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公开(公告)号：CN114543680B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210153304.6
申请日：2022-02-18
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种架空输电线路通道施工车辆现场监测及测距方法，包括：(1)融合现场摄像机采集的二维像素数据和输电通道三维激光点云数据，建立统一三维空间坐标系；(2)对摄像机进行标定，得到摄像机内外参数，确定二维坐标系和三维坐标系变换矩阵；(3)辨识与提取摄像机采集的像素图中的目标导线轨迹；(4)校正目标导线轨迹；(5)辨识、提取与跟踪像素图中的施工车辆；(6)计算施工车辆的位置深度信息，得到施工车辆空间位置；(7)根据施工车辆空间位置与目标导线空间位置计算施工车辆与目标导线的空间最小距离。本发明仅需采集输电通道三维激光点云数据并对监测摄像机标定，可利用现有输电通道监测设备实现现场施工车辆实时监测。
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公开(公告)号：CN114627374A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210234386.7
申请日：2022-03-09
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/50 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种基于激光雷达和云台的点云采集系统及绝缘子识别定位方法，点云采集系统，包括激光雷达、计算机以及云台，所述激光雷达垂直安放在云台的正中心；所述计算机分别连接激光雷达和云台；所述计算机通过ROS驱动激光雷达进行扫描，计算机同时驱动云台进行固定角度的匀速旋转，从而实现对于整个场景的扫描；扫描之后激光雷达将扫描得到的点云数据通过以太网协议传送给计算机，以供后续的处理。本申请直接采用三维点云进行绝缘子的识别，在完成识别任务的同时还能直接输出绝缘子的空间坐标信息，处理速度更快，针对性更强。
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公开(公告)号：CN110866693B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201911111015.4
申请日：2019-11-14
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种基于GIS模型的架空输电线路覆冰风险评估方法，包括：(1)获取输电线路走廊内地理轮廓和杆塔线路的设备云数据，生成数字线路走廊三维可视化模型并确定线路类型；(2)获得线路覆冰半径；(3)获取每根导线的平均高度及最低弧垂高度；(4)用(2)、(3)的结果确定输电线路的单位截面积覆冰量；(5)用上述结果结合线路路径信息利用ansys力学分析模块输出输电线路覆冰受力计算报表；(6)根据覆冰受力计算报表以及相应设备的设计应力值确定不同区域输电线路覆冰风险等级。本发明用于架空线路输电线路覆冰风险评估工作，可以大大减轻相关测量工作的人力物力投入，同时又能快速、安全、准确的获取现场实时数据。
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公开(公告)号：CN114240982A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111452665.2
申请日：2021-11-30
IPC分类号： G06T7/13 , G06T7/50 , G06T7/70 , G06T7/90 , G06V20/10 , H02G1/02 , G06V10/74 , G06F17/16 , B25J11/00
摘要： 本申请涉及一种面向高空沉降环境的带电检修机器人高精度作业方法，机器人包括机械臂、RGB‑D相机、螺栓更换工装、直流电源以及螺栓放置工具箱，作业方法包括以下具体步骤：机器人运动到作业点；金具RGB‑D图像获取；螺栓识别和姿态计算；螺栓工装正对金具；基于人工监控的误差调整；金具检修作业。本发明解决由于高空中的机器人系统完成目标定位后，作业机械臂向前伸导致平台出现沉降，从而为视觉定位数据引入沉降误差，导致最终作业失败的问题。
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公开(公告)号：CN110849322B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201911220345.7
申请日：2019-12-03
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种输电线路塔基三维位移轨迹高精度监测方法，首先以塔基上表面中心定义坐标系，绘制塔基的初始轨迹；然后采用北斗卫星定位装置测量杆塔基础地表处三维高精度位移向量；采用三维倾斜计测量塔基的倾斜角度与方向；采用指北针测量塔基水平方向的扭转角度，并测量线路走向与CGCS2000坐标系之间的夹角，通过对上述传感器测量数据进行坐标变换与求解，得到塔基各中心点和顶点的位移向量，按照1‑4小时的监测周期，重复绘制得到杆塔基础的三维形变轨迹。本发明能够监测塔基的三维位移沉降以及倾斜和扭转形变，周期性绘制塔基整体的三维位移形变轨迹，反映基础底部位移、沉降情况，以便评估塔基整体的受力情况和结构稳定性。
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公开(公告)号：CN110764019B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201911046728.7
申请日：2019-10-30
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01R31/52
摘要： 本发明提供一种基于双端测量的线路临时接地数量判定与定位方法，包括以下步骤：S1.将输电线路末端悬空不接地，采用绝缘电阻测量仪在输电线路首端测量线路对地的绝缘电阻，当线路绝缘电阻大于100兆欧时，线路没有接地点；当线路绝缘电阻为0‑100欧时，线路中间存在临时接地点；S2.当线路上存在临时接地点时，采用首末两端定位法确定线路上接地点分别离首端、末端的距离上限，如果接地点离首端、末端的距离上限存在交叉时，则判定线路上有且仅有一个接地点，再采用双端高精度定位法准确定位接地点位置；反之，判定线路上存在大于等于两个接地点，采用双端定位法初步界定接地点范围；本发明具有抗工频干扰、定位精度高、测量方法简便可行等特点。
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公开(公告)号：CN110764019A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911046728.7
申请日：2019-10-30
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01R31/52
摘要： 本发明提供一种基于双端测量的线路临时接地数量判定与高精度定位方法，包括以下步骤：S1.将输电线路末端悬空不接地，采用绝缘电阻测量仪在输电线路首端测量线路对地的绝缘电阻，当线路绝缘电阻大于100兆欧时，线路没有接地点；当线路绝缘电阻为0-100欧时，线路中间存在临时接地点；S2.当线路上存在临时接地点时，采用首末两端定位法确定线路上接地点分别离首端、末端的距离上限，如果接地点离首端、末端的距离上限存在交叉时，则判定线路上有且仅有一个接地点，再采用双端高精度定位法准确定位接地点位置；反之，判定线路上存在大于等于两个接地点，采用双端定位法初步界定接地点范围；本发明具有抗工频干扰、定位精度高、测量方法简便可行等特点。
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公开(公告)号：CN110749307A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911220563.0
申请日：2019-12-03
申请人： 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国网湖北省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于北斗定位的输电线路位移沉降判定方法及系统，涉及输电路线维护领域，该方法包括基于北斗定位，并利用差分定位算法计算得到当前时刻输电杆塔的坐标；计算输电杆塔设定固定点指定方向坐标的当前形变量以及往期形变量，并对往期形变量中的粗差进行剔除；根据时间顺序，对往期形变量进行排序，建立预测模型；基于建立的预测模型预测当前时刻设定固定点指定方向坐标的形变量，作为位移沉降判定阈值；将计算得到的设定固定点指定方向坐标的当前形变量，与位移沉降判定阈值进行比较，得出输电线路位移沉降判定结果。本发明能够实现对输电杆塔位移沉降的精确判断。
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公开(公告)号：CN110702996A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201911065062.X
申请日：2019-11-04
申请人： 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供一种直流输电线路阻抗频率特性自动测量方法及装置，装置包括设置输入装置、数据处理器、变频电源、控制输出装置、结果显示装置、A/D转换单元、传感器以及测量输入模块，数据处理器通过RS232串口与变频电源通讯；所述变频电源输出信号通过控制输出装置输出到被测直流输电线路；被测直流输电线路接入所述测量输入模块；所述测量输入模块与传感器连接；所述传感器与A/D转换单元连接；所述A/D转换单元与数据处理器连接；所述数据处理器与结果显示装置连接，显示测试的结果。该方法和装置采用DSP芯片控制变频电源输出，通过输入的线路长度，计算出线路的谐振频率区段，自动跳过谐振频率区段，保证线路阻抗频率特性测量的准确性。
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公开(公告)号：CN110161435A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910512316.1
申请日：2019-06-13
申请人： 国家电网有限公司 , 国网湖北省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： G01R33/12
摘要： 本发明提供一种基于绕组变形测量的电力变压器剩磁大小估算方法，其利用电压、频率连续可调的低频正弦波电源对电力变压器激磁从而在变压器铁心中预设不同大小的剩磁Br，测量变压器在不同剩磁大小下的绕组频响曲线，读取绕组频响曲线在低频段的谐振点频率f0，从而得到一系列的离散(Br，f0)值，建立Br与f0之间的关系曲线图模型。模型建立后，可以通过测量变压器的绕组频响曲线，读取绕组频响曲线在低频段的谐振点频率从而估算出变压器铁心的剩磁大小。本发明只需测量一次变压器绕组频响曲线即能有效、快速估算电力变压器铁心剩磁的大小，操作简单、效率高，对于分析电力变压器铁心剩磁状况具有重要意义。
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