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公开(公告)号：CN112613084A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011433454.X
申请日：2020-12-10
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 北京理工大学 , 北京航天新立科技有限公司
IPC分类号： G06F30/10
摘要： 本发明的一个实施例公开了一种连杆传动机构误差分析方法，该方法包括：在理想装配面下，构建全局坐标系和局部坐标系；计算零件的几何误差；根据所述几何误差，计算实际装配面坐标系下零件的实际坐标；根据所述实际坐标，计算所述零件在实际装配面下的实际位姿。该方法为进而为提高装配精度和优化装配工艺提供了支持。
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公开(公告)号：CN112475318A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011352160.4
申请日：2020-11-26
申请人： 华中科技大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明属于多材料的增材制造领域，具体涉及一种镍钛合金和钛合金多材料的4D打印方法，包括以下步骤，采用激光选区熔化成形样品，下层打印镍钛合金，中间打印过渡金属层，上层打印钛合金，所述镍钛合金为镍钛合金，过渡金属的熔点高于镍钛合金和钛合金，所述钛合金为不含镍的其他钛合金。本发明采用过渡金属中间层后，过渡金属的熔点高于镍钛合金和钛合金，可以阻止两者的混合，并且与任一合金都不会形成脆性金属间化合物，多材料的结合效果更好，物理性能有很大的提高。
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公开(公告)号：CN111515673A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010342922.6
申请日：2020-04-27
申请人： 宁波舜宇智能科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明涉及机电设备技术领域，特别是涉及一种基于人机协作的机电设备组装系统及其组装方法。该组装系统至少一个机台，具有人工装配工位、上料工位以及下料工位，人工装配工位靠近机台的一端设置，操作员位于人工装配工位处；上下料平台，安装于机台，并能够在机台运动以使上下料平台在上料工位和下料工位之间切换；多维装配平台，安装于机台，并能够相对机台旋转；立体库，相对人工装配工位设于机台的另一端；线内搬运机器人，设于立体库与机台之间；人机协作机器人，设于机台的一侧，并靠近人工装配工位设置，能够将上下料平台上的舱体搬运至多维装配平台。本发明还提供一种组装方法。本发明的优点在于：装配效率高且装配质量好。
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公开(公告)号：CN111445480A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010206744.4
申请日：2020-03-23
申请人： 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明可以对图像旋转角度和缩放系数进行快速准确测量标定，主要应用于图像配准、图像拼接和目标检测等领域。首先对模板上所有像素点进行重新赋值，得到一种半径特征值和圆周特征值分别与半径所在角度和圆周所在位置成线性关系的新型模板，然后利用模板匹配方法确定模板在待测图像中实际位置，再基于图像发生旋转和缩放后该模板的半径特征曲线和圆周特征曲线，实现图像旋转角度和缩放系数的同时测量。相比于现有技术，本发明仅需通过设计的一种新型模板便可同时测量待测图像的旋转角度和缩放系数，解决了其它算法不能测量缩放系数或需要耗费巨大计算资源才能实现旋转角度和缩放系数同时测量的难题，极大提高了算法的实用性。
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公开(公告)号：CN116659319A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310180018.3
申请日：2023-02-15
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院
摘要： 本申请提供了一种弹舱对接方法及装置，该方法在确定所述旋转舱段已被安装于转动机构且固定舱段已被安装于平移机构时，控制转动机构带动旋转舱段转动以及平移机构带动固定舱段平移，当确定接收到可进行对接的对接信号时，控制旋转舱段停止转动，当接收到反馈固定舱段已到达预定位置的定位信号时，控制平移机构停止移动，并控制旋转舱段旋转设定角度以完成固定对接，当接收到所述激光位移传感器机构发送的用于表示当前打钉孔的位置信号时，根据所述位置信号控制打钉机构的出钉端口与所述当前打钉孔对齐，并启动打钉操作，以使得打钉机构打出的钉子恰好钉入当前打钉孔。可见，应用本实施例提供的弹舱对接方法能够提高装配精度。
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公开(公告)号：CN116483136A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310325392.8
申请日：2023-03-29
申请人： 北京电子工程总体研究所
IPC分类号： G05D23/20
摘要： 本发明实施例公开了一种温度控制方法、温度控制系统及柔性制冷飞行器，包括：获取飞行器舱体内部预设位置的实时温度值；计算所获取的实时温度值与当前飞行器舱体内理想温度值的差值、热流和焓值，确定温度控制所需的能量损耗量；基于所述能量损耗量计算得出制冷介质流速；根据所获得的制冷介质流速对飞行器舱体内部温度进行调控。通过设计柔性制冷组件与制冷设备配合使用，相比传统制冷措施，更能适用飞行器舱体内部的异形结构，方便设置于飞行器舱体内的各个部位，且柔性制冷组件所采用的柔性主体能够适应恶劣的飞行环境，起到良好的防热效果。
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公开(公告)号：CN115122062A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210765899.0
申请日：2022-07-01
申请人： 北京电子工程总体研究所
摘要： 本申请实施例公开一种螺钉取送装置，取送装置包括：用以夹紧螺钉的定位机构，以及与定位机构连接的驱动组件，驱动组件用以驱动定位机构做回转运动，定位机构包括：块体结构，形成于块体结构上用以放置螺钉的凹槽；贯穿块体结构一侧壁至凹槽内的豁口；以及形成于凹槽底部的拧钉孔，拧钉孔贯穿块体结构；定位机构还包括有压紧结构，一端抵接在压紧结构上的弹性件，以及和弹性件另一端抵接的限位件，限位件和弹性件用以使压紧结构通过豁口压紧凹槽内的螺钉，本发明便于机器人工作任务的切换，且可快捷取送钉的螺钉取送装置，且本发明通过一个驱动件即可实现螺钉的取送，便于控制，提高了螺钉的取送效率。
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公开(公告)号：CN113909493A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111055680.3
申请日：2021-09-09
申请人： 中国地质大学(武汉) , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明公开一种镍钛合金和钕铁硼合金多材料及其4D打印方法和应用，镍钛合金和钕铁硼合金多材料采用镍钛合金材料与钕铁硼合金材料通过4D打印一体化制作成型，且分别采用不同的4D打印工艺将近等原子比的镍钛合金与钕铁硼合金进行结合，对钕铁硼合金充磁后，从而获得同时具有形状记忆效应和磁效应的多功能构件。本发明提供的镍钛合金和钕铁硼合金多材料的4D打印方法可以制备出不同结构的多功能构件，具备一体化成型的特点，该多功能构件基于镍钛合金的相变吸能效果，结合钕铁硼合金的磁性能，可以用于磁驱动的固态制冷装置，同时，将镍钛合金作为导线，借助其热相变吸能产生的形变效果切割钕铁硼合金的磁感线，可以将环境中的热量变化转化为电能。
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公开(公告)号：CN113305794A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110673442.2
申请日：2021-06-17
申请人： 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
摘要： 一种基于气浮的柔性套接穿舱装配装置及装配方法，解决了现有套接穿舱装配的效率低和柔性差的问题，属于套接穿舱装配领域。本发明包括底车、气浮平台、偏航平移调节装置、俯仰调节装置、上平台、调节支架和两个滚转调节装置；两个滚转调节装置和气浮平台均设置在底车上；偏航平移调节装置和俯仰调节装置、调节支架设置在气浮平台上，俯仰调节装置用于调节气浮平台的俯仰角度；上平台设置在气浮平台的上方，上平台固定在偏航平移调节装置上，偏航平移调节装置调节上平台的偏航角度；调节支架用于放置待穿舱舱段；两个滚转调节装置分别设置在气浮平台的两侧，滚转调节装置设置有支撑部，用于放置套接舱段，滚转调节装置用于调节套接舱段的翻转。
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公开(公告)号：CN111881772A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010641629.X
申请日：2020-07-06
申请人： 上海交通大学 , 北京电子工程总体研究所
摘要： 本发明提供了一种基于深度强化学习的多机械臂协同装配方法和系统，包括：多源异构传感网络由机械臂本体信息、六分力传感器信号和深度相机信号构成，所述多源异构传感网络感知机械臂、零件和环境的状态信息，在服务器上构建策略模型，根据实时状态选择最优行为，并向控制器发送控制指令，控制各机械臂相互靠近、调整位姿以及定位装配，实现最大化奖励，完成智能化装配。本发明直接从高维原始数据中学习，是端到端的控制模式，并且对多模态传感信号进行融合表征，充分提取关键特征信息的同时降低样本的复杂性，提高样本的有效性。
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