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公开(公告)号：CN103150557A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310059756.9
申请日：2013-02-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的显示终端操作响应匹配检测装置，用于检测显示终端操作响应是否准确。该装置包括：按照步骤对待检测器件进行操作的机构操作单元；通过摄像头采集显示终端显示的待检测图像的采集待检测图像单元；存放对各操作响应正确的模板图像的模板图像预存单元；图像定位匹配单元将模板图像在待检测图像进行定位匹配处理，判断当前显示结果是否正确；显示单元在待检测图像的灰度图像中框出模板图像的近似区域，并在显示终端显示错误时，标记出不匹配的像素点。本发明装置让匹配精确达到单个像素点级，大大提高了判断是否匹配的准确度及精度，并具有较快的检测速度，适用于现有终端的智能检测。
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公开(公告)号：CN103150337A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310043750.2
申请日：2013-02-04
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G06F17/30
摘要： 本发明提供了一种基于Bézier曲线的车道线重构方法，用于智能车辆安全辅助驾驶领域。本发明方法基于梯度特征和灰度特征在感兴趣区内搜索图像中车道线的起始块位置，以块形式延伸搜索，引入车道线间断搜索机制及变向搜索机制，实现间断及弯道识别；对识别出的各块分别进行自适应二值化处理，得到车道线上的点；按照车道线弯曲程度分别采用一条或两条二次Bézier曲线拟合车道线。本发明方法能够较好地适应光照变化、道路阴影、车道线间断以及障碍物等复杂环境，而且不用对图像进行预处理，提高了实时性，用分段Bézier曲线拟合车道线提高了对变曲率弯道重构的准确性。
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公开(公告)号：CN102336127B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110162048.9
申请日：2011-06-16
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60G17/0165 , B60K17/16
摘要： 本发明一种具有调整地隙的H型动力底盘，包括底盘以及安装在底盘上的发动机、离合器、变速箱、差速器、分动箱、链轮传动机构与车轮。其中，发动机将动力经变速箱后到达差速器，通过差速器的左输出轴与右输出轴分别将动力经底盘两侧的分动箱传递给两侧的链轮传动机构，从而，将动力传递给与两侧的链轮传动机构相连的车轮。本发明优点在于：同侧前后车轮传动比相同，当同侧车轮只有一个车轮打滑，另个车轮未打滑时，可使转矩传给不打滑的车轮，并利用不打滑车轮的附着力产生驱动力，使汽车顺利起步或继续行驶，提高了车辆在崎岖路面条件下的通过性能。且底盘地隙可调，适应山地，丘陵等崎岖路面的行驶，具有高通过性和良好的平顺性、越障能力。
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公开(公告)号：CN102109439B
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201110049408.4
申请日：2011-03-01
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于测量土壤承压和剪切特性的测量仪，该土壤测量仪包括有测量杆组件、驱动组件、传感组件、第一扶手、第二扶手、三角支架和测量压板；测量压板安装在测量杆组件的推杆下端，第一扶手和第二扶手对称安装在三角支架的角架座上。在电机的驱动下使得滚珠丝杠在主动齿轮、从动齿轮和承压剪切接头的配合下分别实现直线运动和旋转运动，可进行松软土壤的承压特性、剪切特性和圆锥指数的试验测量。
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公开(公告)号：CN101825510B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010173875.3
申请日：2010-05-17
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明属于汽车制动技术领域，具体涉及一种汽车制动压力和路面峰值附着系数估计方法，目的是提供一种在不引入制动压力测量元件的条件下，基于轮速和压力控制状态信息的汽车制动压力和路面峰值附着系数估计方法。它包括路面峰值附着系数和制动压力分级和估计路面峰值附着系数和轮缸初始制动压力步骤。本发明通过估计路面峰值附着系数和轮缸初始制动压力，在不引入制动压力测量元件的条件下估计汽车制动压力和路面峰值附着系数，为提高ABS系统的制动效能和故障防护功能提供有力支撑。验证表明，制动器轮缸压力估计值和实测值最大相对误差在10％以内，能满足ABS的控制需求。降低了成本，易于ABS在制动领域的推广，有益于提高交通安全性。
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公开(公告)号：CN104590232A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201410743840.7
申请日：2014-12-08
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60T13/68
CPC分类号： B60T13/686 , B60T13/662
摘要： 本发明公开一种振膜式高频压力调节装置，包括制动总成与振膜系统，通过电子控制单元进行控制。其中，制动总成在人力踩下制动踏板后，可实现车辆的电子制动。且当制动总成中驱动设备损坏时，可实现车辆的人力制动。振膜系统通过控制电磁线圈，实现对振膜的振动频率控制，进而通过振膜上安装的铁芯往复运动，调节制动总成中液压腔内的液压力，实现对液压系统输出压力的调节。本发明的优点为：有效地解决了由于液压力变化频率低及变化幅值较小而带来的无法满足车辆制动性能的问题；有效的提高车辆的制动性能以及其他需要快速调节液压力的系统的响应速度及动态性能。
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公开(公告)号：CN104175797A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410432127.0
申请日：2014-08-28
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60B19/02
摘要： 一种可变形轮机构，它是由轮毂部分、链轮组及旋转机构组成；轮毂部分中的半轴通过花键与固定在轮毂上的法兰相连，为整个变形轮提供前进的动力，变形套筒空套在半轴上并通过花键与链轮组中的主动链轮相连；链轮组中的各链轮通过腹板上相应的光孔固定位置；旋转机构均布在轮毂内侧，分别与从动链轮相对应；轮毂为主要支撑件，旋转机构中轮胎块承载地面作用力并传递到轮毂上。本发明是一种安全可靠、可安装调试、操作方便的非常规行走机构，通过车轮形态的改变来增大车轮与深松软地面的作用形式以提高地面对车辆驱动力，达到保证车辆在常规路面上行驶能力的同时提高车辆在深松软地面的通过性的技术要求。
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公开(公告)号：CN104175795A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410429749.8
申请日：2014-08-28
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： B60B19/00
摘要： 一种安装有可变形轮的行走机构，它是由轮边减速机构，变形驱动机构，变形轮以及转向机构组成；轮边减速机构的输入圆锥齿轮轴与车辆动力系统相连，其输出轴与变形轮连接；变形驱动机构连接在轮边减速机构下箱体上，其中的变形套筒空套在输出轴上，一端通过花键与变形轮中链轮组连接；转向机构的转向节臂通过花键与轮边减速机构中转向主销相连；车辆动力从轮边减速箱输入圆锥齿轮轴输入，通过轮边减速机构中两级锥齿轮传动传到输出轴上，输出轴通过花键与变形轮的轮毂部分连接，带动变形轮转动，变形轮外部为六块实心轮胎块，轮胎块承载地面作用力并传递到轮毂部分上，通过控制转向油缸的伸缩，带动转向节臂转动从而实现转向。
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公开(公告)号：CN103106746B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310041559.4
申请日：2013-02-01
申请人： 北京航空航天大学
IPC分类号： G07F17/24
摘要： 一种智能路边停车系统，它是由电动机，传动系统，执行机构，收费计时系统和外罩组成；电动机驱动传动系统中的卷筒，带动卷筒上的钢丝绳牵引执行机构中的滑板，通过滑板在执行机构中的导轨上的平移运动完成停车及取车过程，收费计时系统也相应的同时完成计时和收费，外罩与导轨连接并与路肩路牙向适应或平齐。当车辆驶上滑板时，驾驶员启动计时收费系统后，电动机通过卷筒和钢丝绳带动滑板沿导轨运动，完成停车过程，取车时，驾驶员终止计时收费系统后，系统自动扣费并将车辆回送，过程中车辆相对于滑板始终静止，驾驶员不需对车辆进行任何操作。
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公开(公告)号：CN103150558A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310059842.X
申请日：2013-02-26
申请人： 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的显示终端操作响应匹配检测方法，用于检测显示终端操作响应是否准确。该方法先将相应操作下的待检测图像和标准模板图像进行灰度化，然后将灰度标准模板图像分为若干子图，在灰度将待检测图像中寻找各子图对应的图像，将子图与对应图像自适应二值化处理后获取差值图像，计算差值图像中各统计单元中白色像素点的密度值，将密度值与阈值的比较来判断是否存在不匹配的区域，并标记出不匹配的像素点。本发明方法让匹配精确达到单个像素点级，大大提高了判断是否匹配的准确度及精度，并具有较快的检测速度，适用于现有终端的智能检测。
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