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公开(公告)号：CN100509310C
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200710144315.3
申请日：2007-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种微小型自校正重构装置。它包括固连的重构销和重构孔，重构销内设置CMOS摄像头，通过连接件与机器人模块固连；重构孔与另一机器人模块固连，重构孔圆孔内径向设置记忆合金驱动的锁定销，记忆合金驱动的锁定销包括滑销、设置于滑销下方的复位弹簧和记忆合金弹簧，记忆合金弹簧两端接有铜基电连接件，上端与滑销固连，下端与重构孔固连。重构销通过连接件与一机器人模块固连、重构孔与另一机器人模块固连，当两个机器人模块进行对接时，由于销、孔具有自校正功能，通过调整机器人自身位姿使重构销、重构孔中心线大致对齐便可，两模块相向运动后使销、孔完成配合，锁定销将重构销锁定，实现对接重构。
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公开(公告)号：CN100339194C
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200510010534.3
申请日：2005-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向微机电系统精密作业的微小型移动机器人系统，它涉及一种机器人系统。本发明的目的是为解决现有机器人体积大，由多个零件组成，很难实现模块化设计，通用性差的问题。本发明的微移动定位单元(2)设置在宏移动定位单元(1)内，过渡连接板(4)固定在微移动定位单元(2)的上侧，连接立柱(5)的下端与过渡连接板(4)的上侧固定连接，连接立柱(5)的上端与微操作器单元(6)的下侧固定连接，力矩电机(3)与宏移动定位单元(1)固定连接。本发明具有体积小，重量轻、成本低的优点，环境适应能力强，实用范围广，能轻易地从一个系统移植到另一个系统中。本发明宏运动最大速度为50mm/s，定位精度为0.1mm，微运动最大运动速度可达0.5mm/s，分辨率可达50nm，定位精度可达0.1μm，有效负载可达300g。
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公开(公告)号：CN1759991A
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：CN200510010534.3
申请日：2005-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向微机电系统精密作业的微小型移动机器人系统，它涉及一种机器人系统。本发明的目的是为解决现有机器人体积大，由多个零件组成，很难实现模块化设计，通用性差的问题。本发明的微移动定位单元2设置在宏移动定位单元1内，过渡连接板4固定在微移动定位单元2的上侧，连接立柱5的下端与过渡连接板4的上侧固定连接，连接立柱5的上端与微操作器单元6的下侧固定连接，力矩电机3与宏移动定位单元1固定连接。本发明具有体积小，重量轻、成本低的优点，环境适应能力强，实用范围广，能轻易地从一个系统移植到另一个系统中。本发明宏运动最大速度为50mm/s，定位精度为0.1mm，微运动最大运动速度可达0.5mm/s，分辨率可达50nm，定位精度可达0.1um，有效负载可达300g。
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公开(公告)号：CN113545609B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110626745.9
申请日：2021-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种图书馆图书上架装置，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有图书上架时需要通过人工的方式进行上架处理，作业劳动强度大的问题。本发明包括拨书单元、分书单元、放书单元和推书单元，拨书单元将书架上的图书拨开缝隙，通过分书单元将缝隙两侧的图书分开，推书单元将放书单元上的图书推至分开的两侧图书之间。本发明用于图书馆图书上架。
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公开(公告)号：CN113643395A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110859499.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉场景认知模型构建方法及系统，该方法包括以下步骤：将获取的图片划分为若干网格点，再以网格点为视野中心获取小图块，并将该小图块作为路标识别单元，得到若干单元图片；将若干单元图片按顺序输入特征层提取视觉特征，使得每个单元图片得到一个128维特征向量；将特征向量输入路标层激活对应的路标神经元，寻找共振神经元，进行模式匹配和权值学习；将当前图片中所有小图块所匹配的路标神经元统计数据作为视觉路标编码信息；将视觉路标编码信息作为情景认知模型的视觉通道属性，得到视觉场景认知模型。有益效果：本发明提供了一种视觉场景认知模型构建方法，可以有效地实现视觉场景认知模型的构建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106426093B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201610900017.1
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 基于空间凸轮的紧凑型扭转复位机构，它涉及一种扭转复位机构。本发明解决了现有的扭簧扭转复位机构扭转力矩随着扭簧外径增大而增大，扭转复位机构的径向尺寸较大以及外径缩放会造成扭矩线性度不好的问题。内杆的中上部由上至下依次套装有第一开式冲压外圈滚针轴承、隔套、第二开式冲压外圈滚针轴承、第一平面推力滚针轴承、第二平面推力滚针轴承、圆螺母，圆螺母螺纹连接在内杆中段，圆螺母通过圆螺母垫圈将第二平面推力滚针轴承安装在外套管上；内杆的下部由上至下套装有上空间凸轮、下空间凸轮和弹性组件，上空间凸轮和下空间凸轮的螺旋曲面互相啮合，上空间凸轮通过凸轮上的凹槽固定在外套管的内壁上。本发明用于凸轮的扭转复位。
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公开(公告)号：CN105292298B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510878285.3
申请日：2015-12-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种融合运输与作业功能的三段机体式六足机器人，属于机器人技术领域。针对目前六足机器人的刚性机体结构固定、机器人功能单一问题。前躯干通过前驱动关节与中躯干转动连接，前躯干与前驱动关节的直线驱动器铰接，前驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接，中躯干通过中驱动关节与后躯干转动连接，中躯干与中驱动关节的直线驱动器铰接，中驱动关节的直线驱动器与后躯干铰接，自卸翻斗通过后驱动关节与中躯干转动连接，自卸翻斗与后驱动关节的直线驱动器铰接，后驱动关节的直线驱动器与中躯干铰接；左、右前腿与前躯干连接，左、右中腿与中躯干铰接，左、右后腿与后躯干铰接。本发明的六足机器人适应地形变化能力强，运动灵活性和稳定性高。
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公开(公告)号：CN106263251B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610900018.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 便携式人体足底触地状态检测鞋底，它涉及一种检测鞋底。本发明解决了现有的足底力测量装置对局部凸起接触的识别能力较差、对于复杂路面的测量可靠性较低问题。鞋底缓冲垫上加工有脚掌盘旋式凹槽和脚跟盘旋式凹槽，脚掌压力油管均匀盘旋铺设在脚掌盘旋式凹槽内，脚跟压力油管均匀盘旋铺设在脚跟盘旋式凹槽内，踝座通过踝座底盖固装在底层碳板的上端面上，底层碳板固装在底层钢板的上端面上，压力传感器安装在踝座内，脚掌压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚掌压力油管的另一端设置有一个油管堵头，脚跟压力油管的一端穿过与底层钢板与压力传感器相连接，脚跟压力油管的另一端设置有一个油管堵头。本发明用于足底触地状态分析。
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公开(公告)号：CN106426093A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610900017.1
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 基于空间凸轮的紧凑型扭转复位机构，它涉及一种扭转复位机构。本发明解决了现有的扭簧扭转复位机构扭转力矩随着扭簧外径增大而增大，扭转复位机构的径向尺寸较大以及外径缩放会造成扭矩线性度不好的问题。内杆的中上部由上至下依次套装有第一开式冲压外圈滚针轴承、隔套、第二开式冲压外圈滚针轴承、第一平面推力滚针轴承、第二平面推力滚针轴承、圆螺母，圆螺母螺纹连接在内杆中段，圆螺母通过圆螺母垫圈将第二平面推力滚针轴承安装在外套管上；内杆的下部由上至下套装有上空间凸轮、下空间凸轮和弹性组件，上空间凸轮和下空间凸轮的螺旋曲面互相啮合，上空间凸轮通过凸轮上的凹槽固定在外套管的内壁上。本发明用于凸轮的扭转复位。
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公开(公告)号：CN106402080A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610899979.X
申请日：2016-10-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一体化微型力位混合伺服液压缸，它涉及一种液压缸。本发明解决了现有的机器人液压缸存在体积大、重量大、集成度低的问题。液压缸活塞杆的另一端与力传感器的一端螺纹连接，力传感器的另一端与液压缸关节轴承螺纹连接，位移传感器连接块套装在液压缸活塞杆的另一端上，位移传感器沿定制液压缸的长度方向安装在定制液压缸的外侧壁上，位移传感器上设置有位移传感器芯杆，位移传感器芯杆与位移传感器连接块固接，直线导轨通过两个直线轴承安装在定制液压缸的外侧壁上，位移传感器和直线导轨平行设置，位移传感器和直线导轨通过传感器压块压紧在定制液压缸的外侧壁上，定制液压缸的通孔内设置有两个套圈滚针轴承。本发明用于机器人液压控制。
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