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公开(公告)号：CN111579511B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202010545125.8
申请日：2020-06-15
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明提出一种基于结构高光谱的种子质量检测装置，由机械臂基座、机械臂、真空吸种模块、结构光投影模块、白光光源、光纤、高光谱相机、计算机、信号线、种子组成；一种基于结构高光谱的种子质量检测方法，包括以下步骤：基于结构高光谱的种子质量检测装置标定、种子三维表型信息获取、种子特征光谱信息和二维纹理信息的获取、基于支持向量回归(SVR)的种子活力预测模型建模；本发明采用结构光三维成像技术，可精确测量种子的长度、宽度、体积等三维尺寸信息，通过结构光调制技术可检测种子不同深度的高光谱信息，拓展信息维度，提高种子活力指数的检测精度。
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公开(公告)号：CN109866243B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201910326152.3
申请日：2019-04-19
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种多感知机器人柔性手爪及气压控制设备，单气道柔性手指底板内设置滑觉传感器，手指指跟外部罩扣有“C”型连接件，“C”型连接件与力传感器连接件的一端固装，力传感器连接件的另一端与力传感器的一端固装，力传感器的另一端与垫块固装，垫块固装于手掌内，测控电路模块固装于手掌内，测控电路模块可与气压控制设备通讯，根据单气道柔性手指的数量可构成二指、三指、四指多感知机器人柔性手爪，所述多感知机器人柔性手爪不仅依靠单气道即可抓取和释放物体，还能感知抓力、与被抓物体之间的滑动、与被抓物体的距离、单气道柔性手指内的气压值，通过自适应调整抓力大小，实现以最小力抓取物体。
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公开(公告)号：CN113317139A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110700788.7
申请日：2021-06-23
申请人： 南京农业大学
IPC分类号： A01G18/70
摘要： 本发明公开了一种移动式仿人蘑菇采摘机器人，其包括移动底盘车、升降机构、采摘双臂，其特征在于采用结构模块化设计，适应性强，其移动底盘车，能够对路径实时规划、自主导航，实现在菇房狭小空间内的灵活作业；升降机构，能够针对菇床高度自主进行升降，可满足工厂层架式种植模式下的蘑菇采摘需求；采摘双臂的双臂结构，能够实现菇床全平面的覆盖与遍历和自主协调避障，提高作业的效率、容错性及灵活性；本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现高效无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。
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公开(公告)号：CN112611794A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011466816.5
申请日：2020-12-14
申请人： 南京农业大学
IPC分类号： G01N27/333 , G01N27/30 , G01N27/48
摘要： 本发明涉及一种重金属离子电化学传感器批量制备方法，属于环境污染物检测技术领域。所述方法包括：配制对目标重金属离子溶出伏安检测具有特殊催化属性的纳米敏感涂层合成所需的前驱体；对传感器进行图案化和结构化设计并对激光诱导参数进行设置；通过滚动方式，将激光束对连续移动的前驱体进行刻蚀，制备对电极和修饰有特殊纳米敏感涂层的工作电极；在集成有对电极和工作电极的柔性基底上印制参比电极，构建重金属离子电化学传感器；对传感器进行封装，留出检测区域和导线连接区域。本发明方法可集成化程度高，成本低，操作简单，易于实施，实用性强，在环境污染物检测传感器批量制备中具有巨大的应用潜力和推广价值。
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公开(公告)号：CN109345554A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811083567.4
申请日：2018-09-12
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于RGB-D相机的粘连蘑菇视觉原位测量方法，采用RGB-D相机连续采集深度视频流；对采集到的每一帧深度图像进行动态阈值分割，以去除土壤背景，提取蘑菇连通域并平滑边缘；对提取的蘑菇连通域用八邻域跟踪法顺序遍历其边界轮廓，基于圆形拟合初步检测其圆心和半径，顺序提取圆心周围1.3倍半径范围内的边界点并转换到极坐标下，在找到的粘连点之间进行去噪、插补，进而获取单体蘑菇边界轮廓的二维坐标；校准相机坐标系，基于陶瓷圆板验证原位测量方法的精度，由此计算相机世界坐标系中单体蘑菇的位置、直径、偏倾角。该发明方法能够准确快速识别粘连的类圆形蘑菇，而且采摘机器人抓取果实重合度高，运行时间短，实时性较高。
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公开(公告)号：CN108875464A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201710366134.9
申请日：2017-05-16
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于三维人脸情绪识别的灯光和音乐控制系统及控制方法，属于自动控制领域，该系统包括面部表情图像采集模块、电脑、无线WIFI模块、上位机软件系统、LED灯模块、MP3音乐播放器模块、STM单片机模块，本系统可完成三维情绪识别工作并实现根据情绪不同对灯光音乐结合变换的自动控制工作，实现灯光音乐对情绪的反调节功能，本发明提出的基于三维人脸情绪识别的灯光和音乐控制系统及控制方法可帮助用户改善不良情绪，起到减缓压力，放松心情的作用。
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公开(公告)号：CN103777520A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210411274.0
申请日：2012-10-25
申请人： 南京农业大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 一种农作物种植用的自动滴灌控制方法，其通过直接、动态检测作物生理参数中与作物生长和需水密切相关的叶片叶绿素含量，通过“滴灌量预测模型”进行最优给水量的预测估计，通过“动态水量调整模块”和“最优水量计算模块”实现最优给水量的动态计算，并通过“水量动态调整范围模糊控制模块”实现给水量调整的优化控制，能够实现给水量的预测、优化和自适应控制，可实现对不同地域、不同季节、不同气候和不同气象条件下的不同种类作物的给水自适应控制，能够实现节约灌溉用水，同时确保作物生长良好。
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公开(公告)号：CN115053817A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210637418.8
申请日：2022-06-07
申请人： 南京农业大学
IPC分类号： A01K5/02
摘要： 本发明公开了一种智能牛羊饲喂装置，包括车体框架，所述车体框架下方设有左前万向轮、右前万向轮、左后万向轮、右后万向轮、左主动轮、右主动轮，且所述四个万向轮固定连接于车体框架左前角、右前角、左后角、右后角，所述两个主动轮固定连接于车体框架左中部和右中部，所述车体框架上方设有固定框架，所述固定框架上方设有漏斗形储料仓，所述储料仓下方设有下料机构，且所述下料机构包括开合闸、旋转轴、电动推杆，所述开合闸旋转连接于旋转轴，所述下料机构下方设有送料机构，且所述送料机构包括传送带、固定架、出料口，该装置可以在各类型养殖场完成牛羊饲喂工作，且无需对养殖场进行大规模改造，成本较低，高效率、高质量完成牛羊饲喂工作。
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公开(公告)号：CN115004946A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210649346.9
申请日：2022-06-09
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种小型球形果实柔性主动吞咽式采收末端执行器系统，其主要包括：柔性吞咽轮模块，多指闭合模块和腕部旋转模块；其特征为末端执行器本身结构紧凑，在柔性吞咽轮模块、多指闭合模块以及腕部旋转模块的协作下，可以在柔性吞咽滚轮仅接触小型球形果实的条件下，通过柔性吞咽滚轮的主动旋转以实现果实的快速、稳定抓取；本发明能够有效解决传统夹持式采收末端执行器需要夹持球形果实赤道面区域而导致的采摘效率低，以及吸附式采收末端执行器易受多余枝叶阻挡而导致的采摘成功率不高的问题。
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