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公开(公告)号：CN106469133A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201610815290.4
申请日：2016-09-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/11
CPC classification number: G06F17/11
Abstract: 本发明涉及一种冗余自由度机构位置更新方法。本发明包括：对载体现有的姿态进行测量，获得载体此时的航向角ψ、俯仰角φ和横摇角γ；根据卫星的参数，和第(1)步的测量结果，计算出来在当前时刻卫星在载体坐标系下的描述矩阵等。本发明的方法具有直接计算得到冗余自由度机构运动学位置逆解的有点，逆解的精度高，适用于对末端姿态有较高精度的应用场合。同时本发明的方法适合具有跟踪结构的应用，在算法进行位置更新的过程中，重点是求解目标位置状态下所对应的各关节位置值，而不用去费力规划两个状态之间的位置状态值，大大化简了运算步骤，依靠给定的一个目标位置就可以方便地进行冗余自由度机构的位置更新。
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公开(公告)号：CN102214853A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110080551.X
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种四轴框架天线稳定系统及快速启动方法。系统包括框架部分和控制机箱；框架部包括基座、方位控制框、俯仰控制框、横摇控制框，在基座和每个框架上均装有控制电机和位置检测器。当初始航向角完成对准后，对惯性测量单元所在天线坐标系进行检测。通过惯性测量单元检测天线坐标系姿态角度，当检测到天线坐标系外框线平行于地理坐标系海平面时，记为控制起始点，此点后的运动必然有惯性测量单元能够检测到横摇角度，立刻进入天线稳定程序，计算在现在俯仰角和要补偿的横摇角情况下，中框、内框和外框的补偿运动量。本发明会根据船舶所处的位置以及所跟踪的卫星，进行系统的启动，在船舶姿态未知的情况下快速进行卫星定位。
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公开(公告)号：CN101458729A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810137474.5
申请日：2008-11-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种基于水动力系数敏感性的水下潜器空间运动仿真方法。以SJ＝(RJ－RJ*)/RJ*作为水动力系数敏感性指数；置某一个水动力系数为零，保持其他水动力系数不变，得到变化的潜艇空间运动模型，用变化的模型和原始的运动模型做相同的操纵性试验，分别得到两组操纵性参数，计算出这个水动力系数的一组敏感性指数，对每一个水动力系数都进行相同的操作；最后选一个可接受的误差基准值A作为简化标准对水下潜器空间运动方程进行简化，用简化的下潜器空间运动方程模型对下潜器空间运动进行仿真。本发明的简化仿真方法是基于常用的仿真试验基础上的，而且以敏感性指数作为依据进行简化的，对于要进行的仿真试验来说，这种简化是完全能够应对的。
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公开(公告)号：CN118915739A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410964625.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供了一种船舶动力定位自适应有限时间控制系统及控制方法，涉及船舶控制技术领域，所述船舶动力定位自适应有限时间控制系统包括：引导装置、控制装置、输入饱和特性装置、干扰估计装置和辅助动态装置。本发明通过控制装置中预设触发条件的设定，降低执行机构动作次数，减少执行机构磨损，而对于辅助动态装置的设定，解决了因执行机构饱和时引起的控制精度减低，甚至导致系统发散的问题。
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公开(公告)号：CN118298187A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410298636.2
申请日：2024-03-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 深海勘探平台下桩区选取方法，现有海底地形地貌探测方法需要对下桩区域海底地形进行大规模在线地形重建，存在计算量大及实时性差的问题，属于海底地形地貌探测领域。本发明包括：提取海底地形的DEM梯度及方差，生成海底地形的点云图；扫描点云图中的待选的下桩区，得到待选下桩区的平均梯度#imgabs0#和方差D(x,y)；选取各待选下桩区的平均梯度和方差在下桩场域的可视区域内取值最小的点，分别为#imgabs1#和#imgabs2#各待选下桩区以选取的点为中心，将该中心的邻域划定为梯度待选下桩区#imgabs3#及方差待选下桩区#imgabs4#i＝1,2,...,Nd，Nd为预设的待选下桩区数量。应用于月球探测等其他领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115687540A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110790142.2
申请日：2021-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了基于地基微波辐射计的大气温湿度廓线反演方法及系统，该方法包括：获取目标区域对应的地理位置信息及地基微波辐射计在目标区域采集的当前大气参数数据；检测大气参数历史数据库中是否存在与地理位置信息相对应的第一大气参数历史数据，和/或，检测是否接收到与地理位置信息相对应的第二大气参数历史数据；当存在第一大气参数历史数据和/或接收到第二大气参数历史数据时，构建用于反演大气温湿度廓线的残差BP神经网络，并利用上述数据对残差BP神经网络进行训练；将当前大气参数数据输入训练好的残差BP神经网络，得到目标区域的当前大气温湿度廓线。通过利用残差BP神经网络进行反演，提高了反演精度，满足实际应用需求。
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公开(公告)号：CN108716953B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810622275.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的船载辐射计现场测温性能评估方法，属于海洋探测领域，主要步骤包括气象参数如风速、海表皮温度、大气湿度、温度的获取，通过神经网络算法计算海气界面热通量，利用评价模型将高精度测温传感器所测海表体温转换为相应的皮温数据，利用转换后的皮温数据对船载辐射计现场测温性能进行评价。本发明考虑了海洋大气耦合效应，包括风速、海气热交换等对海表皮温与海表体温之间的温差ΔT的影响，可以实时的求出海表体温与皮温之间的差值。本发明提出的评价方法得到的结果精度高，实施性强，提高了对船载辐射计海上性能评价结果的精度。
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公开(公告)号：CN102214853B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110080551.X
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种四轴框架天线稳定系统及快速启动方法。系统包括框架部分和控制机箱；框架部包括基座、方位控制框、俯仰控制框、横摇控制框，在基座和每个框架上均装有控制电机和位置检测器。当初始航向角完成对准后，对惯性测量单元所在天线坐标系进行检测。通过惯性测量单元检测天线坐标系姿态角度，当检测到天线坐标系外框线平行于地理坐标系海平面时，记为控制起始点，此点后的运动必然有惯性测量单元能够检测到横摇角度，立刻进入天线稳定程序，计算在现在俯仰角和要补偿的横摇角情况下，中框、内框和外框的补偿运动量。本发明会根据船舶所处的位置以及所跟踪的卫星，进行系统的启动，在船舶姿态未知的情况下快速进行卫星定位。
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公开(公告)号：CN101251868A
公开(公告)日：2008-08-27
申请号：CN200810064259.7
申请日：2008-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下潜器运动机理模型与递归神经网络并行建模方法。被辨识对象的输出与机理模型输出之差用于修正RFNN的参数，RFNN模型与被辨识对象串并连接，RFNN模型在接收对象的输入信号的同时，对象上一时刻的输出也反馈到RFNN的输入端。本发明采用了串并模型作为辨识模型。串并模型在某一时刻的输出依赖于系统在此时刻以前的输入和输出，对于双输入双输出(BIBO)系统，神经网络的输入信号及在辨识中用到的其它信号均有界，这就能够保证整个辨识结构的稳定性，并使模型输出逼近期望值。
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公开(公告)号：CN202810988U
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201220450294.4
申请日：2012-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种连续可变配气定时机构，包括可变凸轮轴、可变进气凸轮、排气凸轮、可变凸轮控制杆、液压执行机构，可变进气凸轮和排气凸轮均安装在可变凸轮轴上，可变凸轮轴上设置螺旋花键齿，可变进气凸轮上设置与螺旋花键齿相配合的螺旋花键槽，可变进气凸轮连接可变进气凸轮控制槽并与其一体，可变凸轮控制杆连接液压执行机构，可变凸轮控制杆上安装可变凸轮控制杆拔叉，可变凸轮控制杆拔叉安装在可变进气凸轮控制槽里。本实用新型可以在发动机在不同工况下工作时，根据工况的变化来改变进气阀的配气相位，从而降低发动机的NOx的排放。
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