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公开(公告)号：CN108489398A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810488994.4
申请日：2018-05-21
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法，以CCD单目相机拍摄左上角的角点为图像坐标系原点，建立相机坐标系；全站仪放置在OB点，建立世界坐标系，求出相机坐标系以及世界坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵；将全站仪移动到OC点，建立大地坐标系；在这个坐标系下读出多点三维坐标，利用七参数模型求解出前后移动全站仪两个位置的世界坐标系和大地坐标系之间的关系；在相机中读出图像坐标，进而利用相机坐标系、世界坐标系、大地坐标系的转换关系求出任意相对位置的三维坐标。本发明简化与避免了双目摄像机标定的复杂步骤，仅用单目相机以及全站仪实行多点标定外参数，属于单目视觉与机器视觉领域。
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公开(公告)号：CN107966713A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710976606.2
申请日：2017-10-19
申请人： 华南农业大学
CPC分类号： G01S19/14 , G05D1/0278 , G05D2201/0201
摘要： 本发明涉及一种方向盘式自动导航控制系统在水田拖拉机上的安装结构，包括方向盘式自动导航控制系统、转向衬套、转向轴、方向盘固定底座、卫星信号接收器固定底座、秧盘架横梁、支撑柱；方向盘式自动导航控制系统包括电控方向盘、控制器、卫星信号接收器；转向轴套于支撑柱内并延伸出支撑柱顶部，电控方向盘通过转向衬套与转向轴连接并通过套在支撑柱上的方向盘固定底座固定；卫星信号接收器通过卫星信号接收器固定底座固定在秧盘架横梁中间位置；控制器连接于电控方向盘和卫星信号接收器之间。本发明不需要付出高昂金额购买特定水田拖拉机与方向盘式自动导航控制系统配合，能提高导航控制精度，有效提高水田拖拉机的工作效率。
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公开(公告)号：CN109099838B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201810934622.X
申请日：2018-08-16
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明涉及一种基于折反射的单目立体视觉系统三维信息测量方法，根据待测物体大小建立折反射的单目立体视觉系统，折反射的单目立体视觉系统包括奇数个反射镜和一个摄像机，其中反射镜的位置和参数已知，通过反射镜反射光线和分割摄像机视野，摄像机同时拍摄物体和物体在镜子中的虚像，在一幅图像上获取物体的若干个映像，且这些映像来源于不同的视点，通过这些映像、摄像机的位置信息和反射镜的位置信息获取包含物体的场景信息。本发明通过单台摄像机即可获得三维场景信息，只需要标定一组摄像机参数，减少了工作量，属于机器视觉测量领域。
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公开(公告)号：CN108489398B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201810488994.4
申请日：2018-05-21
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01B11/00
摘要： 本发明公开了一种广角场景下激光加单目视觉测量三维坐标的方法，以CCD单目相机拍摄左上角的角点为图像坐标系原点，建立相机坐标系；全站仪放置在OB点，建立世界坐标系，求出相机坐标系以及世界坐标系之间的旋转矩阵和平移矩阵；将全站仪移动到OC点，建立大地坐标系；在这个坐标系下读出多点三维坐标，利用七参数模型求解出前后移动全站仪两个位置的世界坐标系和大地坐标系之间的关系；在相机中读出图像坐标，进而利用相机坐标系、世界坐标系、大地坐标系的转换关系求出任意相对位置的三维坐标。本发明简化与避免了双目摄像机标定的复杂步骤，仅用单目相机以及全站仪实行多点标定外参数，属于单目视觉与机器视觉领域。
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公开(公告)号：CN108628808A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810299353.4
申请日：2018-04-04
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06F17/16
摘要： 本发明实施例公开了一种相机采样点的坐标转换方法，属于数字图像处理和计算机视觉技术领域。技术效果：通过建立相机坐标系与设置参考点，获取由所述局部坐标系中x坐标、y坐标到所述相机坐标系XC坐标、YC坐标的内参矩阵、由所述相机坐标系OCXCYCZC中坐标到所述世界坐标系OWXWYWZW中坐标的外参矩阵，根据内参矩阵和外参矩阵建立所述局部坐标系任一点坐标转换到所述世界坐标系OWXWYWZW坐标的转换公式，根据转换公式将采样点从局部坐标系坐标转换成所述世界坐标系中坐标，降低了坐标转换维度，有效加快了坐标转换的速度。
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公开(公告)号：CN107329424B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201710512381.5
申请日：2017-06-29
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05B19/042 , A01C11/02 , G05D13/62
摘要： 本发明涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置，包括步进电机、编码器、单片机、传动机构、手动操控件；步进电机通过传动机构带动手动操控件从停止档位运动至前进档位；步进电机和与步进电机同步转动的编码器分别与单片机相接，单片机读取编码器的反馈信号来判断手动操控件是否发生人为干扰，单片机控制步进电机的启停，当人为干扰发生时，步进电机停止运行，农业机械进入手动模式手动前进，当步进电机运行时，农业机械进入自动模式自动前进。还涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置的控制方法，还涉及农业机械。本发明结构简单，安装方便，可便捷的进行自动与手动行驶模式的切换，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN108010185A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711237100.6
申请日：2017-11-30
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G07D7/164
CPC分类号： G07D7/164
摘要： 本发明涉及一种纸币厚度异常的检测识别装置，连接纸币输送机构，纸币输送机构包括上下相互配合输送纸币的定轴和动轴，以及安装定轴和动轴的侧板；检测识别装置包括安装在侧板上的传感器安装平台部分、检测纸币输送机构和动轴振动的第一传感器、检测纸币输送机构振动的第二传感器、数据传送部分、微机处理部分；第一传感器和第二传感器均安装在传感器安装平台部分，数据传送部分将第一传感器和第二传感器采集的振动信号传送到微机处理部分，微机处理部分根据波峰值以及波峰之间的间距自动进行计算和识别。还涉及一种纸币厚度异常的检测识别方法。本发明检伪成本低，安装方便，使用简单，属于纸币检测技术领域。
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公开(公告)号：CN107329424A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710512381.5
申请日：2017-06-29
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05B19/042 , A01C11/02 , G05D13/62
摘要： 本发明涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置，包括步进电机、编码器、单片机、传动机构、手动操控件；步进电机通过传动机构带动手动操控件从停止档位运动至前进档位；步进电机和与步进电机同步转动的编码器分别与单片机相接，单片机读取编码器的反馈信号来判断手动操控件是否发生人为干扰，单片机控制步进电机的启停，当人为干扰发生时，步进电机停止运行，农业机械进入手动模式手动前进，当步进电机运行时，农业机械进入自动模式自动前进。还涉及一种农业机械的自动与手动模式切换装置的控制方法，还涉及农业机械。本发明结构简单，安装方便，可便捷的进行自动与手动行驶模式的切换，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN107067072A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710178184.4
申请日：2017-03-23
申请人： 华南农业大学
CPC分类号： G06M1/274 , A01C11/003 , G06M1/272
摘要： 本发明涉及插秧机精确插秧计数装置，包括计数模块部分；计数模块部分包括霍尔传感器和可输入式计数继电器，测量插植轴转动圈数的霍尔传感器正对插植轴安装，采集霍尔传感器测量信号的可输入式计数继电器安装在插秧机的机架上，可输入式计数继电器接入插秧机的控制系统。还包括插秧机精确插秧计数方法，采用插秧机精确插秧计数装置，利用插植轴与取秧器两者之间的传动关系作为计数的基准，用霍尔传感器测量插植轴的转动圈数，用可输入式计数继电器对转动圈数进行采集，根据传动关系和转动圈数计算得到取秧器的运转次数，从而得到插秧数。本发明工作精度高、适用范围广、结构简单使用成本低，属于农业机械领域。
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公开(公告)号：CN107067072B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201710178184.4
申请日：2017-03-23
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及插秧机精确插秧计数装置，包括计数模块部分；计数模块部分包括霍尔传感器和可输入式计数继电器，测量插植轴转动圈数的霍尔传感器正对插植轴安装，采集霍尔传感器测量信号的可输入式计数继电器安装在插秧机的机架上，可输入式计数继电器接入插秧机的控制系统。还包括插秧机精确插秧计数方法，采用插秧机精确插秧计数装置，利用插植轴与取秧器两者之间的传动关系作为计数的基准，用霍尔传感器测量插植轴的转动圈数，用可输入式计数继电器对转动圈数进行采集，根据传动关系和转动圈数计算得到取秧器的运转次数，从而得到插秧数。本发明工作精度高、适用范围广、结构简单使用成本低，属于农业机械领域。
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