公开(公告)号：CN108674185A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810082768.6

申请日：2018-01-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  范博文 ,  夏成楷 ,  邹军 ,  林相泽

IPC: B60K31/02 ,  B60R21/0134

CPC classification number: B60K31/02 ,  B60K31/0008 ,  B60K2031/0016 ,  B60R21/0134

Abstract: 本发明公开了一种无人农业车辆田间遇障速度控制方法，包括一下步骤：获取障碍物信息并输入当前车速、建立时空栅格模型、在时空栅格模型上获取障碍物的占用栅格、获取无人农业车辆与障碍物的碰撞距离、将碰撞距离与障碍物信息输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的行驶速度，无人农业车辆的行驶速度调整之后，重新计算调整之后的障碍物与无人农业车辆并对无人农业车辆进行进一步的调整。本发明将无人农业车辆及障碍物的信息定性参数转化成定量参数，输入至云推理器，云推理器根据上述定量参数调整无人农业车辆的控制速度，用以避开障碍物，实现无人作业。

公开(公告)号：CN108496443A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810593106.5

申请日：2018-06-11

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 高强 ,  鲁植雄 ,  薛金林 ,  唐廷彩 ,  莫浩彬

IPC: A01B59/06

Abstract: 本发明涉及一种园艺拖拉机悬挂上拉杆的力传递装置，包括第一传动板、第二传动板、第三传动板和轴销式传感器，轴销式传感器通过传感器固定座固定在拖拉机上，第一传动板和第二传动板均设有第一通孔和第三通孔，第三传动板上设有第四通孔和第五通孔，所述第一传动板上的第一通孔和第二传动板上的第一通孔通过第一轴连接，所述第一轴连接上拉杆，所述轴销式传感器穿过第三传动板上的第四通孔连接所述第三传动板，第三通孔、第三通孔和第五通孔通过第二轴连接。本发明中的力传递装置通过传动板将上拉杆的拉力传递至销轴式传感器，避免了传统形式的上拉杆与轴销式传感器之间的摩擦碰撞，延长了轴销式传感器的使用寿命，降低了改装实现电控液压悬挂装置的成本。

公开(公告)号：CN108207152A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201810116856.3

申请日：2018-02-06

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  田伟 ,  高强

IPC: A01B59/00

Abstract: 本发明公开了一种带动力输出的拖拉机快速挂接装置，其特征是，包括挂接装置主机与挂接装置副机，挂接装置主机设有主机上挂钩及主机下挂钩，主机上挂钩通过主液压缸连接拖拉机，主机下挂钩连接于拖拉机下支架，挂接装置副机连接农具，农具设有农具变速箱，农具变速箱设有变速箱输入轴，副机上挂杆连接于主机上挂钩，主机下挂钩通过锁死装置连接下支杆，变速箱输入轴连接拖拉机动力输出轴。工作时，锁死装置能够防止下支杆脱开，同时也能够防止副机上挂杆与主机上挂钩脱开，主液压缸伸缩时，能够调整挂接装置副机上农具的工作高度，主机上挂钩设有多个用于连接主液压缸的通孔，能够增加农具工作高度调节的范围。

公开(公告)号：CN107643716A

公开(公告)日：2018-01-30

申请号：CN201711022360.1

申请日：2017-10-27

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 高强 ,  薛金林 ,  鲁植雄

IPC: G05B19/042 ,  A01B63/111

Abstract: 本发明公开了一种基于扭矩调节的拖拉机耕深自动控制装置，为拖拉机电子控制液压悬挂装置领域。该系统主要由控制面板、控制器、液压系统、悬挂机构和传感器五大部分组成。各部分通过CAN总线进行数据的通信。本发明在现有的电控液压悬挂系统的基础上，通过CAN总线遵循SAEJ1939协议实时获得发动机ECU的输出转矩并将该信号和其他信号一起传送给控制器，控制器向电液比例阀发送控制指令，从而实现耕深的扭矩、位置综合调节。本发明结构紧凑、节约成本、响应速度快。

公开(公告)号：CN107065880A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710342628.3

申请日：2017-05-16

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  范博文 ,  卫瑶瑶 ,  董淑娴 ,  闫嘉 ,  张欣欣

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于动态引导点的遥操作农业车辆人机合作路径规划方法，其特征是，包括如下步骤:步骤1)对障碍物设立规划路径，障碍物位于线路SD上；步骤2)当路径搜索至障碍物的距离小于阈值时，显示前方有障碍物，将当前障碍物进行评估，生成一个合适的安全距离d＝Φ(xa,xb,xc)；步骤3)根据步骤2)得到的安全距离，设立不少于一个的引导点，形成多线段的避障路径。本发明所达到的有益效果：本方法通过进行人机合作路径规划，结合人的认知、经验于决策中，为规划路径提供合理的瞬时引导点，引导搜索树改变原始启发式路径，顺利绕过突发威胁源到达下一个引导场，能大大减少许多无用节点的生成，也避免了路径规划进入死循环。

公开(公告)号：CN106989748A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710342626.4

申请日：2017-05-16

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  卫瑶瑶 ,  董淑娴 ,  范博文 ,  闫嘉 ,  张欣欣

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于云模型的农业移动机器人人机合作路径规划方法，动态引导A*(DGA*)算法进行人机合作路径规划，同时结合人的专业知识和喜好等形成专家系统引入基于云模型的在线不确定性推理，实现更快速的路径规划策略。本发明所达到的有益效果：以农业移动机器人为研究对象，基于人机合作的云在线推理方法，将大量的实验数据处理放在云端，大大降低了时延，提高了农业移动机器人自主路径规划的实时可靠性。提出的基于云模型的人机协同路径规划方法与DGA*算法的结合，既充分发挥了人的主观能动性，又保证了农业移动机器人在复杂动态的环境中的自主行走要求，对于静态、以及突发动态障碍物的避障都有着较好地工作性能。

公开(公告)号：CN105874987A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201510030175.1

申请日：2015-01-19

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 黎宁慧 ,  薛金林 ,  丁兰英 ,  张炜

IPC: A01C11/00

Abstract: 本发明涉及一种移栽机多杆式栽植机构，属于农业机械设备领域。其主要由平行杆组和鸭嘴组件两部分构成，平行杆组包含原动件曲柄GC、杆件AB、杆件BCD，以及与它们平行且相等的曲柄LH、杆件EF、杆件FHK，杆件之间通过销钉连接，其中AE、BF、GL、CH、DK也分别平行且相等，整体构成平行四杆机构；鸭嘴组件主要由左栽植鸭嘴、右栽植鸭嘴、直线电机、支撑架、I点定位销、长销、连接杆IJ组成。本发明由平行杆组机构带动栽植鸭嘴按照既定轨迹精确运动，由电动推杆伸缩实现栽植鸭嘴开合运动与平行杆组周期运动的配合，具有精度高、稳定性好、结构简单等优点，且能较好地满足设计目标，实现零速投苗，保证栽植直立度。

公开(公告)号：CN119668084A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411807235.1

申请日：2024-12-10

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 高维炜 ,  薛金林 ,  高辉松 ,  李宏扬 ,  陈琦琦

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请提供了一种基于GNSS/IMU融合的农机悬挂仿形控制算法，其通过对GNSS和IMU的信号进行融合处理，能够利用I MU的高频数据弥补GNSS信号更新频率较低的不足，通过分别设置在农机机头和农具上的GNSS模块和I MU模块获取高程数据和加速度数据并通过卡尔曼滤波器的处理得到二者的高精度高程数据，采用欧拉投影对GNSS接收机获得的位置数据以及I MU获取的姿态数据进行融合处理，计算出农机机头和农具的重心点的精确坐标。根据上述两次计算的结果，使用机头的GNSS/IMU数据生成高精度的地形信息及机头的高程变化量作为参考基准，农具的GNSS/IMU数据作为调平仿形控制的输入值作为闭环反馈的参考，使用PID算法对悬挂油缸进行农具的仿形控制，因此能够获取精确的误差信号以供预设的控制模型对农机的悬挂进行控制以确保悬挂系统控制的精确性、连续性和可靠性，从而有效提升控制效果。

公开(公告)号：CN119032703A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411461129.2

申请日：2024-10-18

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 高辉松 ,  周仲曦 ,  薛金林 ,  周永清 ,  王凯 ,  洪俊奇

IPC: A01C11/00

Abstract: 本发明属于新能源农业机械和无人驾驶技术领域，尤其涉及一种电动无人驾驶插秧机，包括：主机架，通过牵引支架安装在主机架的尾端的插秧系统，转动设置在主机架行进方向前端的前驱动轮、转动设置在主机架行进方向尾端的后驱动轮和用作动力源的牵引电机，牵引电机的固定端固接在主机架上，牵引电机的输出轴连接有行星齿轮组件的输入端；行星齿轮组件与前驱动轮、后驱动轮和插秧系统传动连接；还包括无人自动驾驶系统，用于驱动牵引电机运行以及用于驱动前驱动轮实现主机架转向。本装置可实现自动调头、田块规划和路径设定等功能，且作业精度高，可用于替代人工，实现自动化、智能化、高效率、高质量作业。

公开(公告)号：CN118058005A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410226830.X

申请日：2024-02-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 薛金林 ,  满成志 ,  吕鹏飞 ,  刘少华 ,  褚阳阳

IPC: A01B51/02 ,  A01B73/00 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明属于农业机器人技术领域，具体涉及一种模块化切换的多功能果园机器人，该一种模块化切换的多功能果园机器人，包括增程式电动履带底盘、功能模块、换装架、顶升移动部和锁定部。该发明，在更换功能模块时，使锁定部取消对功能模块与增程式电动履带底盘的限定，使顶升移动部将功能模块与增程式电动履带底盘分离，并带动功能模块移动至换装架的上部，并通过锁定部将功能模块与换装架进行固定，将需要使用的功能模块通过顶升移动部移动至增程式电动履带底盘上，并通过锁定部进行固定，能够一机多能，降低了换装工作量，减少了换装劳力，提高了更换效率，同时节省了设备购机成本与使用成本。