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公开(公告)号：CN110852356B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911018282.7
申请日：2019-10-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/771 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人V‑SLAM动态阈值图像特征点提取方法，包括：获取当前帧图像并进行预处理，建立图像金字塔，设定图像特征点的目标数量，计算图像金字塔中每层图像需要提取特征点的目标值；对图像金字塔的每层图像利用阈值进行特征点的提取，通过阈值调整和重新提取特征点的方法，使每层图像提取的特征点均满足所述目标值；将图像金字塔的每层图像分成多个像素块格子，统计每个像素块格子中的特征点个数，然后根据期望值选择保留或更新像素块格子中的特征点；对当前帧图像提取的所有特征点进行筛选，从中选取与所述目标数量相同且响应值最高的特征点。本发明可以使提取的特征点在不同的图像上的数量相对稳定并且使其均匀分布在图像中。
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公开(公告)号：CN115063703A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210716215.8
申请日：2022-06-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树成花率估测方法、系统、设备及存储介质，方法包括：采集果树花期的RGB图像，对所述RGB图像进行预处理，构建图像数据集；对所述图像数据集的花穗和树梢进行标注，获得完成标注的图像数据集；利用图像数据集对预先设立的目标检测模型进行预训练，通过对比精确度，选择最优的目标检测模型参数；利用最优的目标检测模型参数对目标检测模型进行训练，得到训练好的目标检测模型；利用训练好的目标检测模型对单棵果树的花穗和树梢进行目标检测，并构建单棵果树花穗和树梢的数量估计模型，利用数量估计模型对待检测果树成花率进行估计。本发明结合无人机技术和深度学习技术，通过实现果树花穗和树梢快速且准确地检测，从而为果树成花率的估测提供智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN109005921B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201810687012.4
申请日：2018-06-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种荔枝采摘机驱动控制系统，包括控制芯片、电机驱动模块、电机堵转保护模块、传感器检测模块和电机，传感器检测模块安装于电机上，控制芯片的输入端与传感器检测模块的输出端连接而检测电机的工作电流和动刀片的位置；控制芯片的输出端与电机驱动模块连接而控制电机的工作状态；电机堵转保护模块与电机驱动模块连接而在电机工作电流过大时断开电机的工作电流。本发明还公开了一种控制方法。在工作时，电机驱动动刀片运动。控制芯片通过传感器检测模块检测电机的工作电流值和动刀片的位置，然后控制芯片输出控制到电机驱动模块，以控制电机的工作状态，从而控制动刀片切割果枝或复位，实现自动化、高效率和低成本控制采摘机的目的。
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公开(公告)号：CN112673759A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011397207.9
申请日：2020-12-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种背负式便携旋压施肥器及其控制方法，施肥器包括：施肥器套筒、钻头、滚珠轴承、光轴、光轴固定架、输出轴支架、输出轴、施肥口挡板、施肥口挡板开关、软轴、背负架、施肥箱、施肥管、驱动装置、挡板上压簧、挡板下拉簧、出肥口以及入肥口；本发明采用驱动装置直接驱动钻头旋转的技术方案，大幅节省作业人员的体力，减少了作业时间；本发明在入肥口处设置了肥料监测传感器，实现精准施肥的效果；本发明可灵活运用于不同场合，如需要集中施肥或分散施肥的情况，还可当作单独的深位压穴器来使用。
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公开(公告)号：CN110476571B
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN201910851398.2
申请日：2019-09-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种机械式肥料配比变量排肥器及实现方法，排肥器包括肥料箱、电机、旋转叶片、联轴器、肥料混合箱、排肥搅龙、排肥口、调节阀板、隔板和入肥口；在所述肥料箱中间设有空心圆筒，所述空心圆筒内安装电机；所述肥料箱内部设有多个隔板，所述隔板将肥料箱分割成多个子箱体；所述调节阀板由多个与入肥口数量相同的旋转部件组成，所述旋转部件可沿空心圆筒旋转以调节入肥口的开度大小；肥料混合箱的内部设置有旋转叶片和排肥搅龙，所述排肥搅龙通过联轴器与电机的输出轴相连接。本发明可根据土壤养分的变化在水平方向上转动调节阀板，调节入肥口的大小，从而调整肥料配方，解决土壤养分不平衡、施肥精度不足等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108811676B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810482194.1
申请日：2018-05-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于割草机器人的草地检测装置，包括车体、草地检测模块、平整度检测模块和控制器；所述草地检测模块安装在车体前侧；所述平整度检测模块安装在车体前侧，位于草地检测模块的两侧；所述控制器设置在车体上，分别与车体、草地检测模块和平整度检测模块连接。工作时，当右边的挡片检测到杂草时，割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当所有挡片都检测不到杂草时，停止割草电机节省能源，直到再次检测到杂草时重新割草。当左边的平整度检测机构检测到的路面不能通过时，则控制割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当两侧都不能通过时，则执行掉头转向。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
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公开(公告)号：CN106617166B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201611064410.8
申请日：2016-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N7/08
Abstract: 本发明公开了一种立式半自动荔枝去核去皮机，包括控制器和设有用于安放荔枝的定位孔的转盘机构、以及依次安装在转盘机构四周的将果蒂切除的预切机构、去核去皮机构和去废壳机构；所述控制器分别与转盘机构、预切机构、去核去皮机构和去废壳机构电连接；所述转盘机构水平设置，所述预切机构设置在预切工位上，位于定位孔的上方，所述去核去皮机构设置在去核去皮工位上，位于定位孔的上下两侧，所述去废壳机构与去核去皮机构连接，实现同步上下运动，将果皮从定位孔中去除。本发明的结构简单、操作方便、加工效果好，得到的果肉完整性好，损失小。
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公开(公告)号：CN110480644A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910609803.X
申请日：2019-07-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位的猪场巡检机器人，包括机器人本体、减震行走机构、避障机构、超声波避障系统、UWB定位系统、监控摄像系统以及主控制系统；在检机器人巡检过程中，开启摄像头并调节摄像头高度和角度来进行视觉识别，采集巡检机器人猪的图像并进行猪生长情况的识别判断；另外，在巡检过程中，机器人开启氨气检测模块，检测环境中氨气的浓度；显示器实时显示氨气浓度、当前机器人行驶速度以及识别到的达标、不达标的猪的数量，并将这些信息通过无线传输的方式发送给猪场的管理员。本发明的巡检机器人较现有装置显著提升行走的准确率，超声波自主测距可减弱机器人行走误差，提高机器人巡检过程的安全系数，实现安全快速智能巡检。
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公开(公告)号：CN106723148B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201611066047.3
申请日：2016-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: A23N7/08
Abstract: 本发明公开了一种荔枝去核去皮机，包括用于输送并定位荔枝的传送机构、将果蒂切除的预切机构、旋转往复式去核机构和果肉顶出机构；所述去核机构位于传送机构的一侧，所述顶出机构和预切机构位于传送机构的另一侧，且去核机构与顶出机构相对设置并相向运动。首先将荔枝放入定位块；然后预切刀片向下运动将果蒂切除；接着第三驱动电机驱动去核圆管向前运动将果核顶出；接着气缸驱动顶出圆管向前将果肉从圆孔中挤出并挂在去核圆管上；接着果肉在随着去核圆管复位时被挡板挡住并掉落到果肉收集箱内；最后第一驱动电机驱动皮带转动，留在定位块内的果皮到达皮带另一端时会掉落到果皮收集箱内。本发明具有结构简单、操作便捷、加工效果优良的优点。
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公开(公告)号：CN110084964A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910385925.5
申请日：2019-05-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于太阳能的温湿双控陈列式无人销售货柜及其实现方法，涉及无人销售技术领域，包括机柜和货物柜，且机柜和货物柜为一体式，所述机柜的前表面嵌入设置有用于消费者操作的触摸显示屏，且机柜的前表面位于触摸显示屏的下端位置处安装有储存腔，所述储存腔的内部放置有包装袋，且储存腔的上端通过铰链转动连接有防护门。本发明为消费者提供了一种方便且舒适的自由选购果蔬的环境，并利用了太阳能和蓄冷板对果蔬的保鲜进行了温度和湿度的实时调控，实现了节能环保，并利用振动传感器和水平传感器的配合使用，可以实时监测销售柜，当销售柜遭遇撞击破坏或摇动的情况时，通过警报系统及时向服务器发出告急警报。
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