公开(公告)号：CN114889647A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210501905.1

申请日：2022-05-10

申请人： 南京农业大学

发明人： 卢伟 ,  李家诚

IPC分类号： B60W60/00 ,  B60W30/182

摘要： 本发明公开了一种基于多驾驶模式切换的无人车辆控制方法，属于无人驾驶控制技术领域，其特征在于，根据无人车辆在驾驶过程中的状态变化量(包括车辆控制信号传输延迟时间τ、车辆偏离预定期望路线的横向偏差μ)，将无人车辆的驾驶过程划分为驾驶模式1(无偏差正常驾驶)、驾驶模式2(小偏差驾驶)、驾驶模式3(大偏差驾驶)、驾驶模式4(人工远程遥控驾驶)、驾驶模式5(车辆停止)的五种驾驶模式，并对每一种驾驶模式设计了相应的稳定控制方法，在实际驾驶中，根据车载传感器测得的无人车辆驾驶状态变化量，无人车辆可以自动切换至相应的驾驶模式，安全、稳定的完成驾驶工作，本发明对复杂道路环境下的无人车辆驾驶系统具有很好的应用效果，增强了系统的安全性和鲁棒性，在无人驾驶控制领域具有很好的工程应用价值。

公开(公告)号：CN109542044B

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN201811433224.6

申请日：2018-11-28

申请人： 南京农业大学

发明人： 章永年 ,  王兴盛 ,  汪小旵 ,  卢伟 ,  康敏

IPC分类号： G05B19/19

摘要： 本发明公开了一种高精数控车方算法，包括以下步骤：计算刀具切削点在工件上的加工轨迹、设定工件的理想加工轨迹、计算理想轨迹上的插补坐标。本发明算法只需保证刀具回转半径大于车方边长的1/7即可，对刀盘尺寸基本没有要求，因而能很好满足小尺寸机床的车方要求；理想轨迹上插补坐标的计算，提高了加工精度。

公开(公告)号：CN112162026B

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202011039993.5

申请日：2020-09-28

申请人： 南京农业大学

发明人： 赵国 ,  汪小旵 ,  章永年 ,  卢伟 ,  代德建

IPC分类号： G01N27/333 ,  G01N27/30 ,  G01N27/48

摘要： 本发明公开了一种基于纳米传感通道电化学掺杂的土壤三价砷检测方法，包括以下步骤：(1)将纳米传感材料修饰到特定基底上，构建纳米传感通道，制备监测传感器件；(2)将待测样品经过强酸处理后滴加在通道上；(3)电还原将三价砷通过电还原沉积到通道中并测量电压‑电流曲线；(4)氧化电势活化通道；(5)测试通道电化学掺杂后的载流子浓度及阻值变化率转移速率，建立预测模型；(6)将土壤样品滴涂到纳米传感通道上，按上诉过程测量阻值变化率，使用测量模型对土壤中三价砷浓度进行测定。本发明的传感器件无需修饰生物识别元件，响应快，成本低，抗干扰能力较强。本发明的监测方法操作简单，可为新型土壤重金属检测设备及土壤重金属快速检测方法提供技术支持。

公开(公告)号：CN110739750A

公开(公告)日：2020-01-31

申请号：CN201911014853.X

申请日：2019-10-23

申请人： 南京农业大学

发明人： 蹇兴亮 ,  张澄宇 ,  卢伟

IPC分类号： H02J7/02 ,  H02J50/12

摘要： 本发明公开了一种高压输电自取能装置，旨在提供一种安装方便、输出功率稳定的从交流高压输电线路的强电场获取电能的装置。它是由基础电极1、感应电极2、外接高压电容32、降压变压器4组成。外接高压电容32与降压变压器4的初级高压绕组并联连接，变压器高压绕组的一端与基础电极1连接，另一端与感应电极2连接，变压器的次级绕组输出工频低压交流电，向用能装置提供电能。感应电极2与基础电极1之间形成的分布电容31、变压器高压绕组自身形成的分布电容33与外接高压电容32一起构成谐振电容3，变压器高压绕组的电感与谐振电容3构成LC并联谐振电路，谐振于工频频率，即电网交流电频率。

公开(公告)号：CN108851313A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201710323637.8

申请日：2017-05-08

申请人： 南京农业大学

发明人： 卢伟 ,  杜晓月 ,  郭阳鸣 ,  刘子璇

IPC分类号： A42B3/04 ,  G01S5/18

CPC分类号： A42B3/046 ,  G01S5/18

摘要： 本发明提出一种基于超声波的主动式手持搜救仪及搜救方法，属于自动控制等技术领域，其主动式手持搜救仪包括智能安全消防头盔和主动式超声波搜救模块两部分，智能安全消防头盔由消防安全头盔、超声波信号发射探头组、超声波发射驱动电路组、加速度传感器模块、WiFi模块、心率检测手环等组成，主动式超声波搜救模块由搜救仪外壳、超声波信号接收探头组、超声波接收调理电路组、LED指示模块、振动电机驱动电路、振动电机、超声波接收微处理器等组成，本发明可以适用于复杂火场环境下对处于危险状态的消防员进行营救，操作简单便捷，不易受干扰。

公开(公告)号：CN108851159A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201710323636.3

申请日：2017-05-08

申请人： 南京农业大学

发明人： 卢伟 ,  胡海阳 ,  顾存昕 ,  张佳菲 ,  徐茜

IPC分类号： A23P30/20 ,  B33Y30/00 ,  B33Y70/00 ,  G05D16/20

CPC分类号： A23P30/20 ,  B33Y30/00 ,  B33Y70/00 ,  G05D16/2006

摘要： 本发明公开了一种基于力/位置混合控制的食品3D打印机物料挤出系统及控制方法，属于食品3D打印技术领域，该挤出系统包括夹持器调压装置、T型气动三通接头、电磁阀、气压缓冲缸、气压传感器、物料挤出筒、导气软管，具有安全便捷，稳定可靠，出料精确、稳定，物料更换快捷方便，寿命长，易清洗，成本低，绿色环保无污染的优点。本发明采用力/位置混合控制方法对夹持器调压装置进行控制，通过气压传感器实时监测气压压力的反馈信息，协同电磁阀对系统气压进行实时调控，从而达到物料流速的精确随动控制，大大提高了食品3D打印物料挤出系统的精确性和实时调控性。

公开(公告)号：CN105068595B

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201510569990.5

申请日：2015-09-07

申请人： 南京农业大学

发明人： 卢伟 ,  陈浩 ,  张月伟

IPC分类号： G05G21/00

摘要： 本发明公开了一种基于力/位置混合控制的拖拉机驾驶机器人，属于拖拉机自动驾驶装置技术领域，该机器人包括基座、油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿、换档机械手、转向机械手，本拖拉机驾驶机器人可无损安装在各种型号拖拉机上，并采用力/位置混合控制方法对拖拉机的变速杆、油门踏板、离合器踏板、制动踏板、方向盘进行控制，可替代驾驶员完成对拖拉机的驾驶操作。

公开(公告)号：CN105068595A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510569990.5

申请日：2015-09-07

申请人： 南京农业大学

发明人： 卢伟 ,  陈浩 ,  张月伟

IPC分类号： G05G21/00

摘要： 本发明公开了一种基于力/位置混合控制的拖拉机驾驶机器人，属于拖拉机自动驾驶装置技术领域，该机器人包括基座、油门机械腿、制动机械腿、离合器机械腿、换档机械手、转向机械手，本拖拉机驾驶机器人可无损安装在各种型号拖拉机上，并采用力/位置混合控制方法对拖拉机的变速杆、油门踏板、离合器踏板、制动踏板、方向盘进行控制，可替代驾驶员完成对拖拉机的驾驶操作。

公开(公告)号：CN206664751U

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201720413307.3

申请日：2017-04-19

申请人： 南京农业大学

发明人： 朱葱 ,  章永年 ,  宋勇 ,  卢伟 ,  汪小旵

IPC分类号： B62D57/032

摘要： 本实用新型公开了一种面向高速运动的电动五连杆多自由度机器人，包括：躯干；四肢模组；具有四个大腿驱动件和四个小腿件，大腿驱动件分别安装于躯干上前后左右四个部位；动力模组，具有分别驱动大腿驱动件的大腿电机；四肢模组还具有四个小腿驱动件和四个中间件；动力模组还具有分别驱动小腿驱动件的小腿电机；小腿驱动件分别安装于躯干上前后左右四个部位，中间件的一端转动连接至小腿件，另一端转动连接至小腿驱动件。本实用新型具有的有益效果：利用腿部部件构成的五连杆机构实现两种运动模式下的切换，保证了高低速运动时的稳定性。

公开(公告)号：CN205748945U

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201620066797.X

申请日：2016-01-22

申请人： 南京农业大学

发明人： 章永年 ,  罗晓飞 ,  朱葱 ,  卢伟 ,  汪小旵

IPC分类号： G01M99/00

摘要： 本实用新型公开了一种足式机器人水田土槽试验台，其特征在于，包括机架，所述机架设置有支撑导轨、机器人平台、土槽试验台和控制系统，所述机器人平台分别连接水平驱动装置和竖直驱动装置，所述机器人平台固定连接足式机器人，所述控制系统分别连接机器人平台和土槽试验台；本实用新型可以根据要求测试硬质路面、坡度可调的斜坡或水田土壤，通过模拟机器人在水田中行走的情况，可以输出实时电机扭矩图，系统能耗图，并能够在显示系统实时显示，机器人平台按照要求的方向移动，且能够即时启动。