规划算法之前直接剔除了部分违反导航交接约束的不可行解，缩小了路径的规划空间，有利于路径规划算法更快找到高质量的可行解。

公开(公告)号：CN104260669B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201410474792.6

申请日：2014-09-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 张佳 ,  徐胜利 ,  邓方 ,  陈杰 ,  陈文颉 ,  彭志红 ,  李佳洪

IPC: B60R1/00 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种汽车抬头显示器，视线跟踪设备，用于获取驾驶员的视线位置，传递给消息处理中心；传感器消息接收器，用于获取车载传感器的采集信息，传递给信息处理中心；所述采集信息包括表征车前路况的位置信息；信息处理中心，结合驾驶员的视线位置和车载传感器的采集信息，在汽车前挡风玻璃上选取位于驾驶员视线内或视线周边而又不妨碍驾驶员观察路况的最佳投影位置；投影装置，根据信息处理中心确定的最佳投影位置向汽车前挡风玻璃投射信息。使用本发明能够实现汽车抬头显示器能够自动根据驾驶员的视线以及车外的情况，自动在汽车前挡风玻璃上选择最佳的投射位置，从而增大投射信息的面积，但不会影响到驾驶员的视线。