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公开(公告)号：CN111006551A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN202010014034.1
申请日：2020-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种开放式软着陆缓冲装置，主要用于开放式软着陆缓冲领域；主要包括上底座、弹簧阻尼缓冲机构、限位支撑架机构、下底座、球副连接机构；本发明优点在于:使用开放式缓冲机构，无需在缓冲装置外部套有防尘套，以防止着陆器着陆时带起的灰尘进入封闭式缓冲装置内部，破坏工作的安全稳定性；在上短轴和下长轴外部装有渐进型弹簧，上短轴和下长轴端部过盈配合金属橡胶，构成弹簧阻尼机构在着陆时吸收缓冲减少震动；开放式限位支撑机构采用渐进式连杆支架结构，在每一对支架之间有限位挡板可以限制支撑支架的最大位移，防止出现过载损坏。
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公开(公告)号：CN110920772A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN202010013692.9
申请日：2020-01-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种集着陆缓冲、行走、爬坡功能于一体的软着陆缓冲足端结构，主要用于软着陆缓冲足端领域；主要包括球形足端结构、足端连接底座、两块定位连接板，连接板与底座用螺钉连接，新型缓冲足垫、足垫底部锥形花纹、足垫侧面钉式花纹。本发明的优点在于：足底突起花纹在减震的同时还能吸收冲击起到缓冲的作用;足端与足端连接部件的接触部分采用球副连接，可以适应的不同地形，保证落地时的平稳性;新型足垫中间设有加强筋，可以提升足垫行走、爬坡过程中结构的机械强度;在足垫外部的两侧圆弧处和足底平面位置设计有不同种类、不同高度、不同间隙的足底花纹，提供更大的抓地力，增加行走爬坡的效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN110340365A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910813815.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及五轴联动激光烧结3D打印装置，主要包括激光烧结装置和工作台装置两大部分。本发明提供了一种通过各轴之间的联动，使激光烧结装置垂直于待成型复杂平面或曲面，制造出复杂形状的零件尤其是使复杂曲面和斜面在逐层累加过程中避免台阶纹出现的装置，从而实现零件的高精度、高效率以及高质量的制造。本发明的有益效果是：1.本发明采用AC摇篮式双摆转台，使机床模块化程度较高，结构简单。2.本发明采用双力矩电机驱动，使回转工作台动态响应性好，精度高，反应灵敏。3.本发明的激光烧结装置可实现X、Y、Z三个轴的移动，工作台装置实现A、C两个轴的转动，两部分结合使该装置能实现复杂形状零件的高精度制造。
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公开(公告)号：CN109992014A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201910331172.X
申请日：2019-04-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种斜坡路面下爬行机器人的视觉导航云台装置及控制属于爬行机器人领域；解决了现有技术中视觉导航云台装置获取导航图像不全和控制精度差的问题；所述视觉导航云台装置包括：视觉传感器、云台小臂、云台中臂、云台大臂、云台底座和控制系统；所述云台装置增加了横滚角方向的转动，提高了云台装置获取导航图像时的转向灵活性；所述控制系统针对爬行机器人在斜坡路面导航时受地面冲击的影响，云台装置会有一定程度的抖动，采用一种基于转速偏差变化率优化的模糊算法，通过对步进电机转速偏差变化率的取值进行优化，降低了云台装置的抖动情况，能够准确稳定地完成航向角、横滚角和俯仰角方向的转动，使获取的导航图像更完整，控制精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109822558A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910183540.0
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 用于工程应用的一种实用工程机械臂。传统的机械臂结构复杂，安装难度高，运动协调性差，各个关节运动不准确。本发明组成包括：机械臂本体（1），所述的机械臂本体设置有下底板（2），所述的下底板左右设置有2个通孔I（3），所述的下底板中部设置有螺纹孔I（4），所述的2个通孔I各自插入1根光杠（5），所述的螺纹孔I连接有丝杠（6），2个所述的光杠上端插入上顶板（7）的通孔II（8)，所述的丝杠的上部旋入上顶板的螺纹孔II（9)，所述的丝杠的顶端通过联轴器连接有动力电机（10)，2个所述的光杠和所述的丝杠上安装有一级机械臂（11)。本发明用于工程搬运。
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公开(公告)号：CN106385148B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201611024305.1
申请日：2016-11-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H02K15/085
Abstract: 本发明提供了一种12N16P小型电机定子立式自动缠线装置。本发明涉及一种12N16P小型电机定子立式自动缠线装置，适用于取代人工缠线，可以适用于全自动小型定子自动缠线的过程，基本技术方案是：12N16P小型电机定子立式自动缠线装置，包括两个定子绕线机械手和一个夹具机械手，其中一个定子绕线机械手是兼顾移动装夹定子和夹线两个作用的，三只机械手分别独立固定放置在平台上，两只绕线机械手是多自由度的，可以调整高度，来满足操作的需要。本发明可以使安装后，在对定子实行绕线操作时，无需人工操作也能达到人工操作时的标准，在绕线的工作精度上通过使用两个绕线机械手的仿生操作，使定子绕线的精度达到了较高的标准。
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公开(公告)号：CN108980834A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810572828.2
申请日：2018-06-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: F23D14/38 , B23P11/025 , F23D14/465
Abstract: 本发明公开了一种用于大型叶轮安装的旋转加热装置，包括隔热支撑部，旋转部，动力部，其特征在于：所述的隔热支撑部在地面之上，所述的旋转部和动力部埋在地下，其中旋转部顶端与地面和踏板齐平。所述的隔热支撑部还包括隔热套,隔热套外部与叶轮相连，内部与支撑套过盈配合连接，支撑套通过第一连接螺栓与耐热支撑体固定连接，耐热支撑体通过第二连接螺栓与上底板及旋转部中的下底板固定连接。其优点在于：1.改变了传统的人工喷枪旋转加热的方式，转子可以旋转，加热点则可以固定不动。2.支撑部、旋转部，使用螺栓连接，更换方便。3.机器半埋与地下，降低整体占用空间，方便人工热处理。
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公开(公告)号：CN108621137A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810648213.3
申请日：2018-06-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人脊柱装置，具体涉及一种用于地震救援的四足机器人脊柱装置。本发明为解决现有技术中地震救援四足机器人的脊柱柔性不足、缺乏减震功能的问题。本发明所述机器人脊柱装置包括：脊前端盘，前脊柱组，脊间盘，后脊柱组，脊后端盘和控制器。前脊柱组包含上脊节、左脊节和右脊节，前脊柱组和后脊柱组总共由六个相同的脊节分成两组并联组成，并且对称设置在脊间盘两侧，每个脊节包含万向联轴器、导向杆套、蜗轮蜗杆减速器和伺服电机。本发明脊柱组通过万向联轴器串联，扩展了脊柱的运动范围、提升了脊柱的柔韧性。该装置用于地震救援领域。
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公开(公告)号：CN106346811A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201611073062.0
申请日：2016-11-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D30/50
Abstract: 本发明涉及一种钢丝圈的双工位自动束带封头机构，由气缸，摆杆，链接销，连接杆，夹板体，复位弹簧，复位杆，切刀，夹板，夹板支撑架和气缸箱组成。气缸箱上方留有螺栓孔与外部支撑连接，气缸箱与气缸组成本机构动力源，通过气动装置可以推动气缸竖直往返运动。气缸与夹板支撑架连接，带动支撑架升降运动。在夹板支撑架上安装摆杆，两个摆杆通过链接销连接在夹板支撑架上，同时，链接销方连接复位杆，复位杆上安装了复位弹簧，夹板支撑架下方固连切刀，摆杆与连接杆销连接，连接杆与夹板通过销连接。该机构可实现夹板的升降，夹板的闭合，即实现两个自由度的运动，可自动将两个钢圈同时自动束带封头。
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