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公开(公告)号：CN102514644B
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201110406564.1
申请日：2011-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种可实现跳跃动作的机器人，包括本体和两个跳跃足，跳跃足和本体之间通过弹跳装置连接；弹跳装置包括导轨、底座、左斜杆、右斜杆、电机、齿轮组、滑轮、缆绳、弹力触发保持器、偏心轮、偏心轮连杆和扭簧；导轨固定连接在本体的内部，导轨位于底座的上方，跳跃足位于底座的下方；电机与齿轮组连接，齿轮组分别与滑轮和偏心轮连接，滑轮和底座通过缆绳连接，偏心轮与偏心轮连杆的一端连接，弹力触发保持器位于导轨的下方；左斜杆和右斜杆的上端均与导轨可滑动连接，左斜杆和右斜杆的下端均与底座可转动连接；扭簧分别位于左斜杆和右斜杆的两端。该结构的机器人可实现跳跃动作。
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公开(公告)号：CN102520720A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110406538.9
申请日：2011-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现自平衡的独轮机器人，该独轮机器人包括支架、平衡杆、平衡杆转轴、车轮、车轮轴、皮带、码盘，以及固定在支架上的车轮电机、电池组、控制器、驱动器、倾角传感器、平衡杆转轴电机和平衡杆角度传感器；车轮轴通过皮带与车轮电机连接，车轮电机与驱动器连接，驱动器与控制器连接；平衡杆连接于支架的上部，平衡杆转轴的一端与平衡杆转轴电机相连，平衡杆转轴电机与驱动器连接；码盘固定连接在车轮电机的转轴上；倾角传感器和平衡杆角度传感器分别与控制器连接。该独轮机器人不仅能保持前后平衡和侧向平衡，而且具有加减速灵活、转向性能良好的特点。
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公开(公告)号：CN119647233A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411513643.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 国网江苏省电力有限公司经济技术研究院 , 东南大学 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06F17/10 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种双芯结构移相变压器的参数优化方法，首先根据用户对高集成度移相变压器要求以及相关标准确定双芯结构移相变压器性能参数，设置约束条件和优化参数变量的取值范围；其次，构建考虑移相变压器的高集成度的多目标优化函数；进一步，采用改进多目标仿生蚱蜢优化算法实现优化问题的求解；最后，对优化结果进行修正校验，输出设计结果。本发明通过构建包含高集成度指标的多目标优化函数，并采用改进多目标仿生蚱蜢优化算法，可实现移相变压器的高集成度快速设计。
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公开(公告)号：CN119115998A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411157373.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于皮带传动的可重构刚柔变换机械手及其变形方法，包括底座、至少三根刚柔变换手指和手指抓握驱动机构；每根刚柔变换手指均包括手指本体、刚柔变换机构和皮带传动机构；手指本体的指尖包括上下对称布设的两根连杆机构；每根连杆机构均包括相铰接的支撑连杆和收拉连杆；刚柔变换机构设置在两根连杆机构的对称轴线上，与两根收拉连杆相连，能将两根收拉连杆向内收拉或向外展开为顺直状态；皮带传动机构包括包覆在指尖外周的皮带；手指抓握驱动机构能驱动所有指根的展开或收拢。本发明能结合刚性机械手和柔性机械手的优点，能实现被抓物体的位姿变化，具有制造成本低，任务适应性强的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118399465A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410482886.1
申请日：2024-04-22
Applicant: 东南大学 , 国网经济技术研究院有限公司 , 国网北京市电力公司
Abstract: 本发明公开一种风电直流外送系统暂态过电压协同优化控制方法，属于风电直流外送系统领域；方法包括：获取逆变侧交流系统线电压有效值，然后计算动态电压预测值Ki；判断换相失败风险，若有该风险，计算滞后触发角裕度，并将此值输出到换相失败预测模块输出端；判断首次换相失败是否抑制成功，若未成功，则换流站进行控制模式切换，并根据Ki值调整换相失败预测模块输出值；判断电压跌落的程度，并根据暂态电压变化幅值调整风机穿越控制参数；判断系统是否处在换相失败电压压升阶段，若是则对SVC进行分支调整；判断是否满足暂态过电压的要求以及电压阈值的条件，若满足，则完成优化配置，否则，继续进行风机穿越参数和SVC的分支调整。
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公开(公告)号：CN118353029A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410350183.3
申请日：2024-03-26
Applicant: 东南大学 , 国家电网有限公司西北分部
Abstract: 本发明公开一种互联电力系统多类型调频机组协同控制方法及系统，包括如下步骤：根据每个调频机组的自身调频响应特性，建立表征输出有功功率和电力系统频率动态关系的状态空间表达式；建立各调频机组之间有功分配的优化问题；当电力系统出现有功扰动时，根据有功输出指令计算公式分配各调频机组参与二次调频的有功指令值；其中，所述有功输出指令计算公式根据状态空间表达式和优化问题中的参数而确定。此种协同控制方法及系统能够解决互联电力系统多类型调频机组的协同控制问题，在保证系统频率稳定在额定频率时，实现调频成本最小。
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公开(公告)号：CN118017398A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410163753.8
申请日：2024-02-02
Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种气动的核相探头高空挂接和摘取装置，包括核相探头、气球、核相探头收放组件、气球收放组件、核相探头位置调节件、底座，气球通过气球收放组件安装于底座上，核相探头通过核相探头收放组件安装于气球的顶部，核相探头的周向设置核相探头位置调节件，核相探头位置调节件向下穿过气球并与底座连接。本发明通过气动控制实现对核相探头在高空的挂接和摘取，避免了传统人工操作的低效率和安全风险。相比传统升降机构，本发明大幅减小了体积重量，降低了结构复杂度，由于挂接和摘取过程是浮空操作，避免了高压击穿接地的可能，提高了绝缘性能。
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公开(公告)号：CN113378778B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110735149.4
申请日：2021-06-30
Applicant: 东南大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/213 , G06N3/0455 , G06N3/0895 , G06N3/096 , G06N3/084 , G01H17/00 , G01P15/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自编码器的有载分接开关故障诊断方法，属于电力设备故障诊断领域。一种基于自编码器的有载分接开关故障诊断方法，包括以下步骤：获取有载分接开关的振动信号；计算所述振动信号的时频矩阵；根据所述时频矩阵无监督训练自编码器；基于所述自编码器的编码器和所述时频矩阵有监督训练分类器；根据所述编码器和所述分类器对所述有载分接开关的待测振动信号进行诊断；与现有技术相比，本发明的深度学习引入到有载分接开关的故障诊断中，实现了自动特征工程，避免了人为设计特征带来的困难，其特征完全由数据本身的分布决定，本发明结合了有监督学习和无监督学习的优势，缓解了有标签样本不足的问题。
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公开(公告)号：CN114094639B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111394597.9
申请日：2021-11-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明属于光伏发电与光伏并网频率主动支撑控制领域，涉及光伏电站暂态频率主动支撑自适应控制方法、系统及装置，所述方法包括：通过量测电力系统当前频率估计光伏电站接入下电力系统的功率缺额；通过自适应律实现对各光伏电站的暂态支撑功率的自适应调整。本发明针对传统一次调频需要检测到较大频差再动作的被动性与光伏模型中功率‑光照系数的时变性问题，分别提出了光伏电站响应功率的提前主动调整与自适应分配方案，能有效提升光伏电站接入下电力系统的暂态频率响应性能，同时所用自适应方案较传统一次调频提高了有功支撑控制鲁棒性，减小了被控模型功率‑光照系数的时变性对控制效果即频率响应性能的不利影响。
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