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公开(公告)号：CN104875805B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510221657.5
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了双丝杠结构可伸缩的越障支臂及越障机器人，包括主支臂及传动链轮组，主支臂上活动安装有伸缩支臂；传动链轮组组合在双丝杠机构上，并与双丝杠机构一起固定在主支臂的主支臂体上，传动链轮组连接在伸缩支臂的伸缩支臂体上；双丝杠机构的丝杠相互配合，带动伸缩支臂伸出或缩回；传动链轮组将主支臂上的动力输出轴输出的扭矩传递到伸缩支臂的第三伸缩支臂传动轴上，带动第三伸缩支臂行走轮转动，并且传动链轮组通过与丝杠相配合，张紧传动链条。本发明所采用的双丝杠机构巧妙的达到了控制伸缩支臂伸出及保持链轮组链条张紧的目的，性能牢固可靠；所设计的支臂可伸缩变换长度，灵活性大，可适用性更强，增加了此类越障机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN105415380A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510931727.6
申请日：2015-12-11
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC classification number: B25J11/00 , B25J5/005 , G07C9/0073 , G07C2009/00865 , H02B3/00
Abstract: 本发明公开了一种用于箱体内设备检测的变电站巡检机器人系统及其方法，机械人和安装在箱体外部的自动开锁系统，所述自动开锁系统包括电磁锁和控制装置，控制装置包括单片机、无线通讯模块、电磁继电器、关门限位开关以及报警模块；所述自动开锁系统安装在箱体门上，所述控制装置安装在锁体内，电磁锁即可以通过机器人远程控制打开和关闭，也可以通过人工使用钥匙打开和关闭。通过与自动开锁系统的通信，能够自动打开箱体锁，从而实现对箱体内设备检测和操作；自动开锁系统兼容普通钥匙开锁方式，使机器人自动巡检方式与传统人工巡检方式可以共存；机器人云台带有升降机构，大大扩展了机器人可检测的设备范围。
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公开(公告)号：CN104875805A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510221657.5
申请日：2015-05-04
Applicant: 国家电网公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了双丝杠结构可伸缩的越障支臂及越障机器人，包括主支臂及传动链轮组，主支臂上活动安装有伸缩支臂；传动链轮组组合在双丝杠机构上，并与双丝杠机构一起固定在主支臂的主支臂体上，传动链轮组连接在伸缩支臂的伸缩支臂体上；双丝杠机构的丝杠相互配合，带动伸缩支臂伸出或缩回；传动链轮组将主支臂上的动力输出轴输出的扭矩传递到伸缩支臂的第三伸缩支臂传动轴上，带动伸缩支臂转动，并且传动链轮组通过与丝杠相配合，涨紧传动链条。本发明所采用的双丝杠机构巧妙的达到了控制伸缩支臂伸出及保持链轮组链条涨紧的目的，性能牢固可靠；所设计的支臂可伸缩变换长度，灵活性大，可适用性更强，增加了此类越障机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN205203181U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520867082.X
申请日：2015-11-02
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: B62D55/30
Abstract: 本实用新型公开了可电机控制的机器人履带张紧机构，包括：张紧轮、电机、传动轴、丝杠滑块、丝杠、导柱、联轴器、轴承座、滑块连接板，所述张紧轮通过传动装置与丝杠配合，所述传动装置包括传动轴、丝杠滑块，传动轴的一端通过轴承与张紧轮配合，另一端通过丝杠滑块与丝杠配合，所述电机转动输出的转矩是通过联轴器的作用传递给丝杠，进而带动张紧轮上下移动。解决了传统的手工调节履带张紧的方法，缩短了调整时间、提高了履带张紧的精度。
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公开(公告)号：CN205220844U
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201520865439.0
申请日：2015-11-02
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: B62D55/065 , B62D55/30 , B25J13/00
Abstract: 本实用新型公开了一种变电站自主越障巡检机器人，包括四支臂履带式移动机器人底盘，在底盘的顶部安装有环境信息感知系统和运动控制系统；环境信息感知系统输入信号到运动控制系统，运动控制系统控制底盘的运动；四支臂履带式移动机器人底盘，由一对垂直于地面，相对平行的金属板作为支撑骨架，每个金属板外侧前后端各安装有一个履带轮，其中一个为驱动轮，另外一个为从动轮，驱动轮与从动轮之间通过主覆带I连接，每个驱动轮与从动轮外侧都安装有一个支臂；且驱动轮通过传动机构与电机相连。本实用新型实现了变电站机器人在变电站的全区域设备巡检，并且稳定性好，不易翻车，可以满足变电站现场设备检测的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN206738856U
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201720380205.6
申请日：2017-04-12
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本实用新型公开了一种快速插拔式装置及巡检机器人，其中该快速插拔式装置，包括上插接块以及与其相匹配的下插槽，所述上插接块的下表面安装有具有伸缩功能的卡扣，所述下插槽上设置有与所述卡扣相匹配的卡槽；当所述上插接块插入下插槽后，若卡扣向上收缩，则卡扣进入卡槽使得上插接块与下插槽成为一体；若卡扣向下张开，所述卡扣从下插槽中脱离。本实用新型的快速插拔式装置缩短了机器人整机装配时间；本实用新型的快速插拔式装置缩短了头像外壳更换和检测仪器维修的时间，还增加了机器人美观效果。
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公开(公告)号：CN206733013U
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201720382415.9
申请日：2017-04-12
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本实用新型公开了一种具备冗余通信通道的变电站巡检机器人，包括机器人移动本体以及其上安装的设备检测系统,设备检测系统包括云台及防护外壳，所述防护外壳内部设置有检测模块、数据转换模块、数据集中模块数据集中模块、无线通信模块和电力线载波通信模块；所述数据转换模块接收检测模块传输的采集数据，将其进行数据转换后传输给数据集中模块；所述数据集中模块通过无线通信模块和/或电力线载波通信模块将集中汇总后的数据传输给上位机。本实用新型为机器人移动本体数据传输提供冗余通道，可进一步保证机器人执行巡检任务的可靠性。
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公开(公告)号：CN205846952U
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201620835151.3
申请日：2016-08-03
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC: H02K5/26
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于变电站巡检机器人的可调式双电机固定装置，包括一个支撑底板，在所述的支撑底板上设有两个前、后设置的前支撑座和后支撑座，所述的前支撑座、后支撑座上均设有供电机前、后端穿过的孔，同时在前、后支撑座各自还设有调整电机后端与前端同轴度的调节装置。通过在两个前支撑座和后支撑座上设置两个孔，解决了在局限空间下安装双电机的问题。
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公开(公告)号：CN205380658U
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201521039861.7
申请日：2015-12-11
Applicant: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
Abstract: 本实用新型公开了一种带有机械臂的变电站巡检机器人及其系统，机械人和安装在箱体外部的自动开锁系统，所述自动开锁系统包括电磁锁和控制装置，控制装置包括单片机、无线通讯模块、电磁继电器、关门限位开关以及报警模块；所述自动开锁系统安装在箱体门上，所述控制装置安装在锁体内，电磁锁即可以通过机器人远程控制打开和关闭，也可以通过人工使用钥匙打开和关闭。通过与自动开锁系统的通信，能够自动打开箱体锁，从而实现对箱体内设备检测和操作；自动开锁系统兼容普通钥匙开锁方式，使机器人自动巡检方式与传统人工巡检方式可以共存；机器人云台带有升降机构，大大扩展了机器人可检测的设备范围。
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公开(公告)号：CN209159536U
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201821970129.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于配电线路巡检的车载检测装置，包括巡检车辆，还包括：相互通信的车顶巡检装置和车内总控装置，所述车顶巡检装置包括：车顶支架、升降装置以及安装在车顶支架上的第一云台；所述升降装置安装在车顶支架上或者与巡检车辆连接；所述第一云台和升降装置上分别安装有检测设备。本实用新型有益效果：通过采用超声波局放检测仪安装到升降装置上方，缩短了超声波局放检测仪与被检测对象的距离，则采集的数据更为准确。
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