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公开(公告)号：CN115816399A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211512744.2
申请日：2022-11-28
Abstract: 本发明公开了一种真空环境可变位大角度质子辐照样品台，包括设置在电子综合辐照舱内的样品台，样品台包括运动转台、驱动机构、传动轴、花键中空轴和花键轴，传动轴的一端与驱动机构传动连接，传动轴上转动套装有流体密封装置，流体密封装置上连接有第一万向节，第一万向节与花键中空轴的一端铰接，花键中空轴的另一端滑动穿设有花键轴，花键轴远离花键中空轴的另一端铰接有第二万向节；运动转台包括平台底座，平台底座上转动设置有绕X向转台，辐照台通过转台轴转动连接在绕X向转台上，第二万向节远离花键中空轴的一端与转台轴连接。保证样品在接受射线辐射时，最大程度地提高被辐照物吸收剂量的均匀度，还可以正对不同的辐照源。
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公开(公告)号：CN113927615B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111341344.5
申请日：2021-11-12
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种姿态被动适应的机械臂末端瓶盖拔取工具，包括壳体，壳体上开设有供收集瓶瓶盖进入的锁紧孔，壳体远离锁紧孔的一端设置有自适应机构，自适应机构包括密封罩和自适应组件，密封罩与壳体固定连接，密封罩上设置有若干自适应组件，自适应组件包括带卡槽销，带卡槽销的一端与密封罩固定连接，另一端活动套设有快换接头法兰，带卡槽销与快换接头法兰间隙配合。可以直接搭载在机械臂末端，在自适应机构的作用下，使瓶盖拔取工具能够在一定位置、姿态误差范围内自动适应，完成瓶盖拔取工具与收集瓶的对接，然后通过机械臂末端关节的运动实现拔取瓶盖。
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公开(公告)号：CN112976040A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110242207.X
申请日：2021-03-04
IPC: B25J15/04
Abstract: 本发明公开了一种旋转电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘、自锁盘、扭簧、导向轴和自锁销，主盘设有空腔，导向轴和自锁盘均设置于空腔内，主盘一端设有连接部，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，自锁盘转动连接导向轴，自锁盘与导向轴之间连接有常闭式电磁离合器，扭簧套设在导向轴上，扭簧一端固定连接空腔内壁，其另一端固定连接自锁盘，自锁盘上设有若干弧形槽，若干弧形槽内均设有一个自锁销，自锁销远离导向轴的一端穿过连接部的侧壁，自锁销用于其与滑动腔内壁抵接时沿着弧形槽推动自锁盘转动，滑动腔内壁设有锁紧槽，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠。
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公开(公告)号：CN112140803A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011010683.0
申请日：2020-09-23
Abstract: 本发明公开了一种可变形轮胎，包括变形机构、履带、连接机构、变形驱动机构、行驶机构、滑套、主轴和离合机构，所述连接机构包括两个连接板，所述两个连接板并排设置，所述主轴转动连接所述两个连接板，所述滑套滑动地套设于所述主轴上且处于所述两个连接板之间，所述变形机构包括滑动机构和变形支撑机构，变形支撑机构用于支撑履带，滑动机构用于驱动变形支撑机构改变支撑履带的形态，所述变形驱动机构设置于所述主轴一端，所述行驶机构连接所述主轴的另一端，所述变形驱动机构连接所述滑套，所述变形驱动机构用于驱动所述滑套滑动，所述行驶机构用于带动所述同步齿轮转动，解决了现有技术中存在的技术问题，如：圆形和三角形态不易自由切换。
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公开(公告)号：CN103398268A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310353692.3
申请日：2013-08-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16M1/00
Abstract: 一种大型分体安装鼠笼式承力框架，它涉及一种鼠笼式承力框架，以解决上安装板高度调节装置由于螺纹连接而造成的上安装板同轴误差，以及安装时难以保证安装板水平的问题。本发明包括上承力框架和下承力框架，上承力框架上的承力板、安装基板和第一底座由上至下依次平行且同轴设置，承力板、安装基板和第一底座之间通过上框架支撑杆连接，六维力传感器和机械组件安装板依次安装在安装基板的下端轴心处，每个上框架支撑杆上配有一个导向座，且导向座安装在安装基板上，下承力框架上的第二底座和上连接板上下平行且同轴设置，第二底座和上连接板之间通过六个下框架支撑杆连接，上承力框架设置在下承力框架的上面。本发明用于大型设备装配的承力部件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103337217A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310206646.0
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种平面三自由度并联运动模拟装置，它涉及一种并联运动模拟装置，具体涉及一种平面三自由度并联运动模拟装置。本发明为了解决现有三自由度并联机构的操作各向同性差、奇异点多，结构复杂负载量小的问题。本发明包括平面三自由度轴承和三个滚转径向驱动机构，三个滚转径向驱动机构均布设置在平面三自由度轴承的下表面上，每个滚转径向驱动机构包括驱动电机、电磁离合器和滚珠丝杠副，轴承下框架、动板、轴承上框架由下至上依次设置，每个驱动电机均与轴承下框架的下表面连接，每个驱动电机的输出轴均通过一个电磁离合器与相对应的一个滚珠丝杠副的一端连接，每个滚珠丝杠副的另一端均与动板的下表面连接。本发明用于平面三自由度并联运动模拟。
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公开(公告)号：CN100572000C
公开(公告)日：2009-12-23
申请号：CN200810064730.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于双转动自由度的万向式模块化自重构机器人，本发明涉及一种机器人。本发明是为解决可重构机器人的构型组合和模块的选择需要人工参与，无法适应非结构化未知环境和多变任务要求的问题。本发明的主动模块与被动模块相连接，主动模块由两个主动封闭构件和主动直角轴组成，主动直角轴的上端轴与其中一个主动封闭构件连接，主动直角轴的左端轴与另一个主动封闭构件连接，被动模块由两个被动封闭构件和被动直角轴组成，被动直角轴的上端轴与其中一个被动封闭构件连接，被动直角轴的左端轴与另一个被动封闭构件连接。本发明能够根据环境和任务的变化通过人工组合的方式自主变换构型，对非结构化未知环境和多变任务要求适应能力强。
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公开(公告)号：CN117347246A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311067807.2
申请日：2023-08-23
Abstract: 本发明公开了一种真空低温综合辐照环境大尺度多自由度自动样品台，涉及综合辐照舱模拟系统技术领域，包括由下而上依次设置的二维直线运动平台、升降导向支撑结构和二维旋转运动平台，可完成样品三轴平动和二轴转动的大行程运动以满足样品姿态调整需求；以上三者通过模块化设计，且二维直线运动平台由两独立的可相对回转的两个直线移动组件构成，由此能自由进出舱门进行重复拆装；在驱动方面上述三个模块选用涡轮蜗杆和丝杆螺母副完成动力传递，其负荷大、控制精确且可靠性强；在结构方面主要部件多为结构件，方便选用一致化的高强度、耐辐射材质制作，适用于高真空、高低温和辐照环境的综合辐照舱内使用需求。
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公开(公告)号：CN113927614B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111335314.3
申请日：2021-11-11
Abstract: 本发明涉及机器人末端器械技术领域，具体公开了一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，包括上壳体和下壳体，所述下壳体内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体与下壳体通过钢丝绳连接，所述上壳体上设置有末端接头用于将抓取工具连接至机械臂末端；所述下壳体内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体，所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关触发后驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。本发明的优点是上壳体和下壳体采用钢丝绳柔性连接，增加了下壳体的自由度，所以无需机械臂精准定位，只需到达一定范围内就能进行对接。
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公开(公告)号：CN113562128B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110855899.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63B35/00
Abstract: 本发明提供了一种水面跳跃机器人，属于仿生机器人领域。水面跳跃机器人包括主体支撑框架、水面支撑系统、传动系统、储能系统和驱动系统，主体支撑框架位于机器人中部，储能系统位于机器人最上部，驱动系统对称分布在机器人左右两侧，水面支撑系统位于机器人最下部，传动系统安装在水面支撑系统的内部，机器人通过水面支撑系统实现水面稳定漂浮，传动系统带动储能系统对弹簧进行储能和释放，提供跳跃所需的能量，带动驱动系统运动实现水面跳跃运动。本发明的机器人主体采用高精度3D打印技术制造，使用弹簧作为储能原件，具有质量轻、跳跃性能优异的特点；本发明的水面跳跃机器人跳跃性能优异、运动姿态稳定。
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