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公开(公告)号：CN113096075B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110322616.0
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路缠绕异物清除器的入侵物检测方法及系统，利用摄像机采集输电线路上的缠绕异物图像，计算缠绕异物与输电线路的缠绕点坐标；以缠绕点坐标为中心，根据异物的形状特征及其在图像中所占像素进行图像区域提取，在动态图像视频中提取了图像内容相对变化较小，图像内部物体位置相对固定的区域；在提取的图像区域中对晃动的缠绕异物和工作时闯入工作区域的入侵物进行区分，检测出入侵物。本发明实现了在摄像机跟随清除器工作运动时对于工作区域入侵物的检测，以及动态缠绕异物和入侵物的区分，同时加快了对运动目标识别的速度，提升了输电线路缠绕异物清除器工作的安全性。
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公开(公告)号：CN114611213A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210246647.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于层次分析法和动态权重的起重机风险评估方法，该方法首先采集得到的起重机多项输出数据进行预处理；随后利用层次分析法得到各项特征参数对应的静态权重；紧接着利用负向函数计算得到的结果表征起重机的健康状况；在此之后，调整和修正特征参数异常时的权重因子；最后，计算起重机电气系统的综合分数，从而可以得到起重机风险等级。本发明提出对起重机电气系统进行功能安全评估，填补了现有起重机械安全评估的空白；采用了基于层次分析法和动态权重的起重机风险评估方法，能有效归纳出起重机电气系统的综合评估分数。
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公开(公告)号：CN113334379A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110596275.6
申请日：2021-05-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟力的主从跟随与避碰方法，该方法为：构建双机械臂系统运动模型，得到机械臂末端相对于基座的位置和姿态；根据机械臂末端状态，构建虚拟力场函数，计算双机械臂末端的虚拟引力与虚拟斥力；采用主从控制模式确定双机械臂跟随的约束关系；对机械臂进行虚拟力优化，求虚拟的最终目标点，使双机械臂系统跳出局值状态；利用求解的虚拟目标点、障碍物、双机械臂系统以及目标点之间的虚拟力场来对双机械臂系统进行避碰规划；从机械臂根据主从机械臂约束关系确定末端姿态，并将主机械臂加入到从机械臂的障碍物中，再对从机械臂进行轨迹规划，实现从机械臂跟随主机械臂。本发明实现了狭窄作业环境下良好的避碰与主从跟随。
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公开(公告)号：CN113096075A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110322616.0
申请日：2021-03-25
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于输电线路缠绕异物清除器的入侵物检测方法及系统，利用摄像机采集输电线路上的缠绕异物图像，计算缠绕异物与输电线路的缠绕点坐标；以缠绕点坐标为中心，根据异物的形状特征及其在图像中所占像素进行图像区域提取，在动态图像视频中提取了图像内容相对变化较小，图像内部物体位置相对固定的区域；在提取的图像区域中对晃动的缠绕异物和工作时闯入工作区域的入侵物进行区分，检测出入侵物。本发明实现了在摄像机跟随清除器工作运动时对于工作区域入侵物的检测，以及动态缠绕异物和入侵物的区分，同时加快了对运动目标识别的速度，提升了输电线路缠绕异物清除器工作的安全性。
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公开(公告)号：CN111242057A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010048165.1
申请日：2020-01-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/155 , G06T7/187 , G06T7/90 , B07C5/34 , B07C5/342 , B07C5/36
Abstract: 本发明公开了一种产品分拣系统、方法、计算机设备和存储介质，系统包括图像采集模块，用于采集产品图像；图像处理模块，用于获取产品的特征信息以及位置信息，并判断产品是否合格；通讯模块，用于将产品的所有信息传输至分拣模块；分拣模块，用于实现产品分拣。方法包括：采集待分拣产品的图像；获取产品的形状信息，并判断产品是否合格，若是执行下一步，否则执行再下一步；获取产品的颜色信息；获取产品的位置信息；由分拣模块根据产品的所有信息实现产品分拣。计算机设备和存储介质通过执行计算机程序能够实现上述方法过程。本发明基于单相机采集产品图像，并通过图像处理获得分拣信息，使分拣能准确执行，且提高了分拣效率，降低了人工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109573772B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910025177.X
申请日：2019-01-11
Applicant: 南京理工大学 , 江苏省特种设备安全监督检验研究院
IPC: B66B5/00
Abstract: 本发明公开了一种通用电梯健康度评估系统，包括电梯健康度评估上位机、USB/SD存储设备和电梯状态采集器；所述电梯状态采集器用于采集电梯故障信息以及环境参数；所述USB/SD存储设备用于存储电梯故障信息以及环境参数；所述电梯健康度评估上位机用于根据USB/SD存储设备中数据确定电梯的综合健康度并建立数据库，并按照电梯和用户对电梯的综合健康度进行索引和分类。本发明的通用电梯健康度评估系统具有通用性好、方便携带以及便于统计分析等优点，能够采集不同品牌电梯运行过程中的各物理量，判断出电梯的性能变化趋势并实现对故障的预测预警，从而降低电梯事故发生率。
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公开(公告)号：CN110488312A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201810624641.2
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的目标预测方法。针对该高压线缆，通过动力学分析，进行运动学建模，得到参数不固定的运动轨迹；并投影到相机平面坐标系中，得到相机平面坐标系中对应的轨迹。通过数据采集得到的异物位置数据，求出模型参数，拟合成当前时刻异物缠绕点在相机平面中的轨迹，在图像识别的时间内对跟踪对象进行预测跟踪，补偿图像识别的时延。本发明方法可以提高反射型激光清除异物装置作业过程中跟踪的实时性，使跟踪更为准确及时，使激光的切割点更精准，有效提高设备切割效率。
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公开(公告)号：CN108988268A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810624588.6
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器的全天时激光半自动除冰方法，控制系统根据接收到的切割循环次数和切割速度指令，计算出相应的转台指令；控制系统根据选择的起点和终点像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动；此时显示器显示出规划的路径，设备开始沿路径进行切割；切割完成后，控制系统对当前采集到的图像进行图像识别，如果依然有覆冰，转台将继续跟踪；如果图像中没有覆冰，控制系统不发送指令给转台，等待结束。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制切割路径的起点和终点，提高了切割效率。
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公开(公告)号：CN108899845A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810624580.X
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种基于红外的全天时激光手动除冰方法，视觉传感器模块采集并显示当前图像信息；进行图像放大；控制系统进行图像识别和解算，转化为角度坐标发送指令给转台；根据输入装置的信息，进入切割模式；控制系统根据接收到的切割方向、切割速度指令以及当前像素信息，解算得到角度信息，计算出每一时刻对应的转台指令；激光部件发送激光，控制系统发送相对应的角度指令给转台，控制转台带动激光部件转动，完成切割任务。本发明通过视觉传感器模块采集并显示目标位置，在自动跟踪的基础上，通过用户端控制激光除冰装置，提高了控制精度与切割效率。
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公开(公告)号：CN108881826A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810624656.9
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学
IPC: H04N7/18
Abstract: 本发明公开了一种激光清除异物装置监控系统，包括终端监控系统、通信模块、目标监控系统和激光清除异物装置。终端监控系统用于发送针对激光清除异物装置的监控指令；控制系统按照通信协议要求将监控指令处理为协议帧，通过通信模块传送出去，或者获取和处理通信模块传递过来的远程信息；目标监控系统接收通信系统传递过来的协议指令帧并进行解析处理，传送给激光清除异物装置，当装置反馈指令信息时，将相应参数数据按照通信协议要求传送给通信模块。本发明涉及的监控系统，作为激光清除异物装置的辅助系统，可监测设备工作状态与异物清除结果，进行后期数据分析、检修与运维，在提升激光清除异物装置工作效果的可靠性与运行稳定性方面具有重要的意义。
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