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公开(公告)号：CN115959430A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310032275.2
申请日：2023-01-09
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开一种适用农业机械装卸转场的轨道运输机及其装卸转场方法，该轨道运输机包括轨道以及运输车；所述运输车包括车架、行走驱动装置、调平装置、载物平台以及转移装置；所述调平装置包括调平平台以及调平支腿，所述调平支腿的一端与所述调平平台铰接，另一端与所述车架铰接；所述载物平台转动连接在调平平台上；所述转移装置包括升降装卸平台以及用于驱动升降装卸平台运动的收放机构；所述升降装卸平台包括支撑架、登车板以及竖向驱动机构。该轨道运输机能够对较大尺寸、质量的农业机械进行运输、装卸以及转场，使得农业机械能够进入山地、丘陵的不同种植平面，且该轨道运输机还具有结构简单、操作简易、性能可靠的优点。
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公开(公告)号：CN115063478B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210596577.8
申请日：2022-05-30
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和视觉定位的水果定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建目标视觉定位模型；所述目标视觉定位模型包括预训练参数加载模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标定位预测模块；获取水果果园场景中处于成熟期的果实RGB图像和深度图像；对采集的果实RGB图像和深度图像进行预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个RGB图像上的果实用进行标注；利用标注数据训练集中的RGB图像和标注数据对目标视觉定位模型进行训练；利用训练好的目标视觉定位模型对水果果园图像的果实进行定位预测。本发明基于RGB‑D相机和计算机视觉技术获取水果果实的三维坐标信息，对自动采摘机器人的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115571168A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211101659.7
申请日：2022-09-09
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种适用农业机械装卸转场的索道运输机及装卸转场方法，所述索道运输机包括索轨机构、轮组机构、调平机构、刹车机构、转场机构、升降机构和载物车箱；索轨机构固定在山地平面上，用于支撑所述索道运输机；轮组机构安装在所述索轨机构上，并可沿着所述索轨机构进行移动；刹车机构安装在轮组机构上方，连接轮组机构与索轨机构，用于控制轮组机构是否刹车；调平机构安装在轮组机构下方，连接升降机构、轮组机构与转场机构；升降机构安装在转场机构下方，连接转场机构与载物车箱；载物车箱安装在升降机构下方，用于放置运输及转场的农业机械。本发明能够搭载不同的作业设备在山地中进行运输，实现作业设备在不同水平梯度种植面上的掉头。
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公开(公告)号：CN115336470A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211007607.3
申请日：2022-08-22
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种串果果枝分离装置及集成串果果枝分离装置的水果采摘平台，涉及农业机械技术领域，所述串果果枝分离装置包括固定板、滚动轴承、送枝滚轮、传动轴、齿轮组、电机、分离舱、刀架和光电开关；所述水果采摘平台包括电动履带底盘、控制箱、液压工作站、增程器、升降直臂、伸展直臂、载人工作台、串果果枝分离装置、水果输送管、果框、支撑腿和回转支承；本发明能够在山地丘陵果园行走和作业，能够辅助从业人员完成剪枝、采摘、喷药、疏花疏果等作业，所集成的串果果枝分离装置能够快速分离带小枝水果与结果母枝，提高串果类水果处理效率，解决了无法在空中进行采摘水果后快速的将水果运输回地面的问题。
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公开(公告)号：CN117932948A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410125899.3
申请日：2024-01-29
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本申请涉及一种果园信道路径损耗建模方法、装置、设备及介质，方法包括：获取接收机相对于发射机的不同高度及不同水平距离的实际路径损耗值；确定山地丘陵果园中各个坡上果树底部与坡下果树底部的地表高度之间的差值的平均值或标准差，根据平均值或标准差确定山地丘陵果园相对应的上坡度高度变化值；根据接收机相对于发射机的不同高度及不同水平距离的实际路径损耗值、发射机的发射功率、接收机的接收功率以及上坡度高度变化值，构建果园信道路径损耗模型；将接收机相对于发射机的高度以及水平距离输入至预训练的果园信道路径损耗模型，确定待测量点的路径损耗值。本申请能够准确、快速地预测信号分布以及信号在不同距离处的衰减程度。
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公开(公告)号：CN115063703A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210716215.8
申请日：2022-06-23
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/22 , G06N3/04
摘要： 本发明公开了一种果树成花率估测方法、系统、设备及存储介质，方法包括：采集果树花期的RGB图像，对所述RGB图像进行预处理，构建图像数据集；对所述图像数据集的花穗和树梢进行标注，获得完成标注的图像数据集；利用图像数据集对预先设立的目标检测模型进行预训练，通过对比精确度，选择最优的目标检测模型参数；利用最优的目标检测模型参数对目标检测模型进行训练，得到训练好的目标检测模型；利用训练好的目标检测模型对单棵果树的花穗和树梢进行目标检测，并构建单棵果树花穗和树梢的数量估计模型，利用数量估计模型对待检测果树成花率进行估计。本发明结合无人机技术和深度学习技术，通过实现果树花穗和树梢快速且准确地检测，从而为果树成花率的估测提供智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN115063478A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210596577.8
申请日：2022-05-30
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和视觉定位的水果定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建目标视觉定位模型；所述目标视觉定位模型包括预训练参数加载模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标定位预测模块；获取水果果园场景中处于成熟期的果实RGB图像和深度图像；对采集的果实RGB图像和深度图像进行预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个RGB图像上的果实用进行标注；利用标注数据训练集中的RGB图像和标注数据对目标视觉定位模型进行训练；利用训练好的目标视觉定位模型对水果果园图像的果实进行定位预测。本发明基于RGB‑D相机和计算机视觉技术获取水果果实的三维坐标信息，对自动采摘机器人的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114916318A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210596569.3
申请日：2022-05-30
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法，装置包括：水果定位组件、控制及信息传输设备和采摘机构；所述水果定位组件包括RGB‑D相机、微型处理器和光电传感器；所述控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电机控制板和USB‑TypeB数据线；所述采摘机构包括电池、电机保护壳、电机、丝杆、套筒、支撑杆、钢条、带夹持机构的剪刀；使用时，光电传感器检测到水果的结果母枝进入剪刀中间时，向微型处理器发射信号；微型处理器收到光电传感器的信号后运行水果定位程序，定位水果并判断无人机是否到达目的地位置。本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了采摘机器人面对高大果树上的果实无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN118961617A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411031879.6
申请日：2024-07-30
申请人： 华南农业大学
摘要： 本申请涉及一种龙眼可溶性固形物分级检测装置，装置包括：外壳，外壳包括上外壳以及下外壳，上外壳与下外壳通过螺母固定连接；隔板，隔板设置于整体外壳中部，隔板底部设置有光源，隔板顶部设置有光纤光谱仪以及控制模块；采集模块，采集模块包括光纤光谱仪、光源以及光纤探头，光源通过光纤探头照射待检测龙眼，反射的光信号被传输到光纤光谱仪，以确定待检测龙眼相对应的光谱数据；中央处理器，其采用预设的龙眼可溶性固形物分级检测模型根据待检测龙眼相对应的光谱数据，确定待检测龙眼相对应的可溶性固形物含量以及其相对应的龙眼等级。本申请能够在田间作业中快速、准确地检测出龙眼果实的可溶性固形物以及龙眼果实的等级。
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公开(公告)号：CN115063703B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210716215.8
申请日：2022-06-23
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/22 , G06N3/0464
摘要： 本发明公开了一种果树成花率估测方法、系统、设备及存储介质，方法包括：采集果树花期的RGB图像，对所述RGB图像进行预处理，构建图像数据集；对所述图像数据集的花穗和树梢进行标注，获得完成标注的图像数据集；利用图像数据集对预先设立的目标检测模型进行预训练，通过对比精确度，选择最优的目标检测模型参数；利用最优的目标检测模型参数对目标检测模型进行训练，得到训练好的目标检测模型；利用训练好的目标检测模型对单棵果树的花穗和树梢进行目标检测，并构建单棵果树花穗和树梢的数量估计模型，利用数量估计模型对待检测果树成花率进行估计。本发明结合无人机技术和深度学习技术，通过实现果树花穗和树梢快速且准确地检测，从而为果树成花率的估测提供智能化的技术手段。
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