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公开(公告)号：CN108919792A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810540086.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种自动导航系统路径规划控制方法，建立控制终端与电控转向盘和GPS卫星信号接收器之间的信号通讯，然后基于GPS卫星信号接收器的定位信息，用户根据实际作业需求在控制终端上设置规划路径的A点、B点、行距信息后，控制终端自动生成作业路径，最后控制终端基于所设定的作业路径，基于GPS卫星信号接收器的定位数据，实时计算农机与作业路径的位置偏差，计算所得的偏差数据作为电控转向盘的控制信号，电控转向盘根据该控制信号实现农机精确地跟踪作业路径。本发明在简化自动导航路径规划的控制程序以及优化路径路径的规划程序的同时能够实现农机自动换行作业，精确跟踪所设作业路径进行作业，使得农机作业更加自动化。
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公开(公告)号：CN108860284A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810503369.2
申请日：2018-05-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种水田插秧机自动导航电控转向装置及其安装方法，装置电控方向盘、水田插秧机转向轴、水田插秧机转向套筒、转向衬套以及电控方向盘固定装置；其中，水田插秧机转向轴套于水田插秧机转向套筒内；电控方向盘通过转向衬套与所述水田插秧机转向轴连接，将扭矩通过转向衬套传递至水田插秧机转向轴，实现插秧机转向；同时，电控方向盘通过电控方向盘固定装置与水田插秧机转向套筒固定。本发明具有结构紧凑、安装简单、通用性较高、能避免操作过程中零件出现过度磨损的现象、有利于水田插秧机自动导航控制系统商品化进程等优点。
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公开(公告)号：CN108489398A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810488994.4
申请日：2018-05-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法，以CCD单目相机拍摄左上角的角点为图像坐标系原点，建立相机坐标系；全站仪放置在OB点，建立世界坐标系，求出相机坐标系以及世界坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵；将全站仪移动到OC点，建立大地坐标系；在这个坐标系下读出多点三维坐标，利用七参数模型求解出前后移动全站仪两个位置的世界坐标系和大地坐标系之间的关系；在相机中读出图像坐标，进而利用相机坐标系、世界坐标系、大地坐标系的转换关系求出任意相对位置的三维坐标。本发明简化与避免了双目摄像机标定的复杂步骤，仅用单目相机以及全站仪实行多点标定外参数，属于单目视觉与机器视觉领域。
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公开(公告)号：CN111609258B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010356451.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于探地雷达仪器检测的拖动装置，包括拖动动力源部分、搭载部分、连接部分、第一连接部、第二连接部；拖动动力源部分包括拖动车；搭载部分包括搭载车、升降机构、安装结构；连接部分的前端与拖动车通过第一连接部连接，从而连接部分相对于拖动车上下、左右摆动；连接部分的后端与搭载车通过第二连接部连接，从而连接部分相对于搭载车上下摆动；探地雷达仪器固定在安装结构中，安装结构通过升降机构安装在搭载车上；安装结构的底部空心，升降机构的中部空心，搭载车的中部空心，从而探地雷达仪器的信号接收部位与地面之间无遮挡。本发明适用于更多的检测环境，使用效率更高，属于探地雷达仪器检测的辅助装置技术领域。
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公开(公告)号：CN111609258A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010356451.4
申请日：2020-04-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于探地雷达仪器检测的拖动装置，包括拖动动力源部分、搭载部分、连接部分、第一连接部、第二连接部；拖动动力源部分包括拖动车；搭载部分包括搭载车、升降机构、安装结构；连接部分的前端与拖动车通过第一连接部连接，从而连接部分相对于拖动车上下、左右摆动；连接部分的后端与搭载车通过第二连接部连接，从而连接部分相对于搭载车上下摆动；探地雷达仪器固定在安装结构中，安装结构通过升降机构安装在搭载车上；安装结构的底部空心，升降机构的中部空心，搭载车的中部空心，从而探地雷达仪器的信号接收部位与地面之间无遮挡。本发明适用于更多的检测环境，使用效率更高，属于探地雷达仪器检测的辅助装置技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109612437B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910032198.4
申请日：2019-01-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于Bumblebee与全站仪相结合的双目定位检测方法，将Bumblebee用来对水田平地机上的物理点进行测量，通过双目测量原理以及坐标转换原理得到物理点在全局坐标系下的坐标；用全站仪进行调平测量，将全站仪坐标系定为与相机坐标系完全重合，通过全站仪坐标系与全局坐标系的位置关系和物理点在全站仪坐标系下的坐标，得到物理点的全局坐标；将Bumblebee求解的全局坐标与全站仪求解的全局坐标进行比对，从而实现对Bumblebee测量目标点全局坐标的检测功能。本发明可对双目视觉测量进行检测，实现了相机坐标系到全局坐标系的转换，属于工程测量技术领域。
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公开(公告)号：CN108984911B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201810797748.7
申请日：2018-07-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种水田平地机静力学建模方法及系统，所述方法包括：建立水田平地机的三维实体模型，以台架替换拖拉机车身，且台架固定不动，以水田平地机的对称面作为基本平面，将调平系统视为一个质量块，在质量块的安装台上建立局部坐标系，求出质量块质心在局部坐标系下的坐标；求出质量块受到的平行连杆的作用力，平行连杆包括柔性杆和刚性杆；在柔性杆远离质量块的一端建立局部坐标系，求出柔性杆受到的作用力和附加力偶，以及求出柔性杆与质量块连接端的挠度和转角；对刚性杆进行拉压分析，求出刚性杆的轴向变形量，从而获取平行连杆与质量块连接端的形变位置。本发明为水田平地机相关零件的疲劳强度校核、动力学分析等提供了参考和依据。
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公开(公告)号：CN110658540A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910878947.5
申请日：2019-09-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用无人机低空飞行目标定位技术检验插秧机卫星导航自动作业精准度的方法，包括S101，装有GPS设备的插秧机规划路径后在田里自动来回直线驾驶作业；S102，选取插秧机一个秧爪对应的秧苗研究，对秧苗行做标记，无人机沿着所选取的秧苗行低空飞行，对秧苗所在的目标点进行定位；S103，获得无人机坐标系下的秧苗位置信息，不考虑高程，转换后得到局部平面坐标系下的秧苗位置点数据；S104，对秧苗位置点数据进行数理统计，得到秧苗路径的直线度和对行精度，用以评估插秧机卫星导航自动作业的精准度。本发明可评估卫星导航自动驾驶作业的精度，实现量化评估，属于农机卫星导航作业质量检验技术领域。
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公开(公告)号：CN110516404A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910851314.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种水田平地机连杆的有限元分析及坐标转换方法，将平地机的平地铲视作一个整体质量块；选取平地铲与车身连接的三根平行连接杆为研究对象，视为柔性杆；选取下面两根平行杆的一根进行有限元分析，列出该连接杆的刚度矩阵和受力矩阵，求得该连接杆的轴向变形；选取与液压推杆相连的连接杆为研究对象，把该连接杆视作弯曲梁单元进行有限元分析，得到刚度矩阵、位移矩阵和受力矩阵；从而解出各节点的参数，最终通过坐标转换，把变形的参数从局部坐标系转换到全局坐标系下表示。本发明可方便有效地的对三根连接杆的变形情况进行计算，为柔性多体系统的水田平地机领域的有限元建模提供理论参考，属于农田建设机械领域。
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公开(公告)号：CN109682399A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910012478.9
申请日：2019-01-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 涉及一种基于三轴转台对全站仪位姿测量结果的精度校验方法，在三轴转台上设置外轴和中轴的三组姿态角度，定为三个姿态，初始位置定于三轴转台中心的世界坐标与定在外轴、中轴上的局部坐标重合，分别在外轴和中轴上测出n个控制点的局部坐标，求出转动后的控制点的新的世界坐标：用全站仪测三轴转台初始位置以及转过三组角度后的相同控制点的全站仪坐标系下的坐标，求出全站仪坐标到三轴转台世界坐标的位姿关系，求出所有控制点的在转动三组角度后的世界坐标；通过三轴转台与全站仪两种方法得到的控制点的不同姿态下的世界坐标对比分析得出测量精度。本发明对全站仪测量计算控制点世界坐标的精度进行校验，属于工程测量技术领域。
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