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公开(公告)号:CN109946564A
公开(公告)日:2019-06-28
申请号:CN201910198700.9
申请日:2019-03-15
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
摘要: 本公开提供了一种配网架空线路巡检数据采集方法及巡检系统,获取巡检车辆当前位姿与行驶速度,计算巡检车辆与各待测配网杆塔之间的距离,当巡检车辆与某一杆塔的距离小于设定阈值时,控制云台动作,使其承载的检测传感器追踪当前杆塔与相邻杆塔之间的架空线路,根据设定的频率采集线路运行状态数据。
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公开(公告)号:CN109990767A
公开(公告)日:2019-07-09
申请号:CN201910198759.8
申请日:2019-03-15
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号: G01C11/00
摘要: 本公开提供了一种适用于车载配网巡检的巡检数据采集频率设定方法及系统按照以下步骤进行周期性的频率设置:设定架空线路数据采集时图像采集装置的光轴与线路走向相垂直,计算线路在图像采集装置的视场区域内的长度;获取车辆行驶速度矢量,融合车辆行驶速度矢量与视场区域内的长度信息,得到对应周期内的数据采集频率。依据车辆运行速度调整配网线路数据采集频率,可在保证所采集数据对整条线路的完整覆盖前提下,减少不必要的数据冗余,方便巡检数据存储并可有效降低后续对数据进行分析处理的工作量。
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公开(公告)号:CN106379436B
公开(公告)日:2019-08-06
申请号:CN201611052045.9
申请日:2016-11-24
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号: B62D57/028 , B62D57/032
摘要: 本发明公开了变电站轮式越障机构、机器人及其方法,包括行走机构,其底盘设置有导轨机构,底盘被配置为能够沿着导轨机构运动,所述底盘底部的一端设置有升降机构,所述升降机构被配置为能够托举行走机构做垂直运动,行走机构的底盘的两侧分别设置有一个距离传感器,行走机构上端设置有双目视觉模块,双目视觉模块检测到障碍物时,距离传感器测量距离障碍物在设定长度内时,升降机构托举行走机构上升至高于障碍物的高度,底盘沿导轨机构向障碍物方向运动,使得行走机构底盘到达障碍物上端,实现越障。本发明既保证轮式机器人的行走速度要求,又含有普通轮式机器人没有的越障功能。
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公开(公告)号:CN106741258B
公开(公告)日:2019-07-12
申请号:CN201611056164.1
申请日:2016-11-21
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
IPC分类号: B62D57/02
摘要: 本发明公开了一种减震底盘及带有减震底盘的变电站轮履式越障机器人,减震底盘包括下支撑板,在下支撑板的顶部设有悬空的左支撑板和右支撑板,左、右支撑板与下支撑板之间垂直设有减震装置。变电站轮履式越障机器人包括减震底盘,在减震底盘上设有行走电机机构,行走电机机构通过传动装置驱动左、右两个行走轮旋转,左、右两个行走轮各自通过一个履带驱动被动轮旋转,同时两个被动轮和两个主动轮分别各自与一个履带轮形成了两个后支臂结构和两个前支臂结构;该结构能够适应变电站复杂环境运行,既可以在平坦的水泥路面行走,也可以在凹凸不平的水泥路面、草地、砂石、荒野等复杂路面行驶,还可以翻越路边石进行巡检。
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公开(公告)号:CN108961276A
公开(公告)日:2018-12-07
申请号:CN201810301794.3
申请日:2018-04-04
申请人: 山东鲁能智能技术有限公司 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网公司
CPC分类号: G06T7/12 , G06K2209/21 , G06Q50/06 , G06T3/4038 , G06T5/002 , G06T7/337 , G06T7/60 , G06T2207/20024 , G06T2207/20081 , G06T2207/20182 , G06T2207/20221 , G06T2207/30252 , G07C1/20
摘要: 本发明公开了一种基于视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法及系统,包括:数据采集系统初始化;对采集到的图像进行直线分割,得到二值化图像和检测的直线段信息;利用电力线先验形态特征对二值化图像进一步处理,得到电力线在图像中的位置;对图像中的杆塔顶端进行检测和定位,根据杆塔顶端在图像中的位置,控制云台从上到下进行一系列电杆图像的采集,保存到电杆图像序列;采用基于显著性检测及ORB特征点匹配的方法实现配电杆塔全景图像的拼接。本发明提出的基于车载视觉伺服的配电线路巡检数据自动采集方法,取代人工携带设备现场采集,减轻了电力巡检人员的工作负担,提高了安全性。
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公开(公告)号:CN107471249A
公开(公告)日:2017-12-15
申请号:CN201710662401.7
申请日:2017-08-04
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号: B25J17/0208 , G01R31/1227
摘要: 本发明公开了一种移动机器人缓冲式自适应柔性连接机构以及检测系统,连接机构包括第一连接端和第二连接端,所述第一连接端与第二连接端之间依次设置有若干个缓冲器,所述缓冲器将第一连接端和第二连接端之间的刚性连接变换为柔性连接,使得第二连接端与第一连接端之间能够随着缓冲器的运动,发生柔性角度调节。本发明在解决特高频检测的同时,也能适用于其他工业自动化场合下机械臂末端平面无法与操作平面平行的情况下需要自动找正的场合。
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公开(公告)号:CN107433622A
公开(公告)日:2017-12-05
申请号:CN201710661972.9
申请日:2017-08-04
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种机器人机械臂位置反馈机构、机器人机械臂及机器人,其中,机器人机械臂位置反馈机构,包括机械臂输出轴,所述机械臂输出轴的一端与绝对值编码器的底座固定连接,另一端与机械臂输出端连接;所述机械臂输出轴用于固定绝对值编码器及传递机械臂扭矩;绝对值编码器的输入轴与编码器转动轴连接,编码器转动轴与机械臂壳体连接,而且编码器转动轴与机械臂壳体始终保持静止状态,绝对值编码器的底座随机械臂输出轴旋转,最终实现绝对值编码器的定位及位置反馈。
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公开(公告)号:CN106514713A
公开(公告)日:2017-03-22
申请号:CN201610919303.2
申请日:2016-10-21
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法,插即用模块没有检测设备接入时,控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接,对检测设备识别接口施加电压进行检测,当任意设备接入时,确认何种设备接入到机器人本体,控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电,检测设备实时检测供电电流,当发现供电电流为0时,说明检测设备脱离机器人本体,电源管理模块关闭供电电源,完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用,使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。
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公开(公告)号:CN106514713B
公开(公告)日:2019-01-15
申请号:CN201610919303.2
申请日:2016-10-21
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
摘要: 本发明公开了一种变电站巡检机器人检测设备即插即用连接器及控制方法,插即用模块没有检测设备接入时,控制模块通过电源管理模块断开电源与公头的连接,对检测设备识别接口施加电压进行检测,当任意设备接入时,确认何种设备接入到机器人本体,控制模块通过通信端口向机器人工控机上传接入设备信息并启动电源管理模块对检测设备供电,检测设备实时检测供电电流,当发现供电电流为0时,说明检测设备脱离机器人本体,电源管理模块关闭供电电源,完成一个循环。本发明实现了变电站巡检机器人各种检测设备的即插即用,使得变电站只需购买一台机器人就能够完成各种变电站巡检任务。
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公开(公告)号:CN107764319A
公开(公告)日:2018-03-06
申请号:CN201710806182.5
申请日:2017-09-08
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 山东鲁能智能技术有限公司 , 国家电网公司
CPC分类号: G01D21/02 , B61B13/10 , G01J5/0096 , G01J2005/0077 , G01N33/0004 , G01R31/1209 , G01R31/1272 , H02G1/02
摘要: 本发明公开了一种紧密贴合式轨道自动巡检机器人,包括在导轨上端运行的移动平台,设置于移动平台两端、被配置为分别贴合导轨两侧的导向装置,以及设置于移动平台上采集隧道内环境监测数据的检测设备;所述导向装置与导轨保持贴合,使移动平台沿着导轨的轨迹路线移动,在移动过程中实现隧道情况的实时检测。本发明当检测机器人需停到导轨的某一位置进行检测时,制动器抱紧减速器的输出轴,使检测机器人完全制动,防止定向轮圆周转动,能够定点进行检测;能够实现机器人的前后两向运行,并有效的防止检测机器人在运动过程中发生侧翻等现象。
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